Ryu Anzawa
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adachi_test
adachi
main.cpp@0:7f57e6c08ff7, 2019-09-02 (annotated)
- Committer:
- piroro4560
- Date:
- Mon Sep 02 01:49:00 2019 +0000
- Revision:
- 0:7f57e6c08ff7
adachi
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 1 | #include "mbed.h" |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 2 | #include "PS3.h" |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 3 | #include "pinconfig_main.h" |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 4 | #include "ikarashiMDC.h" |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 5 | |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 6 | DigitalOut led1(LED1); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 7 | PS3 ps3(FEPTX, FEPRX); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 8 | DigitalOut serialcontrol(D10); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 9 | Serial serial(mdTX, mdRX, 115200); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 10 | Serial pc(USBTX, USBRX,115200); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 11 | |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 12 | ikarashiMDC motor[]= |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 13 | { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 14 | ikarashiMDC(&serialcontrol,1,0,SM,&serial), |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 15 | ikarashiMDC(&serialcontrol,1,1,SM,&serial), |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 16 | ikarashiMDC(&serialcontrol,1,2,SM,&serial), |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 17 | // ikarashiMDC(&serialcontrol,0,3,SM,&serial) |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 18 | }; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 19 | |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 20 | int main() { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 21 | |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 22 | int b[12], stick[4], trigger[2]; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 23 | double value[2]; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 24 | |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 25 | while (1) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 26 | /*ボタンスイッチ*/ |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 27 | for(int i = 0; i < 12; i++) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 28 | b[i] = ps3.getButton(i); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 29 | } |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 30 | // for(int i = 0; i < 4; i++) pc.printf("%2d",b[i]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 31 | // pc.printf(" | "); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 32 | // for(int i = 4; i < 6; i++) pc.printf("%2d",b[i]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 33 | // pc.printf(" | "); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 34 | // for(int i = 6; i < 10; i++) pc.printf("%2d",b[i]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 35 | // pc.printf(" | "); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 36 | // for(int i = 10; i < 12; i++) pc.printf("%2d",b[i]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 37 | // pc.printf(" | "); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 38 | /*ジョイスティック*/ |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 39 | for(int i = 0; i < 2; i++) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 40 | stick[2*i] = ps3.getStick(2*i) - 125; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 41 | stick[2*i+1] = -1*ps3.getStick(2*i+1) + 125; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 42 | } |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 43 | // for(int i=0; i<4; i++) pc.printf("%4d",stick[i]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 44 | /*トリガースイッチ*/ |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 45 | for(int i = 0; i < 2; i++) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 46 | trigger[i] = ps3.getTrigger(i); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 47 | // pc.printf("%4d",trigger[i]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 48 | } |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 49 | if (b[4]) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 50 | value[0] = 0.3; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 51 | } else if (b[5]) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 52 | value[0] = -0.3; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 53 | } else { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 54 | value[0] = 0; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 55 | } |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 56 | if (b[0]) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 57 | value[1] = 0.6; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 58 | } else if (b[1]) { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 59 | value[1] = -0.7; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 60 | } else { |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 61 | value[1] = 0; |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 62 | } |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 63 | motor[0].setSpeed(value[0]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 64 | motor[1].setSpeed(value[1])*(10.0/7.0);//このモーターだけ遅いのではやくしている |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 65 | motor[2].setSpeed(value[1]); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 66 | //pc.printf("\r\n"); |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 67 | } |
piroro4560 | 0:7f57e6c08ff7 | 68 | } |