Giuseppe Falagario / Mbed 2 deprecated Amaldi_RobotFinale_Rev4

Robot Amaldi Rev 4.0 Messaggio don't touch me

Dependencies:   mbed

RobotFinale4.cpp@18:f1faab783b47, 2019-03-11 (annotated)

Committer:
pinofal
Date:
Mon Mar 11 21:42:01 2019 +0000
Revision:
18:f1faab783b47
Robot Amaldi Rev 4.0

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 18:f1faab783b47 1 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 2 // Revisione del 16/03/2019
pinofal 18:f1faab783b47 3 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 4
pinofal 18:f1faab783b47 5 // mbed specific header files.
pinofal 18:f1faab783b47 6 #include "mbed.h"
pinofal 18:f1faab783b47 7
pinofal 18:f1faab783b47 8 // include suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 9 #include "SampledSoundGurgle.h" // rumore del motore da fermo durante gli spsotamenti
pinofal 18:f1faab783b47 10 #include "SampledSoundWelcomeDizione.h" // messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 11 #include "SampledSoundFarewellDizione.h" // messaggio di Arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 12 #include "SampledSoundMotosega.h" // rumore durante lo spostamento con Cesoia
pinofal 18:f1faab783b47 13 #include "SampledSoundDontTouch.h" // Messaggio di Don't Touch Me
pinofal 18:f1faab783b47 14
pinofal 18:f1faab783b47 15 //#include "SampledSoundMotosega.h"
pinofal 18:f1faab783b47 16 //#include "SampledSoundTrattore.h"
pinofal 18:f1faab783b47 17
pinofal 18:f1faab783b47 18
pinofal 18:f1faab783b47 19 // TimeOut in [microsec] per verificare la presenza del sensore prossimità. Se il sensore non è presente il timer supera TIMEOUTPROXSENSOR
pinofal 18:f1faab783b47 20 #define TIMEOUTPROXSENSOR 1000 //tempo in [microsec]
pinofal 18:f1faab783b47 21
pinofal 18:f1faab783b47 22 // numero di campioni che compongono un periodo della sinusoide in Output sull'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 23 #define CLACSONSAMPLENUM 45 // consigliabile avere multipli di 45
pinofal 18:f1faab783b47 24
pinofal 18:f1faab783b47 25 // numero di campioni acquisiti su cui effettuare la media di luminosità
pinofal 18:f1faab783b47 26 #define NUMLIGHTSAMPLE 100
pinofal 18:f1faab783b47 27
pinofal 18:f1faab783b47 28 // Parametri di soglia per la luce. Accendi/spegni Luci se la luminosità scende/sale sotto/sopra SOGLIALUCIMAX e SOGLIALUCIMIN
pinofal 18:f1faab783b47 29 #define SOGLIALUCIMAX (1.85)
pinofal 18:f1faab783b47 30 #define SOGLIALUCIMIN (1.45)
pinofal 18:f1faab783b47 31
pinofal 18:f1faab783b47 32 // parametri dell'onda coseno da generare
pinofal 18:f1faab783b47 33 #define PI (3.141592653589793238462)
pinofal 18:f1faab783b47 34 #define AMPLITUDE 32767 //(1.0) // x * 3.3V
pinofal 18:f1faab783b47 35 #define PHASE (PI/2) // 2*pi è un periodo
pinofal 18:f1faab783b47 36 #define OFFSET 32767 //(0x7FFF)
pinofal 18:f1faab783b47 37
pinofal 18:f1faab783b47 38 // variabile che modula l'amplificazione dei segnali audio. 1= non cambia niente. 0=amplificazione 0;
pinofal 18:f1faab783b47 39 #define SOUNDGAIN (1.0)
pinofal 18:f1faab783b47 40
pinofal 18:f1faab783b47 41 // ticker per la generazione dell'onda con DAC
pinofal 18:f1faab783b47 42 Ticker SampleOutTicker;
pinofal 18:f1faab783b47 43
pinofal 18:f1faab783b47 44
pinofal 18:f1faab783b47 45 // Timer per il calcolo dei tempi del sensore di prossimità
pinofal 18:f1faab783b47 46 Timer TimerProxSensor;
pinofal 18:f1faab783b47 47
pinofal 18:f1faab783b47 48 // distanza in cm dell'ostacolo
pinofal 18:f1faab783b47 49 double fDistance;
pinofal 18:f1faab783b47 50
pinofal 18:f1faab783b47 51
pinofal 18:f1faab783b47 52 // tempo inizio intermedio e fine del timer che misura la distanza con il sensore ultrasuoni
pinofal 18:f1faab783b47 53 int nTimerStart, nTimerCurrent, nTimerStop, nTimerTillNow;
pinofal 18:f1faab783b47 54
pinofal 18:f1faab783b47 55 // Buffer contenente la sinusoide da porre in output come Clacson.
pinofal 18:f1faab783b47 56 unsigned short usaClacson[CLACSONSAMPLENUM];
pinofal 18:f1faab783b47 57
pinofal 18:f1faab783b47 58 // prototipo di funzione che genera i campioni della sinusoide da utilizzare per la generazione tramite DAC
pinofal 18:f1faab783b47 59 void CalculateSinewave(void);
pinofal 18:f1faab783b47 60
pinofal 18:f1faab783b47 61
pinofal 18:f1faab783b47 62 // Periodo di generazione campioni in output DeltaT = T/NumSample
pinofal 18:f1faab783b47 63 double fDeltaTClacsonSound;
pinofal 18:f1faab783b47 64 double fDeltaTEngineSound;
pinofal 18:f1faab783b47 65
pinofal 18:f1faab783b47 66 // amplificazione per i suoni da generare con l'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 67 double fAmpEngineSound; // rumore di Engine
pinofal 18:f1faab783b47 68 double fAmpClacsonSound; // rumore di Clacson
pinofal 18:f1faab783b47 69 double fAmpShearSound; // rumore di Shear
pinofal 18:f1faab783b47 70
pinofal 18:f1faab783b47 71 // frequenza segnale audio da generare per clacson e motore
pinofal 18:f1faab783b47 72 double fFreqClacsonSound;
pinofal 18:f1faab783b47 73 double fFreqEngineSound;
pinofal 18:f1faab783b47 74
pinofal 18:f1faab783b47 75 // periodo della sinusoide audio da generare come suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 76 double fPeriodClacsonSOund;
pinofal 18:f1faab783b47 77
pinofal 18:f1faab783b47 78 // numero di campioni di clacson già inviati in output sul DAC
pinofal 18:f1faab783b47 79 int nClacsonSampleCount;
pinofal 18:f1faab783b47 80 // indice dell'array di generazione campioni clacson
pinofal 18:f1faab783b47 81 int nClacsonSampleIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 82
pinofal 18:f1faab783b47 83 // indice dell'Array di generazione suoni del motore
pinofal 18:f1faab783b47 84 volatile int nEngineSampleIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 85
pinofal 18:f1faab783b47 86 // Flag che decide se generare oppure no il suono del motore. '1'=non generare il suono del motore, '0'=genera il suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 87 int bEngineSoundStop;
pinofal 18:f1faab783b47 88
pinofal 18:f1faab783b47 89
pinofal 18:f1faab783b47 90
pinofal 18:f1faab783b47 91 // valore medio della Luminosità su NUMACQUISIZIONI acquisizioni
pinofal 18:f1faab783b47 92 double fAvgLight;
pinofal 18:f1faab783b47 93
pinofal 18:f1faab783b47 94 // valore numerico, di tensione e di luce letto dall'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 95 volatile unsigned short usReadADC;
pinofal 18:f1faab783b47 96 volatile float fReadVoltage;
pinofal 18:f1faab783b47 97
pinofal 18:f1faab783b47 98 // valore di luminosità letto dall'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 99 volatile float fLight;
pinofal 18:f1faab783b47 100
pinofal 18:f1faab783b47 101 // posizione del Cofano '0' = chiuso, '1'=aperto. Inizialmente DEVE essere chiuso (cioè '0')
pinofal 18:f1faab783b47 102 int nPosizioneCofano=0;
pinofal 18:f1faab783b47 103
pinofal 18:f1faab783b47 104
pinofal 18:f1faab783b47 105 // indice per il conteggio dei campioni di luce acquisiti dal fotoresistore
pinofal 18:f1faab783b47 106 int nLightSampleIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 107
pinofal 18:f1faab783b47 108 // timer per il calcolo della velocità
pinofal 18:f1faab783b47 109 Timer TimerHall;
pinofal 18:f1faab783b47 110
pinofal 18:f1faab783b47 111 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder del motore di movimento robot
pinofal 18:f1faab783b47 112 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 18:f1faab783b47 113
pinofal 18:f1faab783b47 114 // variabile che ricorda lo stato di StandBy: '0' = Operativo, '1'=StandBy
pinofal 18:f1faab783b47 115 int nStandBy;
pinofal 18:f1faab783b47 116
pinofal 18:f1faab783b47 117 // variabile che permette di modificare il Gain di tutti i suoni
pinofal 18:f1faab783b47 118 float fSoundGain=SOUNDGAIN; // inizialmente fissato da un define
pinofal 18:f1faab783b47 119
pinofal 18:f1faab783b47 120 // sensore di prossimità. '1' = Sensore Presente, '0' = Sesnore Assente
pinofal 18:f1faab783b47 121 int nProximitySensorPresent;
pinofal 18:f1faab783b47 122
pinofal 18:f1faab783b47 123 // pin di pilotaggio Motore DC
pinofal 18:f1faab783b47 124 DigitalOut OutMotorA (PB_0);
pinofal 18:f1faab783b47 125 DigitalOut OutMotorB (PC_1);
pinofal 18:f1faab783b47 126
pinofal 18:f1faab783b47 127 // Output Digitali usati per i LED
pinofal 18:f1faab783b47 128 DigitalOut LedWAD (PC_2);
pinofal 18:f1faab783b47 129 DigitalOut LedWAS (PC_3);
pinofal 18:f1faab783b47 130 DigitalOut LedWPD (PH_0);
pinofal 18:f1faab783b47 131 DigitalOut LedWPS (PA_0) ;
pinofal 18:f1faab783b47 132 DigitalOut LedYAD (PC_9);
pinofal 18:f1faab783b47 133 DigitalOut LedYAS (PC_8);
pinofal 18:f1faab783b47 134 DigitalOut LedRPD (PA_13);
pinofal 18:f1faab783b47 135 DigitalOut LedRPS (PA_14) ;
pinofal 18:f1faab783b47 136 DigitalOut LedYRAll (PC_7); // COn questo pin si pilotano contemporaneamente i Led: YLD1, YLD2, YLD3, YLD4, YLS1, YLS2, YLS3, YLS4, RPD1, RPS1
pinofal 18:f1faab783b47 137
pinofal 18:f1faab783b47 138
pinofal 18:f1faab783b47 139 // Input/Output Digitali usati per interfaccia RPI
pinofal 18:f1faab783b47 140 DigitalIn InShearRPI (PB_11, PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 18:f1faab783b47 141 DigitalIn InLightSwitchRPI (PB_9, PullDown); // accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 18:f1faab783b47 142 DigitalIn InMotorSwitchRPI (PB_8, PullDown); // accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 18:f1faab783b47 143 //DigitalIn InFutureUse0RPI (PB_7); // usi futuri 0 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 18:f1faab783b47 144 DigitalIn InDontTouchRPI (PB_7, PullDown); // usi futuri 0 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 18:f1faab783b47 145
