Ryu Anzawa / Mbed OS adachi_test

adachi

Dependencies:   ikarashiMDC PS3

main.cpp@0:7f57e6c08ff7, 2019-09-02 (annotated)

Committer:
piroro4560
Date:
Mon Sep 02 01:49:00 2019 +0000
Revision:
0:7f57e6c08ff7
adachi

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 1 #include "mbed.h"
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 2 #include "PS3.h"
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 3 #include "pinconfig_main.h"
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 4 #include "ikarashiMDC.h"
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 5
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 6 DigitalOut led1(LED1);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 7 PS3 ps3(FEPTX, FEPRX);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 8 DigitalOut serialcontrol(D10);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 9 Serial serial(mdTX, mdRX, 115200);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 10 Serial pc(USBTX, USBRX,115200);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 11
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 12 ikarashiMDC motor[]=
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 13 {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 14 ikarashiMDC(&serialcontrol,1,0,SM,&serial),
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 15 ikarashiMDC(&serialcontrol,1,1,SM,&serial),
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 16 ikarashiMDC(&serialcontrol,1,2,SM,&serial),
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 17 // ikarashiMDC(&serialcontrol,0,3,SM,&serial)
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 18 };
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 19
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 20 int main() {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 21
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 22 int b[12], stick[4], trigger[2];
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 23 double value[2];
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 24
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 25 while (1) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 26 /*ボタンスイッチ*/
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 27 for(int i = 0; i < 12; i++) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 28 b[i] = ps3.getButton(i);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 29 }
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 30 // for(int i = 0; i < 4; i++) pc.printf("%2d",b[i]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 31 // pc.printf(" | ");
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 32 // for(int i = 4; i < 6; i++) pc.printf("%2d",b[i]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 33 // pc.printf(" | ");
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 34 // for(int i = 6; i < 10; i++) pc.printf("%2d",b[i]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 35 // pc.printf(" | ");
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 36 // for(int i = 10; i < 12; i++) pc.printf("%2d",b[i]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 37 // pc.printf(" | ");
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 38 /*ジョイスティック*/
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 39 for(int i = 0; i < 2; i++) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 40 stick[2*i] = ps3.getStick(2*i) - 125;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 41 stick[2*i+1] = -1*ps3.getStick(2*i+1) + 125;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 42 }
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 43 // for(int i=0; i<4; i++) pc.printf("%4d",stick[i]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 44 /*トリガースイッチ*/
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 45 for(int i = 0; i < 2; i++) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 46 trigger[i] = ps3.getTrigger(i);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 47 // pc.printf("%4d",trigger[i]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 48 }
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 49 if (b[4]) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 50 value[0] = 0.3;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 51 } else if (b[5]) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 52 value[0] = -0.3;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 53 } else {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 54 value[0] = 0;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 55 }
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 56 if (b[0]) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 57 value[1] = 0.6;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 58 } else if (b[1]) {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 59 value[1] = -0.7;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 60 } else {
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 61 value[1] = 0;
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 62 }
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 63 motor[0].setSpeed(value[0]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 64 motor[1].setSpeed(value[1])*(10.0/7.0);//このモーターだけ遅いのではやくしている
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 65 motor[2].setSpeed(value[1]);
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 66 //pc.printf("\r\n");
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 67 }
piroro4560 0:7f57e6c08ff7 68 }