Diff: main.cpp

Revision:

1:e6a7e0b92032

Parent:

0:6a6e78ee4e08

Child:

2:98b9c6e44ae4

diff -r 6a6e78ee4e08 -r e6a7e0b92032 main.cpp
--- a/main.cpp	Sun Jun 19 06:45:51 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jun 19 07:25:28 2022 +0000
@@ -1,10 +1,22 @@
 /// @file  main.cpp
 /// @brief ロボカップラジコンのプログラム
 /// 
-/// 右端トグルは速度調整、中央２つでモード切り替えを行う
+/// @note トグルは上が１で下が０
+///
+/// @details 右端トグルで速度切り替え
+/// @note １：速め　０：遅め
+///
+/// @details 中央トグル２つでモード切替
+/// @note 中央トグルでのモード切替;
+///       左０右０：スタート
+///       左１右０：キッカーテスト
+///       左０右１：ドリブラーテスト
+///       左１右１：オムニテスト
 /// 
 /// 
 /// 
+/// @attention １番機は起動後にArduinoのリセットボタンを押す必要あり
+/// 
 
 //--------操作方法--------
 
@@ -19,7 +31,11 @@
 OmniWheel omni(4);
 SerialArduino mini(A0, A1, 115200);// Arduinoを用いてPS3コントローラと通信するクラス
 JY901 jy(jysda, jyscl);
+#ifdef RobotNumberIsOne
 PID Rotate(6.0, 50.0, 0.0005, 0.01);
+#else
+PID Rotate(5.0, 50.0, 0.0005, 0.01);
+#endif
 Timer Time_Shot;
 
 void PS3get(bool flag_PS3print);