pinofal 18:f1faab783b47 146 DigitalIn InFutureUse2RPI (PC_15); // usi futuri 1 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO25
pinofal 18:f1faab783b47 147 //DigitalIn InFutureUse1PI (PC_15); // usi futuri 2 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 18:f1faab783b47 148 DigitalIn InStandByRPI (PB_2,PullDown); // StandBy ON/OFF. '1' = robot in StandBy; '0' = robot operativo. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 18:f1faab783b47 149
pinofal 18:f1faab783b47 150 // Input e Output per i sensori e attuatori
pinofal 18:f1faab783b47 151 AnalogOut OutWave(PA_4); // pin A2 di output per la forma d'onda analogica dedicata al suono
pinofal 18:f1faab783b47 152 AnalogIn InWaveLight(PA_1); // pin A1 di input per la forma d'onda analogica dedicata alla luminosità
pinofal 18:f1faab783b47 153 DigitalInOut InOutProxSensor (PC_0, PIN_OUTPUT, PullDown, 0); // Pin di tipo In-Out per la gestione del segnale Sig del Sensore di prossimità a ultrasuoni
pinofal 18:f1faab783b47 154
pinofal 18:f1faab783b47 155 InterruptIn InEncoderA(PA_9); // Primo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore per misurare lo spostamento
pinofal 18:f1faab783b47 156 //InterruptIn InEncoderB(PC_7); // Secondo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore. predisposizione per usi futuri
pinofal 18:f1faab783b47 157
pinofal 18:f1faab783b47 158 // Input/Output utilizzati da funzioni default su scheda NUCLEO
pinofal 18:f1faab783b47 159 DigitalOut led2(LED2);// LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 18:f1faab783b47 160 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 18:f1faab783b47 161 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 18:f1faab783b47 162
pinofal 18:f1faab783b47 163 // input di diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 164 DigitalIn InDiag1(PA_15,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN7 pin17-pin19
pinofal 18:f1faab783b47 165 //DigitalIn InDiag2(PB_11,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 18:f1faab783b47 166
pinofal 18:f1faab783b47 167
pinofal 18:f1faab783b47 168 //****************************
pinofal 18:f1faab783b47 169 // Create the sinewave buffer
pinofal 18:f1faab783b47 170 //****************************
pinofal 18:f1faab783b47 171 void CalculateSinewave(int nOffset, int nAmplitude, double fPhase)
pinofal 18:f1faab783b47 172 {
pinofal 18:f1faab783b47 173 // variabile contenente l'angolo in radianti
pinofal 18:f1faab783b47 174 double fRads;
pinofal 18:f1faab783b47 175 // indici per i cicli
pinofal 18:f1faab783b47 176 int nIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 177 // passo in frequenza fissato dal numero di campioni in cui voglio dividere un periodo di sinusoide: DeltaF = 360°/NUMSAMPLE
pinofal 18:f1faab783b47 178 double fDeltaF;
pinofal 18:f1faab783b47 179 // angolo per il quale bisogna calcolare il valore di sinusoide: fAngle = nIndex*DeltaF
pinofal 18:f1faab783b47 180 double fAngle;
pinofal 18:f1faab783b47 181
pinofal 18:f1faab783b47 182 fDeltaF = 360.0/CLACSONSAMPLENUM;
pinofal 18:f1faab783b47 183 for (nIndex = 0; nIndex < CLACSONSAMPLENUM; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 184 {
pinofal 18:f1faab783b47 185 fAngle = nIndex*fDeltaF; // angolo per il quale bisogna calcolare il campione di sinusoide
pinofal 18:f1faab783b47 186 fRads = (PI * fAngle)/180.0; // Convert degree in radian
pinofal 18:f1faab783b47 187 //usaSine[nIndex] = AMPLITUDE * cos(fRads + PHASE) + OFFSET;
pinofal 18:f1faab783b47 188 usaClacson[nIndex] = fSoundGain * nAmplitude * cos(fRads + fPhase) + nOffset;
pinofal 18:f1faab783b47 189 }
pinofal 18:f1faab783b47 190 }
pinofal 18:f1faab783b47 191
pinofal 18:f1faab783b47 192 /********************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 193 /* Funzione avviata all'inizio come saluto e Benvenuto */
pinofal 18:f1faab783b47 194 /********************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 195 void WelcomeMessage()
pinofal 18:f1faab783b47 196 {
pinofal 18:f1faab783b47 197 // indice per i cicli interni alla funzione
pinofal 18:f1faab783b47 198 int nIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 199
pinofal 18:f1faab783b47 200 // indice per l'array di welcome message
pinofal 18:f1faab783b47 201 int nWelcomeMsgIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 202 // parametri per generare il messaggio di welcome
pinofal 18:f1faab783b47 203 double fAmpWelcomeSound;
pinofal 18:f1faab783b47 204 double fFreqWelcomeSound;
pinofal 18:f1faab783b47 205 double fDeltaTWelcomeSound;
pinofal 18:f1faab783b47 206
pinofal 18:f1faab783b47 207 //++++++++++++ INIZIO Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 208 // accendi tutte le luci
pinofal 18:f1faab783b47 209 LedWAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 210 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 211 LedWAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 212 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 213 LedWPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 214 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 215 LedWPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 216 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 217 LedYAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 218 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 219 LedYAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 220 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 221 LedRPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 222 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 223 LedRPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 224 //++++++++++++ FINE Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 225
pinofal 18:f1faab783b47 226 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 227 fAmpWelcomeSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di welcome. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 18:f1faab783b47 228 fFreqWelcomeSound=nSamplePerSecWelcome/nUnderSampleFactorWelcome;// campioni per secondo del welcome message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 18:f1faab783b47 229 fDeltaTWelcomeSound = (1.0/fFreqWelcomeSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 230
pinofal 18:f1faab783b47 231
pinofal 18:f1faab783b47 232 for(nWelcomeMsgIndex=0; nWelcomeMsgIndex < nSampleNumWelcome; nWelcomeMsgIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 233 {
pinofal 18:f1faab783b47 234 // mette in output un campione della forma d'onda del welcome message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 18:f1faab783b47 235 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveWelcome[nWelcomeMsgIndex]*fAmpWelcomeSound*fSoundGain);
pinofal 18:f1faab783b47 236
pinofal 18:f1faab783b47 237 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 18:f1faab783b47 238 //wait(fDeltaTWelcomeSound);
pinofal 18:f1faab783b47 239 wait_us(37);
pinofal 18:f1faab783b47 240 }
pinofal 18:f1faab783b47 241 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 242
pinofal 18:f1faab783b47 243 //++++++++++++ INIZIO Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 244 // spegni le Luci in sequenza
pinofal 18:f1faab783b47 245 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 246 {
pinofal 18:f1faab783b47 247 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 248 LedWAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 249 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 250 LedWAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 251 }
pinofal 18:f1faab783b47 252 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 253 {
pinofal 18:f1faab783b47 254 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 255 LedWAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 256 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 257 LedWAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 258 }
pinofal 18:f1faab783b47 259 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 260 {
pinofal 18:f1faab783b47 261 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 262 LedWPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 263 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 264 LedWPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 265 }
pinofal 18:f1faab783b47 266 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 267 {
pinofal 18:f1faab783b47 268 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 269 LedWPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 270 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 271 LedWPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 272 }
pinofal 18:f1faab783b47 273 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 274 {
pinofal 18:f1faab783b47 275 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 276 LedYAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 277 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 278 LedYAD =0;
pinofal 18:f1faab783b47 279 }
pinofal 18:f1faab783b47 280 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 281 {
pinofal 18:f1faab783b47 282 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 283 LedYAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 284 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 285 LedYAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 286 }
pinofal 18:f1faab783b47 287 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 288 {
pinofal 18:f1faab783b47 289 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 290 LedRPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 291 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 292 LedRPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 293 }
pinofal 18:f1faab783b47 294 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 295 {
