Revision 3:c6b8499a9021, committed 2014-10-27

Comitter:

phgbartels

Date:

Mon Oct 27 12:13:24 2014 +0000

Parent:

2:b7d757570748

Child:

4:71ada7709c46

Commit message:

Opschonen script + omschrijven tot 2 motoren

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Oct 23 09:47:12 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 27 12:13:24 2014 +0000
@@ -1,24 +1,65 @@
 #include "mbed.h"
 #include "encoder.h"
-//#include "HIDScope.h"
+#include "HIDScope.h"
 #include "PwmOut.h"
+/*definieren pinnen Motor 1*/
 #define M1_PWM PTA5
 #define M1_DIR PTA4
+#define M2_PWM PTC8
+#define M2_DIR PTC9
+/*Definieren minimale waarden PWM per motor*/
+#define PWM1_min_30 0.529 /*met koppelstuk!*/
+#define PWM2_min_50 0.519 /*aanpassen! Klopt nog niet met koppelstuk*/
+/*Definieren om de hoeveel seconden er gegevens naar de HID-scope gestuurd worden.*/
+#define TSAMP 0.005
 
 Encoder motor1(PTD3,PTD1);
+Encoder motor2(PTD5, PTD0); 
 PwmOut pwm_motor1(M1_PWM);
+PwmOut pwm_motor2(M2_PWM); 
 DigitalOut motordir1(M1_DIR);
+DigitalOut motordir2(M2_DIR); 
 DigitalOut LED(LED_GREEN);
 
-float PWM = 0.51; /// (1000/200); 
-//HIDScope scope(3);
+volatile bool looptimerflag;
+int PWM1_percentage = 1;
+int PWM2_percentage = 1; 
+float PWM1 = ((1-PWM1_min_30)/100)*PWM1_percentage + PWM1_min_30; 
+float PWM2 = ((1-PWM2_min_50)/100)*PWM2_percentage + PWM1_min_30;
+
+HIDScope scope(3);
+
+//Ticker tick;
+/*void PWMc()
+{
+    PWM = abs(PWM-0.1);
+    pwm_motor1.write(PWM);
+    scope.set(0, motor1.getPosition());
+    scope.set(1, DigitalIn(PTD3)); 
+    scope.set(2, DigitalIn(PTD1)); 
+    scope.send();
+    }*/
+    
+void setlooptimerflag(void) //Ticker maakt een constructie die zoveel keer per seconde een functie uitvoerd,  met sampingling freq TSAMP
+{
+    looptimerflag = true;
+}
     
 int main() {
+    //tick.attach(&PWMc, 5);
+    
     pwm_motor1.period_us(100);
-    pwm_motor1.write(PWM);  
+    pwm_motor2.period_us(100);
+    pwm_motor1.write(PWM1);
+    pwm_motor2.write(PWM2);  
     LED = 0;
-    motordir1 = 0; 
-    while(true) {
+    motordir1 = 0;
+    motordir2 = 0; 
+    
+    Ticker looptimer; // looptimer = variabele van het type ticker(niet int of float), Daarmee is looptimer een classe. Omdat een classe is heeft het methods oftewel functies, zoals attach. Setlooptimerflag is een functie 
+    looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP); // attach betekend het koppelen van een functie aan een classe. 
+    while(true) { 
+            
             //wait(3);
             //pwm_motor1.write(0.4);
             LED = 1;
@@ -26,35 +67,16 @@
             //PWM = PWM + 0.05; 
           
             //pwm_motor1.pulsewidth_us(50);
- 
-            //scope.set(0, motor1.getPosition());
-            //scope.set(1, DigitalIn(PTD3)); 
-            //scope.set(2, DigitalIn(PTD1)); 
-            //scope.send();
-            //wait(0.01);
-        
-        /*
-        while (PWM > 0) {
-            PWM = PWM - 0.005; 
-            motordir1 = 0; 
-            pwm_motor1.write(PWM); 
-            scope.set(0, motor1.getPosition());
-            scope.set(1, DigitalIn(PTD3)); 
-            scope.set(2, DigitalIn(PTD1)); 
-            scope.set(3, pwm_motor1);
-            scope.send();
-            wait(0.005);
+            while(!looptimerflag) //Hierdoor zeg je eigenlijk tegen je systeem; voer dit script uit na elke TSAMP s. 
+            {
+            /*do nothing*/  //Zolang dit waar is, doe je niets. 
             }
-        while (PWM < 1) {
-            PWM = PWM + 0.005;
-        motordir1 = 0; 
-        pwm_motor1.write(PWM);
+            looptimerflag = false; //clear flag
+            
         scope.set(0, motor1.getPosition());
-        scope.set(1, DigitalIn(PTD3)); 
-        scope.set(2, DigitalIn(PTD1)); 
-        scope.set(3, pwm_motor1);
+        scope.set(1, motor1.getSpeed());
+        scope.set(2, motor2.getPosition());
+        scope.set(3, motor2.getSpeed());  
         scope.send();
-        wait(0.005);
-            }*/
         }
 }