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Pousse-seringue Ulg
Dependencies: FSR Pousse_Seringue mbed
Fork of Pousse_seringue_Ulg by
main.cpp
- Committer:
- philipperenoire
- Date:
- 2016-06-27
- Revision:
- 0:dd840e8b1a2a
- Child:
- 1:b5b006e4cd59
File content as of revision 0:dd840e8b1a2a:
#include "mbed.h" #include "Stepper.h" #include "FSR.h" #define pi 3.141592653589793 FSR gauge1(PA_1, 10); // A1 Strain gauge, a 10k resistor is used FSR gauge2(PA_4, 10); // A2 Strain gauge DigitalIn home(PA_9); // D8 DigitalIn switch1(PB_3); // D3 Switch => Rouge DigitalIn switch2(PB_5); // D4 Switch => Noir InterruptIn switch3(PA_10); // D2 Switch => Vert Stepper mot(PB_6, PC_7); // D10 D9 motor :NEMA 17 DigitalOut myled(LED2); Serial s(SERIAL_TX, SERIAL_RX); int main() { ////////////////// Initialisation ////////////////// float entree = 0; int mode = 0; // Pousser (1) ou tirer (2) float vitesse = 0; // vitesse d'avance float avance = 0; // avance, nombre de pas à realiser int vol_ou_deb = 0; // travailler en volume (1) ou en debit (2) float section = 0; // section de la seringue float volume = 0; // volume demande float debit = 0; // debit demande mot.setSpeed(80000); // vitesse max <!> NE PAS METTRE DE MICROPAS <!> int paire=0; int change=0; ////////////////// Mode : Pousser ou tirer ? ////////////////// printf("Bonjour utilisateur, quel mode souhaitez-vous utiliser :\n"); printf("Pour vider une seringue de son contenu, tapez 1 \n"); printf("Pour remplir une seringue, tapez 2 \n"); scanf("%d", &mode); // Choix du mode while( mode != 1 && mode != 2) { // Verifie que l'entree est correcte printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n"); printf("Pour vider une seringue de son contenu, tapez 1 \n"); printf("Pour remplir une seringue, tapez 2 \n"); scanf("%d", &mode); } ////////////////// Si pousser : placement du chariot ////////////////// if (mode == 1) // On retourne vers le moteur puis on avance jusqu'à toucher la seringue { mot.rotate(0); // Sens de rotation : 1 = pousser, 0 = tirer while (switch2 == 0 && switch3 == 0) // Tant que pas à fond à gauche (côte moteur) ou switch3 pas enfonce, on continue { } mot.stop(); printf("Veuillez placez la seringue. \n Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n"); scanf("%f", &entree); while( entree != 1) { // Verifie que l'entree est correcte printf("L'entree est incorrecte.\n"); printf("Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n"); scanf("%f", &entree); } mot.rotate(1); // Puis on repart dans l'autre sens. while(gauge1.readRaw() <= 0.4 && switch1 == 0) //Tant que le contacte n'a pas eu lieu { } mot.stop(); printf("Le contact entre la seringue et la fixation est realise\n"); } ////////////////// Si tirer : placement du chariot ////////////////// if (mode == 2) // Si tirer { mot.rotate(1); // Sens de rotation : 1 = pousser, 0 = tirer while (switch1 == 0 && switch3 == 0) // Tant que pas à fond à droite (côte seringue) ou switch3 pas enfonce, on continue { } mot.stop(); printf("Veuillez placez la seringue. \n Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n"); scanf("%f", &entree); while( entree != 1) { // Verifie que l'entree est correcte printf("L'entree est incorrecte.\n"); printf("Une fois la seringue mise en place, tapez 1\n"); scanf("%f", &entree); } mot.rotate(0); // Puis on repart dans l'autre sens. while(gauge2.readRaw() <= 0.4 && switch2 == 0) //Tant que le contacte n'a pas eu lieu { } mot.stop(); printf("Le contact entre la seringue et la fixation est realise.\n"); } ////////////////// Actionnement de la seringue ////////////////// printf("Voulez-vous travailler en volume ou en debit?\n"); printf("Pour travailler en volume, tapez 1 \n"); printf("Pour travailler en debit, tapez 2 \n"); scanf("%d", &vol_ou_deb); // choix : travailler en volume ou en debit while( vol_ou_deb != 1 && vol_ou_deb != 2) // Verifie que l'entree est correcte { printf("Une erreur s'est produite quelque part \n"); printf("Pour travailler en volume, tapez 1 \n"); printf("Pour travailler en debit, tapez 2 \n"); scanf("%d", &vol_ou_deb); } //>>>>>>> VOLUME if (vol_ou_deb == 1 ) { printf("Veuillez maintenant indiquer le diamètre de la seringue s'il vous plait [mm].