pinofal 18:f1faab783b47 296 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 297 LedRPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 298 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 299 LedRPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 300 }
pinofal 18:f1faab783b47 301 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 302 {
pinofal 18:f1faab783b47 303 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 304 LedYRAll = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 305 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 306 LedYRAll = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 307 }
pinofal 18:f1faab783b47 308 //++++++++++++ FINE Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 309
pinofal 18:f1faab783b47 310 }
pinofal 18:f1faab783b47 311
pinofal 18:f1faab783b47 312 /***************************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 313 /* Genera Messaggio di Arrivederci e spegni i LED quando passa in SyandBy */
pinofal 18:f1faab783b47 314 /***************************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 315 void FarewellMessage()
pinofal 18:f1faab783b47 316 {
pinofal 18:f1faab783b47 317 // indice per l'array di Farewell message
pinofal 18:f1faab783b47 318 int nFarewellMsgIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 319 // parametri per generare il messaggio di Farewell
pinofal 18:f1faab783b47 320 double fAmpFarewellSound;
pinofal 18:f1faab783b47 321 double fFreqFarewellSound;
pinofal 18:f1faab783b47 322 double fDeltaTFarewellSound;
pinofal 18:f1faab783b47 323
pinofal 18:f1faab783b47 324
pinofal 18:f1faab783b47 325
pinofal 18:f1faab783b47 326 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 327 fAmpFarewellSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di Farewell. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 18:f1faab783b47 328 fFreqFarewellSound=nSamplePerSecFarewell/nUnderSampleFactorFarewell;// campioni per secondo del Farewell message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 18:f1faab783b47 329 fDeltaTFarewellSound = (1.0/fFreqFarewellSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 330
pinofal 18:f1faab783b47 331
pinofal 18:f1faab783b47 332 for(nFarewellMsgIndex=0; nFarewellMsgIndex < nSampleNumFarewell; nFarewellMsgIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 333 {
pinofal 18:f1faab783b47 334 // mette in output un campione della forma d'onda del Farewell message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 18:f1faab783b47 335 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveFarewell[nFarewellMsgIndex]*fAmpFarewellSound*fSoundGain);
pinofal 18:f1faab783b47 336
pinofal 18:f1faab783b47 337 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 18:f1faab783b47 338 //wait(fDeltaTFarewellSound);
pinofal 18:f1faab783b47 339 wait_us(57);
pinofal 18:f1faab783b47 340 }
pinofal 18:f1faab783b47 341 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 342
pinofal 18:f1faab783b47 343 //++++++++++++ INIZIO Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 344 // spegni tutti i LED
pinofal 18:f1faab783b47 345 LedWAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 346 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 347 LedWAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 348 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 349 LedWPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 350 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 351 LedWPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 352 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 353 LedYAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 354 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 355 LedYAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 356 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 357 LedRPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 358 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 359 LedRPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 360 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 361 LedYRAll = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 362 //++++++++++++ FINE Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 363
pinofal 18:f1faab783b47 364 }
pinofal 18:f1faab783b47 365
pinofal 18:f1faab783b47 366 /**************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 367 /* Genera Messaggio di Don't Touch Me */
pinofal 18:f1faab783b47 368 /**************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 369 void DontTouchMessage()
pinofal 18:f1faab783b47 370 {
pinofal 18:f1faab783b47 371 // indice per l'array di DontTouch message
pinofal 18:f1faab783b47 372 int nDontTouchMsgIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 373 // parametri per generare il messaggio di DontTouch
pinofal 18:f1faab783b47 374 double fAmpDontTouchSound;
pinofal 18:f1faab783b47 375 double fFreqDontTouchSound;
pinofal 18:f1faab783b47 376 double fDeltaTDontTouchSound;
pinofal 18:f1faab783b47 377
pinofal 18:f1faab783b47 378
pinofal 18:f1faab783b47 379
pinofal 18:f1faab783b47 380 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 381 fAmpDontTouchSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di DontTouch. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 18:f1faab783b47 382 fFreqDontTouchSound=nSamplePerSecDontTouch/nUnderSampleFactorDontTouch;// campioni per secondo del DontTouch message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 18:f1faab783b47 383 fDeltaTDontTouchSound = (1.0/fFreqDontTouchSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 384
pinofal 18:f1faab783b47 385
pinofal 18:f1faab783b47 386 for(nDontTouchMsgIndex=0; nDontTouchMsgIndex < nSampleNumDontTouch; nDontTouchMsgIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 387 {
pinofal 18:f1faab783b47 388 // mette in output un campione della forma d'onda del DontTouch message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 18:f1faab783b47 389 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveDontTouch[nDontTouchMsgIndex]*fAmpDontTouchSound*fSoundGain);
pinofal 18:f1faab783b47 390
pinofal 18:f1faab783b47 391 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 18:f1faab783b47 392 //wait(fDeltaTDontTouchSound);
pinofal 18:f1faab783b47 393 wait_us(57);
pinofal 18:f1faab783b47 394 }
pinofal 18:f1faab783b47 395 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 396
pinofal 18:f1faab783b47 397 //++++++++++++ INIZIO ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 398 // spegni tutti i LED
pinofal 18:f1faab783b47 399 LedWAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 400 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 401 LedWAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 402 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 403 LedWPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 404 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 405 LedWPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 406 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 407 LedYAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 408 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 409 LedYAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 410 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 411 LedRPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 412 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 413 LedRPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 414 wait_ms(50);
pinofal 18:f1faab783b47 415 LedYRAll = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 416 wait(1);
pinofal 18:f1faab783b47 417 LedWAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 418 LedWAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 419 LedWPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 420 LedWPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 421 LedYAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 422 LedYAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 423 LedRPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 424 LedRPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 425 LedYRAll = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 426 //++++++++++++ FINE ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 427
pinofal 18:f1faab783b47 428 }
pinofal 18:f1faab783b47 429
pinofal 18:f1faab783b47 430
pinofal 18:f1faab783b47 431
pinofal 18:f1faab783b47 432 /***********************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 433 /* Genera il suono di una motosega. */
pinofal 18:f1faab783b47 434 /* Attivo quando arriva il comando di spostamento Cesoie da Raspberry */
pinofal 18:f1faab783b47 435 /***********************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 436 void ShearSoundGeneration()
pinofal 18:f1faab783b47 437 {
pinofal 18:f1faab783b47 438 // indice per l'array di suono Shear
pinofal 18:f1faab783b47 439 int nShearSoundIndex;
pinofal 18:f1faab783b47 440 // parametri per generare il messaggio di shear
pinofal 18:f1faab783b47 441 double fAmpShearSound;
pinofal 18:f1faab783b47 442 double fFreqShearSound;
pinofal 18:f1faab783b47 443 double fDeltaTShearSound;
pinofal 18:f1faab783b47 444
pinofal 18:f1faab783b47 445 //++++++++++++ INIZIO generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 446 fAmpShearSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il suono di Shear. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 18:f1faab783b47 447 fFreqShearSound=nSamplePerSecShear/nUnderSampleFactorShear;// campioni per secondo del Shear da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 18:f1faab783b47 448 fDeltaTShearSound = (1.0/fFreqShearSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 449
pinofal 18:f1faab783b47 450
pinofal 18:f1faab783b47 451 for(nShearSoundIndex=0; nShearSoundIndex < nSampleNumShear; nShearSoundIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 452 {
pinofal 18:f1faab783b47 453 // mette in output un campione della forma d'onda del suono di Shear, moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 18:f1faab783b47 454 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveShear[nShearSoundIndex]*fAmpShearSound*fSoundGain);
pinofal 18:f1faab783b47 455
pinofal 18:f1faab783b47 456 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 18:f1faab783b47 457 wait(fDeltaTShearSound);
pinofal 18:f1faab783b47 458 }
pinofal 18:f1faab783b47 459 //++++++++++++ FINE generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 460
pinofal 18:f1faab783b47 461
pinofal 18:f1faab783b47 462
pinofal 18:f1faab783b47 463 }
pinofal 18:f1faab783b47 464 /***********************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 465 /* generazione suoni con i sample da file di campioni in SoundSample.h */
pinofal 18:f1faab783b47 466 /***********************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 467 void SampleOut()
pinofal 18:f1faab783b47 468 {
pinofal 18:f1faab783b47 469 // interrompi il suono del motore per generare altri suoni. '1' = interrompi i suoni
pinofal 18:f1faab783b47 470 if(bEngineSoundStop == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 471 {
pinofal 18:f1faab783b47 472 // mette in output un campione della forma d'onda del rumore motore moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 18:f1faab783b47 473 OutWave.write_u16(naInputSoundWave[nEngineSampleIndex]*fAmpEngineSound*fSoundGain);
pinofal 18:f1faab783b47 474 // incrementa l'indice del campione in output, nSampleNum è il numero dei campioni nle file Sound.h
pinofal 18:f1faab783b47 475 nEngineSampleIndex++;
pinofal 18:f1faab783b47 476 if(nEngineSampleIndex >= nSampleNum)
pinofal 18:f1faab783b47 477 nEngineSampleIndex=0;
pinofal 18:f1faab783b47 478 }
pinofal 18:f1faab783b47 479 }
pinofal 18:f1faab783b47 480
pinofal 18:f1faab783b47 481
pinofal 18:f1faab783b47 482 /**************************************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 483 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 18:f1faab783b47 484 /**************************************************************************************/
pinofal 18:f1faab783b47 485 void riseEncoderIRQ()
pinofal 18:f1faab783b47 486 {
pinofal 18:f1faab783b47 487 nCountRiseEdge++;
pinofal 18:f1faab783b47 488 }
pinofal 18:f1faab783b47 489
pinofal 18:f1faab783b47 490 /********/
pinofal 18:f1faab783b47 491 /* Main */
pinofal 18:f1faab783b47 492 /********/
pinofal 18:f1faab783b47 493 int main()
pinofal 18:f1faab783b47 494 {
pinofal 18:f1faab783b47 495 // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 496 pc.baud(921600); //921600 bps
pinofal 18:f1faab783b47 497
pinofal 18:f1faab783b47 498 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 18:f1faab783b47 499 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 18:f1faab783b47 500
pinofal 18:f1faab783b47 501 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 18:f1faab783b47 502 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 18:f1faab783b47 503
pinofal 18:f1faab783b47 504 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 18:f1faab783b47 505 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 506
pinofal 18:f1faab783b47 507 // definisci il mode del segnale di InStandBy da RPI ('0' = operativo; '1' = StandBy)
pinofal 18:f1faab783b47 508 InStandByRPI.mode(PullDown);
pinofal 18:f1faab783b47 509 InShearRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 18:f1faab783b47 510 InLightSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 18:f1faab783b47 511 InMotorSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 18:f1faab783b47 512 InDontTouchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando per generare messaggio Audio "don't Touch me" GPIO13
pinofal 18:f1faab783b47 513
pinofal 18:f1faab783b47 514
pinofal 18:f1faab783b47 515
pinofal 18:f1faab783b47 516 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 517 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO OPERATIVO ++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 518 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 519
pinofal 18:f1faab783b47 520
pinofal 18:f1faab783b47 521 //+++++++++++ inizializza Gain dei suoni +++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 522 fSoundGain = SOUNDGAIN; // inizialmente fissato a SOUNDGAIN che può essere fissato a 0 per modalità di debug
pinofal 18:f1faab783b47 523
pinofal 18:f1faab783b47 524 //+++++++++++++ INIZIO Genera Sinusoide ++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 525 fFreqClacsonSound = 550.0; // frequenza in Hz del tono del Clacson da generare
pinofal 18:f1faab783b47 526 fAmpClacsonSound = 1.0; // coefficiente per il quale viene moltiplicato l'ampiezza massima del tono da generare
pinofal 18:f1faab783b47 527 fDeltaTClacsonSound = 1.0/(fFreqClacsonSound*CLACSONSAMPLENUM); // intervallo di tempo tra un campione e l'altro, per generare la frequenza desiderata
pinofal 18:f1faab783b47 528 CalculateSinewave(AMPLITUDE, (AMPLITUDE*fAmpClacsonSound*fSoundGain), (PI/2.0)); // generazione della sinusoide con valori nominali
pinofal 18:f1faab783b47 529 //+++++++++++++ FINE Genera Sinusoide +++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 530
pinofal 18:f1faab783b47 531 // avvia routine di saluto di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 532 bEngineSoundStop = 1; // per generare il messaggio di benvenuto il suono del motore è spento
pinofal 18:f1faab783b47 533 WelcomeMessage();
pinofal 18:f1faab783b47 534 bEngineSoundStop = 0; // riattiva il suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 535
pinofal 18:f1faab783b47 536 //+++++++ INIZIO avvio rumore del motore a frequenza da fermo +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 537 fAmpEngineSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il rumore motore. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 18:f1faab783b47 538 fFreqEngineSound=nSamplePerSec/nUnderSampleFactor;// campioni per secondo del rumore motore da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 18:f1faab783b47 539 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 540 nEngineSampleIndex =0; // Avvia indice di generazione suono motore
pinofal 18:f1faab783b47 541 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 18:f1faab783b47 542 //+++++++ FINE avvio rumore del motore a frequenza da fermo +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 543
pinofal 18:f1faab783b47 544 //inizializza variabili
pinofal 18:f1faab783b47 545 nEngineSampleIndex =0; // avvia l'indice di generazione suoni
pinofal 18:f1faab783b47 546 nCountRiseEdge=0; // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 18:f1faab783b47 547 bEngineSoundStop =0; // inizialmente il suono del motore è generato
pinofal 18:f1faab783b47 548 nPosizioneCofano=0; // inizializza la posizione del cofano chiuso
pinofal 18:f1faab783b47 549 nStandBy=0; // iniazializza la modalità StandBy/Operation del robot. nStandBy=0 : modalità Operation
pinofal 18:f1faab783b47 550
pinofal 18:f1faab783b47 551 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 552 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO OPERATIVO +++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 553 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 554 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 18:f1faab783b47 555 while(true)
pinofal 18:f1faab783b47 556 {
pinofal 18:f1faab783b47 557 if(InStandByRPI == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 558 {
pinofal 18:f1faab783b47 559 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 18:f1faab783b47 560 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 561
pinofal 18:f1faab783b47 562 // se appena uscito dalla modalità di StandBy, è ancora nStandBy = 1, emetti messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 563 if(nStandBy == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 564 {
pinofal 18:f1faab783b47 565
pinofal 18:f1faab783b47 566 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 567 bEngineSoundStop=1;
pinofal 18:f1faab783b47 568
pinofal 18:f1faab783b47 569 // se modalità StandBy = OFF, riattiva audio;
pinofal 18:f1faab783b47 570 fSoundGain = SOUNDGAIN;
pinofal 18:f1faab783b47 571
pinofal 18:f1faab783b47 572
pinofal 18:f1faab783b47 573 //Genera messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 574 WelcomeMessage();
pinofal 18:f1faab783b47 575
pinofal 18:f1faab783b47 576 // rispristina il suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 577 bEngineSoundStop=0;
pinofal 18:f1faab783b47 578 }
pinofal 18:f1faab783b47 579
pinofal 18:f1faab783b47 580 // imposta lo stato di StandBy OFF
pinofal 18:f1faab783b47 581 nStandBy = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 582 //++++++++++ INIZIO calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 583 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 18:f1faab783b47 584 //InEncoderA.enable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 585
pinofal 18:f1faab783b47 586 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in un timer pari a 500ms
pinofal 18:f1faab783b47 587 TimerHall.start();
pinofal 18:f1faab783b47 588 nTimerStart=TimerHall.read_ms();
pinofal 18:f1faab783b47 589
pinofal 18:f1faab783b47 590 // per 100ms verifica se ci sono impulsi sull'encoder. Gli impulsi vengono contati lungo tutto il ciclo ma se il ciclo è attraversato troppo rapidamente rischio di non contaniente e aggiungo questo ritarda.