\n"); scanf("%f", §ion); while( section < 0 || section > 1000) // Verifie que l'entree est correcte { printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n"); printf("Veuillez indiquer le diametre de la seringue s'il vous plait [mm^2].\n"); scanf("%f", §ion); } printf("Merci, veuillez maintenant indiquer le volume voulu s'il vous plait [micro-litre].\n"); scanf("%f", &volume); while( volume < 0 && volume > 500000) // Verifie que l'entree est correcte { printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n"); printf("Veuillez indiquer le volume voulu s'il vous plait [micro-litre]. \n"); scanf("%f", &volume); } avance = 376500*volume/(0.25*pi*section*section)//+1000; // Sans micro-pas : 376500 = 1mm; avec micro-pas 192000 = 1mm } //>>>>>>> DEBIT if (vol_ou_deb == 2 ) { printf("Veuillez maintenant indiquer le diametre de la seringue s'il vous plait [mm].\n"); scanf("%f", §ion); while( section < 0 || section > 1000) // Verifie que l'entree est correcte { printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n"); printf("Veuillez indiquer le diametre de la seringue s'il vous plait [mm].\n"); scanf("%f", §ion); } printf("Merci, veuillez maintenant indiquer le debit voulu s'il vous plait [micro-litre/ seconde].\n"); scanf("%f", &debit); while( debit < 0 && debit > 2) // Verifie que l'entree est correcte { printf("Une erreur s'est produite quelque part.\n"); printf("Veuillez indiquer le debit voulu s'il vous plait [micro-litre/seconde]. \n"); scanf("%f", &debit); } vitesse = 376500*debit/(0.25*pi*section*section); //Si pas de micro-pas 192000 si micro-pas. } /////////////////// Si pousser ////////////////// if (mode == 1) { //>>>>>>> VOLUME if (vol_ou_deb == 1) // Si on travaille en VOLUME { printf("Demarrage de l'operation.\n"); mot.rotate(1); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer mot.setPositionZero(); mot.goesTo(avance); while(switch1==0) { if(switch3==1 && paire==0) { mot.stop(); printf(" ");//printf("Arret temporaire"); change = 1; } if (switch3 == 0 & change == 1) { paire = paire +1; paire = paire % 2; change = 0; } if (switch3 == 1 && paire == 1) { printf(" ");//printf("Redemarrage"); mot.rotate(1); mot.goesTo(avance); change = 1; } } } //>>>>>>> DEBIT if (vol_ou_deb == 2) // Si on travaille en debit { printf("Demarrage de l'operation.\n"); mot.setSpeed(vitesse); mot.rotate(1); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer. while (switch1 == 0) // Arret si fin de course { if(switch3==1 && paire==0) { mot.stop(); printf(" ");//printf("Arret temporaire"); change = 1; } if (switch3 == 0 & change == 1) { paire = paire +1; paire = paire % 2; change = 0; } if (switch3 == 1 && paire == 1) { printf(" ");//printf("Redemarrage"); mot.setSpeed(vitesse); mot.rotate(1); change = 1; } } mot.stop(); printf("Fin de l'operation."); } } /////////////////// Si tirer ////////////////// if (mode == 2) { //>>>>>>> VOLUME if (vol_ou_deb == 1) // Si on travaille en VOLUME { printf("Demarrage de l'operation.\n"); mot.rotate(0); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer mot.setPositionZero(); mot.goesTo(avance); while(switch2==0) { if(switch3==1 && paire==0) { mot.stop(); printf(" ");//printf("Arret temporaire"); change = 1; } if (switch3 == 0 & change == 1) { paire = paire +1; paire = paire % 2; change = 0; } if (switch3 == 1 && paire == 1) { printf(" ");//printf("Redemarrage"); mot.rotate(0); mot.goesTo(avance); change = 1; } } } //>>>>>>> DEBIT if (vol_ou_deb == 2) // Si on travaille en debit { printf("Demarrage de l'operation.\n"); mot.setSpeed(vitesse); mot.rotate(0); // Sens de rotation : 1 = pousser 0 = tirer. //printf("Je tire. \n"); while (switch2 ==0) // Arret si fin de course { if(switch3==1 && paire==0) { mot.stop(); printf(" ");//printf("Arret temporaire"); change = 1; } if (switch3 == 0 & change == 1) { paire = paire +1; paire = paire % 2; change = 0; } if (switch3 == 1 && paire == 1) { printf(" ");//printf("Redemarrage"); mot.setSpeed(vitesse); mot.rotate(0); change = 1; } } } } }