pinofal 18:f1faab783b47 591 while( (nTimerCurrent-nTimerStart) < 50) // attende il passare di 100ms
pinofal 18:f1faab783b47 592 {
pinofal 18:f1faab783b47 593 nTimerCurrent=TimerHall.read_ms();
pinofal 18:f1faab783b47 594 // pc.printf("CounterTimer= %d\r\n", (nTimerCurrent-nTimerStart));
pinofal 18:f1faab783b47 595 }
pinofal 18:f1faab783b47 596 TimerHall.stop();
pinofal 18:f1faab783b47 597 //InEncoderA.disable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 598 //++++++++++ FINE calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 599
pinofal 18:f1faab783b47 600 //++++++++++ INIZIO genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 601 // se nella IRQ sono stati contati fronti di salita del dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 18:f1faab783b47 602 if(nCountRiseEdge != 0)
pinofal 18:f1faab783b47 603 //if(InDiag1==1)
pinofal 18:f1faab783b47 604 {
pinofal 18:f1faab783b47 605 // sono stati contati impulsi di encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 18:f1faab783b47 606 fDeltaTEngineSound = (0.5/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 607 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 18:f1faab783b47 608 //pc.printf("\r\nIn Movimento \r\n"); //Diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 609 }
pinofal 18:f1faab783b47 610 else
pinofal 18:f1faab783b47 611 {
pinofal 18:f1faab783b47 612 // se non ci sono stati impulsi di encoder, il robot è fermo, genera rumore del motore fermo
pinofal 18:f1faab783b47 613 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 614 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 18:f1faab783b47 615 //pc.printf("\r\nFermo \r\n"); //Diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 616 }
pinofal 18:f1faab783b47 617 // riazzera il contatore di impulsi di encoder. Questo contatore viene incrementato nella rouine di interrupt
pinofal 18:f1faab783b47 618 nCountRiseEdge=0;
pinofal 18:f1faab783b47 619 //++++++++++ FINE genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 620
pinofal 18:f1faab783b47 621 //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED Bianchi ++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 622 // inizializza il valore medio della Luminosità
pinofal 18:f1faab783b47 623 fAvgLight=0.0;
pinofal 18:f1faab783b47 624 for(nLightSampleIndex=0; nLightSampleIndex < NUMLIGHTSAMPLE; nLightSampleIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 625 {
pinofal 18:f1faab783b47 626 // acquisisce dato da ADC
pinofal 18:f1faab783b47 627 usReadADC = InWaveLight.read_u16();
pinofal 18:f1faab783b47 628 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 629 //fReadVoltage=InWave.read(); // acquisisce il valore dall'ADC come valore di tensione in volt
pinofal 18:f1faab783b47 630 fLight= fReadVoltage; //ATTENZIONE Visualizza il valore grezzo letto dall'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 631 fAvgLight+=fLight;
pinofal 18:f1faab783b47 632 }
pinofal 18:f1faab783b47 633 // calcola valore medio su NUMSAMPLE acquisizioni
pinofal 18:f1faab783b47 634 fAvgLight/= NUMLIGHTSAMPLE;
pinofal 18:f1faab783b47 635
pinofal 18:f1faab783b47 636 // Accendi/Spegni i LED Bianchi se il valore medio della luminosità è sotto/sopra soglia
pinofal 18:f1faab783b47 637 if(fAvgLight < SOGLIALUCIMIN)
pinofal 18:f1faab783b47 638 {
pinofal 18:f1faab783b47 639 // Accendi LED Bianchi
pinofal 18:f1faab783b47 640 //led2 = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 641 LedWAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 642 LedWAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 643 LedWPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 644 LedWPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 645 }
pinofal 18:f1faab783b47 646 else
pinofal 18:f1faab783b47 647 {
pinofal 18:f1faab783b47 648 if(fAvgLight > SOGLIALUCIMAX)
pinofal 18:f1faab783b47 649 {
pinofal 18:f1faab783b47 650 // Spegni LED Bianchi
pinofal 18:f1faab783b47 651 //led2 = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 652 LedWAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 653 LedWAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 654 LedWPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 655 LedWPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 656 }
pinofal 18:f1faab783b47 657 }
pinofal 18:f1faab783b47 658
pinofal 18:f1faab783b47 659 // invia il dato al PC
pinofal 18:f1faab783b47 660 //pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Brightness= %.2f ---\n\r", usReadADC, fAvgLight);
pinofal 18:f1faab783b47 661 //++++++++++++ FINE Misura della Luminosità e accensione LED ++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 662
pinofal 18:f1faab783b47 663 //++++++++++++++ INIZIO Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 664 //inizializza misura di distanza
pinofal 18:f1faab783b47 665 fDistance=0.0;
pinofal 18:f1faab783b47 666 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 18:f1faab783b47 667 InOutProxSensor.output();
pinofal 18:f1faab783b47 668 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 18:f1faab783b47 669 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 18:f1faab783b47 670 wait_us(5);
pinofal 18:f1faab783b47 671 // Poni 'H' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 18:f1faab783b47 672 InOutProxSensor.write(1);
pinofal 18:f1faab783b47 673 wait_us(10);
pinofal 18:f1faab783b47 674 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 18:f1faab783b47 675 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 18:f1faab783b47 676 // Attendi assestamento e Fissa come Input il pin InOutProxSensor
pinofal 18:f1faab783b47 677 wait_us(5);
pinofal 18:f1faab783b47 678 InOutProxSensor.input();
pinofal 18:f1faab783b47 679 InOutProxSensor.mode(PullDown); // se non è presente il sensore, il pin rimane a '0'
pinofal 18:f1faab783b47 680
pinofal 18:f1faab783b47 681 // attende la risposta del sensore di prossimità per un tempo fissato da TIMEOUTPROXSENSOR. Dopo tale tempo dichiara inesistente il sensore
pinofal 18:f1faab783b47 682 TimerProxSensor.start();
pinofal 18:f1faab783b47 683 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 684 nTimerTillNow=(TimerProxSensor.read_us()-nTimerStart);
pinofal 18:f1faab783b47 685 while((InOutProxSensor ==0) && (nTimerTillNow< TIMEOUTPROXSENSOR))
pinofal 18:f1faab783b47 686 {
pinofal 18:f1faab783b47 687 nTimerCurrent = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 688 nTimerTillNow=nTimerCurrent-nTimerStart;
pinofal 18:f1faab783b47 689 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 18:f1faab783b47 690 //pc.printf("sono qui 2 \r\n"); // Diagnotica
pinofal 18:f1faab783b47 691 }
pinofal 18:f1faab783b47 692 TimerProxSensor.stop(); // spegne il timer che serve per misurare il timeout quando assente il sensore di prossimità
pinofal 18:f1faab783b47 693 //pc.printf("\r\nUscita dal while, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 694 // se nTimerTillNow è inferiore al TIMEOUT, il sensore è presente e quindi misura la distanza dell'ostacolo
pinofal 18:f1faab783b47 695 if(nTimerTillNow < TIMEOUTPROXSENSOR)
pinofal 18:f1faab783b47 696 {
pinofal 18:f1faab783b47 697 // riattiva il timer per misurare la distanza dell'ostacolo
pinofal 18:f1faab783b47 698 TimerProxSensor.start();
pinofal 18:f1faab783b47 699 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 700 while(InOutProxSensor == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 701 {
pinofal 18:f1faab783b47 702 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 18:f1faab783b47 703 }
pinofal 18:f1faab783b47 704 TimerProxSensor.stop();
pinofal 18:f1faab783b47 705 nTimerStop = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 706
pinofal 18:f1faab783b47 707 //pc.printf("\r\nSensore Presente, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 708
pinofal 18:f1faab783b47 709 // velocità del suono = 343 [m/s] = 0.0343 [cm/us] = 1/29.1 [cm/us]
pinofal 18:f1faab783b47 710 // tempo di andata e ritorno del segnale [us] = (TimerStop-TimerStart)[us]; per misurare la distanza bisogna dividere per due questo valore
pinofal 18:f1faab783b47 711 // distanza dell'ostacolo [cm] = (TimerStop-TimerStart)/2 [us] * 1/29.1[cm/us]
pinofal 18:f1faab783b47 712 fDistance = (nTimerStop-nTimerStart)/58.2;
pinofal 18:f1faab783b47 713 // invia il dato al PC
pinofal 18:f1faab783b47 714 //pc.printf("distanza dell'ostacolo = %f0.2\r\n", fDistance); // Diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 715 }
pinofal 18:f1faab783b47 716
pinofal 18:f1faab783b47 717 //++++++++++++++ FINE Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 718 //++++++++++++++ INIZIO Suona Clacson +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 719 //escludi le misure oltre il max
pinofal 18:f1faab783b47 720 //if(myButton == 0) fDistance = 20; //Diagnostica
pinofal 18:f1faab783b47 721 if((fDistance <= 50.0) && (fDistance >= 3))
pinofal 18:f1faab783b47 722 //if(InDiag1 == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 723 {
pinofal 18:f1faab783b47 724 // SUONA IL CLACSON se l'ostacolo si trova ad una distanza inferiore ad una soglia minima
pinofal 18:f1faab783b47 725 if(fDistance < 22)
pinofal 18:f1faab783b47 726 {
pinofal 18:f1faab783b47 727 // blocca altri suoni quando genera suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 728 bEngineSoundStop=1;
pinofal 18:f1faab783b47 729 // INIZIO generazione tono
pinofal 18:f1faab783b47 730 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 18:f1faab783b47 731 // Genera il suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 732 for(nClacsonSampleCount=0; nClacsonSampleCount<7000; nClacsonSampleCount++)
pinofal 18:f1faab783b47 733 {
pinofal 18:f1faab783b47 734 OutWave.write_u16(usaClacson[nClacsonSampleIndex]); //max 32767
pinofal 18:f1faab783b47 735 //OutWave.write_u16(32767); //uscita analogica per scopi diagnostici
pinofal 18:f1faab783b47 736
pinofal 18:f1faab783b47 737 wait(fDeltaTClacsonSound);
pinofal 18:f1faab783b47 738
pinofal 18:f1faab783b47 739 // genera ciclicamente
pinofal 18:f1faab783b47 740 nClacsonSampleIndex++;
pinofal 18:f1faab783b47 741 if(nClacsonSampleIndex >= CLACSONSAMPLENUM)
pinofal 18:f1faab783b47 742 {
pinofal 18:f1faab783b47 743 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 18:f1faab783b47 744 }
pinofal 18:f1faab783b47 745 // a metà genera un wait per doppio clacson
pinofal 18:f1faab783b47 746 if(nClacsonSampleCount == 2000)
pinofal 18:f1faab783b47 747 {
pinofal 18:f1faab783b47 748 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 749 }
pinofal 18:f1faab783b47 750
pinofal 18:f1faab783b47 751 }
pinofal 18:f1faab783b47 752 //assicurati di inviare 0 come ultimo campione per spegnere l'amplificatore e non dissipare inutilmente corrente
pinofal 18:f1faab783b47 753 OutWave.write_u16(0);
pinofal 18:f1faab783b47 754
pinofal 18:f1faab783b47 755 // sblocca altri suoni dopo aver generato suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 756 bEngineSoundStop=0;
pinofal 18:f1faab783b47 757
pinofal 18:f1faab783b47 758 } // if(fDistance < soglia) suona clacson
pinofal 18:f1faab783b47 759
pinofal 18:f1faab783b47 760 } // if( (fDistance < Max) && (fDistance > Min))
pinofal 18:f1faab783b47 761 //++++++++++++++ FINE Suona Clacson +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 762
pinofal 18:f1faab783b47 763 //++++++++++++++ INIZIO pilotaggio motore cofano +++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 764 if((InMotorSwitchRPI==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 18:f1faab783b47 765 //if((myButton==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 18:f1faab783b47 766 {
pinofal 18:f1faab783b47 767 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 768 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 769 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 770 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 771 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 772
pinofal 18:f1faab783b47 773 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 774 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 775 OutMotorB=1;
pinofal 18:f1faab783b47 776 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 777 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 778
pinofal 18:f1faab783b47 779 // Ruota Right
pinofal 18:f1faab783b47 780 OutMotorA=1;
pinofal 18:f1faab783b47 781 OutMotorB=1;
pinofal 18:f1faab783b47 782 //pc.printf("Ruota Right; OutA OutB = 11\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 783 wait_ms(710);
pinofal 18:f1faab783b47 784
pinofal 18:f1faab783b47 785 // Ferma Motore
pinofal 18:f1faab783b47 786 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 787 OutMotorB=1;
pinofal 18:f1faab783b47 788 //pc.printf("Stop Motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 789 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 790
pinofal 18:f1faab783b47 791 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 792 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 793 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 794 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 795 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 796 // cambia posizione del cofano. E' Stato Aperto
pinofal 18:f1faab783b47 797 nPosizioneCofano = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 798 }
pinofal 18:f1faab783b47 799 // se arriva comando di chiusura cofano & il cofano è aperto, muovi motore
pinofal 18:f1faab783b47 800 //if((myButton==0) && (nPosizioneCofano == 1))
pinofal 18:f1faab783b47 801 if((InMotorSwitchRPI==0) && (nPosizioneCofano ==1))
pinofal 18:f1faab783b47 802 {
pinofal 18:f1faab783b47 803 //pc.printf("\r\nCofano aperto & comando di chiusura\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 804
pinofal 18:f1faab783b47 805 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 806 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 807 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 808 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 809 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 810
pinofal 18:f1faab783b47 811 // Ruota Left
pinofal 18:f1faab783b47 812 OutMotorA=1;
pinofal 18:f1faab783b47 813 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 814 //pc.printf("Ruota Left; OutA OutB = 10\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 815 wait_ms(730);
pinofal 18:f1faab783b47 816
pinofal 18:f1faab783b47 817 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 818 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 819 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 820 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 821 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 822
pinofal 18:f1faab783b47 823 // cambia posizione del cofano. E' Stato Chiuso
pinofal 18:f1faab783b47 824 nPosizioneCofano = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 825 }
pinofal 18:f1faab783b47 826 //++++++++++++++ FINE Pilotaggio Motore Cofano +++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 827
pinofal 18:f1faab783b47 828 //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 18:f1faab783b47 829 if(InLightSwitchRPI ==1)
pinofal 18:f1faab783b47 830 {
pinofal 18:f1faab783b47 831 // accendi i LED di abbellimento
pinofal 18:f1faab783b47 832 //led2=1;
pinofal 18:f1faab783b47 833 LedYAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 834 LedYAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 835 LedRPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 836 LedRPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 837 LedYRAll = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 838 }
pinofal 18:f1faab783b47 839 else
pinofal 18:f1faab783b47 840 {
pinofal 18:f1faab783b47 841
pinofal 18:f1faab783b47 842 // spegni i LED di abbellimento
pinofal 18:f1faab783b47 843 //led2=0;
pinofal 18:f1faab783b47 844 LedYAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 845 LedYAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 846 LedRPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 847 LedRPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 848 LedYRAll = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 849
pinofal 18:f1faab783b47 850 }
pinofal 18:f1faab783b47 851 //++++++++++++++ FINE Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 18:f1faab783b47 852
pinofal 18:f1faab783b47 853 //++++++++++++++ INIZIO Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 854 if(InShearRPI == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 855 {
pinofal 18:f1faab783b47 856 // funzione di generazione suono motosega
pinofal 18:f1faab783b47 857 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 858 ShearSoundGeneration();
pinofal 18:f1faab783b47 859 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 860 }
pinofal 18:f1faab783b47 861 //++++++++++++++ FINE Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 862 //++++++++++++++ INIZIO Genera Messaggio Audio "Don't Touch Me" quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 863 if ((InDontTouchRPI == 1) || (myButton == 0)) // myButton premuto per scopi Diagnostici
pinofal 18:f1faab783b47 864 {
pinofal 18:f1faab783b47 865 // funzione di generazione suono motosega
pinofal 18:f1faab783b47 866 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 867 DontTouchMessage();
pinofal 18:f1faab783b47 868 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 869 }
pinofal 18:f1faab783b47 870 //++++++++++++++ Fine Genera Messaggio Audio "Don't Touch Me" quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 871
pinofal 18:f1faab783b47 872
pinofal 18:f1faab783b47 873 }// if(InStandByRPI == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 874 else
pinofal 18:f1faab783b47 875 {
pinofal 18:f1faab783b47 876
pinofal 18:f1faab783b47 877 // ricevuto da RPI, il comando di StandBy = ON
pinofal 18:f1faab783b47 878 // ricevuto il comando di StandBy (InStandBy == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 879
pinofal 18:f1faab783b47 880 // la prima volta che entra in questo else, la variabile di stato nStandBy è '0'. Solo la prima volta Genera il messaggio di arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 881 if(nStandBy == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 882 {
pinofal 18:f1faab783b47 883 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 884 bEngineSoundStop=1;
pinofal 18:f1faab783b47 885
pinofal 18:f1faab783b47 886 //Genera messaggio di arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 887 FarewellMessage();
pinofal 18:f1faab783b47 888
pinofal 18:f1faab783b47 889 // rispristina il suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 890 bEngineSoundStop=0;
pinofal 18:f1faab783b47 891
pinofal 18:f1faab783b47 892 // cambia lo stato dello StandBy
pinofal 18:f1faab783b47 893 nStandBy = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 894 }
pinofal 18:f1faab783b47 895
pinofal 18:f1faab783b47 896 // se modalità StandBy = ON, disattiva audio;
pinofal 18:f1faab783b47 897 fSoundGain = 0.0;
pinofal 18:f1faab783b47 898 } // fine if(nStandByRPI == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 899
pinofal 18:f1faab783b47 900 } // fine ciclo while(true)
pinofal 18:f1faab783b47 901
pinofal 18:f1faab783b47 902 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 903 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO OPERATIVO++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 904 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 905
pinofal 18:f1faab783b47 906
pinofal 18:f1faab783b47 907
pinofal 18:f1faab783b47 908
pinofal 18:f1faab783b47 909
pinofal 18:f1faab783b47 910
pinofal 18:f1faab783b47 911 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 912 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 913 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 914 /*
pinofal 18:f1faab783b47 915 while(true)
pinofal 18:f1faab783b47 916 {
pinofal 18:f1faab783b47 917 if(InStandByRPI == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 918 {
pinofal 18:f1faab783b47 919 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 18:f1faab783b47 920 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 921
pinofal 18:f1faab783b47 922 // se appena uscito dalla modalità di StandBy, è ancora nStandBy = 1, emetti messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 923 if(nStandBy == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 924 {
pinofal 18:f1faab783b47 925
pinofal 18:f1faab783b47 926 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 927 bEngineSoundStop=1;
pinofal 18:f1faab783b47 928
pinofal 18:f1faab783b47 929 // se modalità StandBy = OFF, riattiva audio;
pinofal 18:f1faab783b47 930 fSoundGain = SOUNDGAIN;
pinofal 18:f1faab783b47 931
pinofal 18:f1faab783b47 932
pinofal 18:f1faab783b47 933 //Genera messaggio di benvenuto
pinofal 18:f1faab783b47 934 WelcomeMessage();
pinofal 18:f1faab783b47 935
pinofal 18:f1faab783b47 936 // rispristina il suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 937 bEngineSoundStop=0;
pinofal 18:f1faab783b47 938 }
pinofal 18:f1faab783b47 939
pinofal 18:f1faab783b47 940 // imposta lo stato di StandBy OFF
pinofal 18:f1faab783b47 941 nStandBy = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 942 //++++++++++ INIZIO calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 943 // abilita l'interrupt su fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 18:f1faab783b47 944 nCountRiseEdge=0;
pinofal 18:f1faab783b47 945 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 946
pinofal 18:f1faab783b47 947 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in un timer pari a 500ms
pinofal 18:f1faab783b47 948 TimerHall.start();
pinofal 18:f1faab783b47 949 nTimerStart=TimerHall.read_ms();
pinofal 18:f1faab783b47 950
pinofal 18:f1faab783b47 951 // per 200ms verifica se ci sono impulsi sull'encoder
pinofal 18:f1faab783b47 952 while( (nTimerCurrent-nTimerStart) < 200) // attende il passare di 200ms
pinofal 18:f1faab783b47 953 {
pinofal 18:f1faab783b47 954 nTimerCurrent=TimerHall.read_ms();
pinofal 18:f1faab783b47 955 // pc.printf("CounterTimer= %d\r\n", (nTimerCurrent-nTimerStart));
pinofal 18:f1faab783b47 956 }
pinofal 18:f1faab783b47 957 TimerHall.stop();
pinofal 18:f1faab783b47 958 InEncoderA.disable_irq();
pinofal 18:f1faab783b47 959 //++++++++++ FINE calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 960
pinofal 18:f1faab783b47 961 //++++++++++ INIZIO genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 962 // se nella IRQ sono stati contati fronti di salita del dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 18:f1faab783b47 963 if(nCountRiseEdge != 0)
pinofal 18:f1faab783b47 964 //if(InDiag1==1)
pinofal 18:f1faab783b47 965 {
pinofal 18:f1faab783b47 966 // sono stati contati impulsi di encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 18:f1faab783b47 967 fDeltaTEngineSound = (0.5/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 968 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 18:f1faab783b47 969 }
pinofal 18:f1faab783b47 970 else
pinofal 18:f1faab783b47 971 {
pinofal 18:f1faab783b47 972 // se ci sono stati impulsi di encoder, il robot è fermo, genera rumore del motore fermo
pinofal 18:f1faab783b47 973 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 18:f1faab783b47 974 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 18:f1faab783b47 975
pinofal 18:f1faab783b47 976 }
pinofal 18:f1faab783b47 977 // riazzera il contatore di impulsi di encoder. Questo contatore viene incrementato nella rouine di interrupt
pinofal 18:f1faab783b47 978 nCountRiseEdge=0;
pinofal 18:f1faab783b47 979 // disabilita interrupt sul segnale di encoder. In questo modo non occupiamo inutilmente la CPU
pinofal 18:f1faab783b47 980 InEncoderA.disable_irq(); // L'interrupt sarà di nuovo abilitato quando si ricomincia il while (true)
pinofal 18:f1faab783b47 981 //++++++++++ FINE genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 982
pinofal 18:f1faab783b47 983 //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED Bianchi ++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 984 // inizializza il valore medio della Luminosità
pinofal 18:f1faab783b47 985 fAvgLight=0.0;
pinofal 18:f1faab783b47 986 for(nLightSampleIndex=0; nLightSampleIndex < NUMLIGHTSAMPLE; nLightSampleIndex++)
pinofal 18:f1faab783b47 987 {
pinofal 18:f1faab783b47 988 // acquisisce dato da ADC
pinofal 18:f1faab783b47 989 usReadADC = InWaveLight.read_u16();
pinofal 18:f1faab783b47 990 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 991 //fReadVoltage=InWave.read(); // acquisisce il valore dall'ADC come valore di tensione in volt
pinofal 18:f1faab783b47 992 fLight= fReadVoltage; //ATTENZIONE Visualizza il valore grezzo letto dall'ADC
pinofal 18:f1faab783b47 993 fAvgLight+=fLight;
pinofal 18:f1faab783b47 994 }
pinofal 18:f1faab783b47 995 // calcola valore medio su NUMSAMPLE acquisizioni
pinofal 18:f1faab783b47 996 fAvgLight/= NUMLIGHTSAMPLE;
pinofal 18:f1faab783b47 997
pinofal 18:f1faab783b47 998 // Accendi/Spegni i LED Bianchi se il valore medio della luminosità è sotto/sopra soglia
pinofal 18:f1faab783b47 999 if(fAvgLight < SOGLIALUCIMIN)
pinofal 18:f1faab783b47 1000 {
pinofal 18:f1faab783b47 1001 // Accendi LED Bianchi
pinofal 18:f1faab783b47 1002 //led2 = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1003 LedWAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1004 LedWAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1005 LedWPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1006 LedWPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1007 }
pinofal 18:f1faab783b47 1008 else
pinofal 18:f1faab783b47 1009 {
pinofal 18:f1faab783b47 1010 if(fAvgLight > SOGLIALUCIMAX)
pinofal 18:f1faab783b47 1011 {
pinofal 18:f1faab783b47 1012 // Spegni LED Bianchi
pinofal 18:f1faab783b47 1013 //led2 = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1014 LedWAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1015 LedWAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1016 LedWPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1017 LedWPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1018 }
pinofal 18:f1faab783b47 1019 }
pinofal 18:f1faab783b47 1020
pinofal 18:f1faab783b47 1021 // invia il dato al PC
pinofal 18:f1faab783b47 1022 //pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Brightness= %.2f ---\n\r", usReadADC, fAvgLight);
pinofal 18:f1faab783b47 1023 //++++++++++++ FINE Misura della Luminosità e accensione LED ++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1024
pinofal 18:f1faab783b47 1025 //++++++++++++++ INIZIO Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1026 //inizializza misura di distanza
pinofal 18:f1faab783b47 1027 fDistance=0.0;
pinofal 18:f1faab783b47 1028 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 18:f1faab783b47 1029 InOutProxSensor.output();
pinofal 18:f1faab783b47 1030 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 18:f1faab783b47 1031 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 18:f1faab783b47 1032 wait_us(5);
pinofal 18:f1faab783b47 1033 // Poni 'H' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 18:f1faab783b47 1034 InOutProxSensor.write(1);
pinofal 18:f1faab783b47 1035 wait_us(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1036 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 18:f1faab783b47 1037 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 18:f1faab783b47 1038 // Attendi assestamento e Fissa come Input il pin InOutProxSensor
pinofal 18:f1faab783b47 1039 wait_us(5);
pinofal 18:f1faab783b47 1040 InOutProxSensor.input();
pinofal 18:f1faab783b47 1041 InOutProxSensor.mode(PullDown); // se non è presente il sensore, il pin rimane a '0'
pinofal 18:f1faab783b47 1042
pinofal 18:f1faab783b47 1043 // attende la risposta del sensore di prossimità per un tempo fissato da TIMEOUTPROXSENSOR. Dopo tale tempo dichiara inesistente il sensore
pinofal 18:f1faab783b47 1044 TimerProxSensor.start();
pinofal 18:f1faab783b47 1045 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 1046 nTimerTillNow=(TimerProxSensor.read_us()-nTimerStart);
pinofal 18:f1faab783b47 1047 while((InOutProxSensor ==0) && (nTimerTillNow< TIMEOUTPROXSENSOR))
pinofal 18:f1faab783b47 1048 {
pinofal 18:f1faab783b47 1049 nTimerCurrent = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 1050 nTimerTillNow=nTimerCurrent-nTimerStart;
pinofal 18:f1faab783b47 1051 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 18:f1faab783b47 1052 pc.printf("sono qui 2 \r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1053 }
pinofal 18:f1faab783b47 1054 TimerProxSensor.stop(); // spegne il timer che serve per misurare il timeout quando assente il sensore di prossimità
pinofal 18:f1faab783b47 1055 pc.printf("\r\nUscita dal while, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow);
pinofal 18:f1faab783b47 1056 // se nTimerTillNow è inferiore al TIMEOUT, il sensore è presente e quindi misura la distanza dell'ostacolo
pinofal 18:f1faab783b47 1057 if(nTimerTillNow < TIMEOUTPROXSENSOR)
pinofal 18:f1faab783b47 1058 {
pinofal 18:f1faab783b47 1059 // riattiva il timer per misurare la distanza dell'ostacolo
pinofal 18:f1faab783b47 1060 TimerProxSensor.start();
pinofal 18:f1faab783b47 1061 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 1062 while(InOutProxSensor == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 1063 {
pinofal 18:f1faab783b47 1064 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 18:f1faab783b47 1065 }
pinofal 18:f1faab783b47 1066 TimerProxSensor.stop();
pinofal 18:f1faab783b47 1067 nTimerStop = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 18:f1faab783b47 1068
pinofal 18:f1faab783b47 1069 pc.printf("\r\nSensore Presente, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow);
pinofal 18:f1faab783b47 1070
pinofal 18:f1faab783b47 1071 // velocità del suono = 343 [m/s] = 0.0343 [cm/us] = 1/29.1 [cm/us]
pinofal 18:f1faab783b47 1072 // tempo di andata e ritorno del segnale [us] = (TimerStop-TimerStart)[us]; per misurare la distanza bisogna dividere per due questo valore
pinofal 18:f1faab783b47 1073 // distanza dell'ostacolo [cm] = (TimerStop-TimerStart)/2 [us] * 1/29.1[cm/us]
pinofal 18:f1faab783b47 1074 fDistance = (nTimerStop-nTimerStart)/58.2;
pinofal 18:f1faab783b47 1075 // invia il dato al PC
pinofal 18:f1faab783b47 1076 pc.printf("distanza dell'ostacolo = %f0.2\r\n", fDistance);
pinofal 18:f1faab783b47 1077 }
pinofal 18:f1faab783b47 1078 else
pinofal 18:f1faab783b47 1079 {
pinofal 18:f1faab783b47 1080 // quando esce dai while bloccanti, il LED si spegne
pinofal 18:f1faab783b47 1081 led2=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1082 pc.printf("\r\nTimeOut\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1083 }
pinofal 18:f1faab783b47 1084 //++++++++++++++ FINE Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1085 //++++++++++++++ INIZIO Suona Clacson +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1086 //escludi le misure oltre il max
pinofal 18:f1faab783b47 1087 if((fDistance <= 50.0) && (fDistance >= 3))
pinofal 18:f1faab783b47 1088 //if(InDiag1 == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 1089 {
pinofal 18:f1faab783b47 1090 // SUONA IL CLACSON se l'ostacolo si trova ad una distanza inferiore ad una soglia minima
pinofal 18:f1faab783b47 1091 if(fDistance < 22)
pinofal 18:f1faab783b47 1092 {
pinofal 18:f1faab783b47 1093 // blocca altri suoni quando genera suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 1094 bEngineSoundStop=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1095 // INIZIO generazione tono
pinofal 18:f1faab783b47 1096 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1097 // Genera il suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 1098 for(nClacsonSampleCount=0; nClacsonSampleCount<7000; nClacsonSampleCount++)
pinofal 18:f1faab783b47 1099 {
pinofal 18:f1faab783b47 1100 OutWave.write_u16(usaClacson[nClacsonSampleIndex]); //max 32767
pinofal 18:f1faab783b47 1101 //OutWave.write_u16(32767); //uscita analogica per scopi diagnostici
pinofal 18:f1faab783b47 1102 wait(fDeltaTClacsonSound);
pinofal 18:f1faab783b47 1103 // genera ciclicamente
pinofal 18:f1faab783b47 1104 nClacsonSampleIndex++;
pinofal 18:f1faab783b47 1105 if(nClacsonSampleIndex >= CLACSONSAMPLENUM)
pinofal 18:f1faab783b47 1106 {
pinofal 18:f1faab783b47 1107 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1108 }
pinofal 18:f1faab783b47 1109 // a metà genera un wait per doppio clacson
pinofal 18:f1faab783b47 1110 if(nClacsonSampleCount == 2000)
pinofal 18:f1faab783b47 1111 {
pinofal 18:f1faab783b47 1112 wait_ms(100);
pinofal 18:f1faab783b47 1113 }
pinofal 18:f1faab783b47 1114
pinofal 18:f1faab783b47 1115 }
pinofal 18:f1faab783b47 1116 //assicurati di inviare 0 come ultimo campione per spegnere l'amplificatore e non dissipare inutilmente corrente
pinofal 18:f1faab783b47 1117 OutWave.write_u16(0);
pinofal 18:f1faab783b47 1118
pinofal 18:f1faab783b47 1119 // sblocca altri suoni dopo aver generato suono del clacson
pinofal 18:f1faab783b47 1120 bEngineSoundStop=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1121
pinofal 18:f1faab783b47 1122 } // if(fDistance < soglia) suona clacson
pinofal 18:f1faab783b47 1123
pinofal 18:f1faab783b47 1124 } // if( (fDistance < Max) && (fDistance > Min))
pinofal 18:f1faab783b47 1125 //++++++++++++++ FINE Suona Clacson +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1126
pinofal 18:f1faab783b47 1127
pinofal 18:f1faab783b47 1128
pinofal 18:f1faab783b47 1129 //++++++++++++++ INIZIO pilotaggio motore cofano +++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1130 if((InMotorSwitchRPI==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 18:f1faab783b47 1131 //if((myButton==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 18:f1faab783b47 1132 {
pinofal 18:f1faab783b47 1133 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 1134 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1135 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1136 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1137 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1138
pinofal 18:f1faab783b47 1139 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 1140 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1141 OutMotorB=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1142 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1143 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1144
pinofal 18:f1faab783b47 1145 // Ruota Right
pinofal 18:f1faab783b47 1146 OutMotorA=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1147 OutMotorB=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1148 //pc.printf("Ruota Right; OutA OutB = 11\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1149 wait_ms(710);
pinofal 18:f1faab783b47 1150
pinofal 18:f1faab783b47 1151 // Ferma Motore
pinofal 18:f1faab783b47 1152 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1153 OutMotorB=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1154 //pc.printf("Stop Motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1155 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1156
pinofal 18:f1faab783b47 1157 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 1158 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1159 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1160 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1161 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1162 // cambia posizione del cofano. E' Stato Aperto
pinofal 18:f1faab783b47 1163 nPosizioneCofano = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1164 }
pinofal 18:f1faab783b47 1165 // se arriva comando di chiusura cofano & il cofano è aperto, muovi motore
pinofal 18:f1faab783b47 1166 //if((myButton==0) && (nPosizioneCofano == 1))
pinofal 18:f1faab783b47 1167 if((InMotorSwitchRPI==0) && (nPosizioneCofano ==1))
pinofal 18:f1faab783b47 1168 {
pinofal 18:f1faab783b47 1169 //pc.printf("\r\nCofano aperto & comando di chiusura\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1170
pinofal 18:f1faab783b47 1171 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 1172 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1173 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1174 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1175 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1176
pinofal 18:f1faab783b47 1177 // Ruota Left
pinofal 18:f1faab783b47 1178 OutMotorA=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1179 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1180 //pc.printf("Ruota Left; OutA OutB = 10\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1181 wait_ms(730);
pinofal 18:f1faab783b47 1182
pinofal 18:f1faab783b47 1183 //Ferma motore
pinofal 18:f1faab783b47 1184 OutMotorA=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1185 OutMotorB=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1186 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 18:f1faab783b47 1187 wait_ms(10);
pinofal 18:f1faab783b47 1188
pinofal 18:f1faab783b47 1189 // cambia posizione del cofano. E' Stato Chiuso
pinofal 18:f1faab783b47 1190 nPosizioneCofano = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1191 }
pinofal 18:f1faab783b47 1192 //++++++++++++++ FINE Pilotaggio Motore +++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1193
pinofal 18:f1faab783b47 1194
pinofal 18:f1faab783b47 1195
pinofal 18:f1faab783b47 1196 //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1197 if(InLightSwitchRPI ==1)
pinofal 18:f1faab783b47 1198 {
pinofal 18:f1faab783b47 1199 // accendi i LED di abbellimento
pinofal 18:f1faab783b47 1200 //led2=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1201 LedYAD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1202 LedYAS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1203 LedRPD = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1204 LedRPS = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1205 LedYRAll = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1206 }
pinofal 18:f1faab783b47 1207 else
pinofal 18:f1faab783b47 1208 {
pinofal 18:f1faab783b47 1209
pinofal 18:f1faab783b47 1210 // spegni i LED di abbellimento
pinofal 18:f1faab783b47 1211 //led2=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1212 LedYAD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1213 LedYAS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1214 LedRPD = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1215 LedRPS = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1216 LedYRAll = 0;
pinofal 18:f1faab783b47 1217
pinofal 18:f1faab783b47 1218 }
pinofal 18:f1faab783b47 1219 //++++++++++++++ FINE Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1220
pinofal 18:f1faab783b47 1221 //++++++++++++++ INIZIO Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1222 if(InShearRPI == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 1223 {
pinofal 18:f1faab783b47 1224 // funzione di generazione suono motosega
pinofal 18:f1faab783b47 1225 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 1226 ShearSoundGeneration();
pinofal 18:f1faab783b47 1227 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 1228 }
pinofal 18:f1faab783b47 1229 //++++++++++++++ FINE Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1230 }// if(InStandByRPI == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 1231 else
pinofal 18:f1faab783b47 1232 {
pinofal 18:f1faab783b47 1233
pinofal 18:f1faab783b47 1234 // ricevuto da RPI, il comando di StandBy = ON
pinofal 18:f1faab783b47 1235 // ricevuto il comando di StandBy (InStandBy == 1)
pinofal 18:f1faab783b47 1236
pinofal 18:f1faab783b47 1237 // la prima volta che entra in questo else, la variabile di stato nStandBy è '0'. Solo la prima volta Genera il messaggio di arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 1238 if(nStandBy == 0)
pinofal 18:f1faab783b47 1239 {
pinofal 18:f1faab783b47 1240 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 1241 bEngineSoundStop=1;
pinofal 18:f1faab783b47 1242
pinofal 18:f1faab783b47 1243 //Genera messaggio di arrivederci
pinofal 18:f1faab783b47 1244 FarewellMessage();
pinofal 18:f1faab783b47 1245
pinofal 18:f1faab783b47 1246 // rispristina il suono del motore
pinofal 18:f1faab783b47 1247 bEngineSoundStop=0;
pinofal 18:f1faab783b47 1248
pinofal 18:f1faab783b47 1249 // cambia lo stato dello StandBy
pinofal 18:f1faab783b47 1250 nStandBy = 1;
pinofal 18:f1faab783b47 1251 }
pinofal 18:f1faab783b47 1252
pinofal 18:f1faab783b47 1253 // se modalità StandBy = ON, disattiva audio;
pinofal 18:f1faab783b47 1254 fSoundGain = 0.0;
pinofal 18:f1faab783b47 1255
pinofal 18:f1faab783b47 1256
pinofal 18:f1faab783b47 1257
pinofal 18:f1faab783b47 1258 }
pinofal 18:f1faab783b47 1259 } //while(true)
pinofal 18:f1faab783b47 1260 */
pinofal 18:f1faab783b47 1261 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1262 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 18:f1faab783b47 1263 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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pinofal 18:f1faab783b47 1266 }
pinofal 18:f1faab783b47 1267