File content as of revision 3:c6b8499a9021:

#include "mbed.h"
#include "encoder.h"
#include "HIDScope.h"
#include "PwmOut.h"
/*definieren pinnen Motor 1*/
#define M1_PWM PTA5
#define M1_DIR PTA4
#define M2_PWM PTC8
#define M2_DIR PTC9
/*Definieren minimale waarden PWM per motor*/
#define PWM1_min_30 0.529 /*met koppelstuk!*/
#define PWM2_min_50 0.519 /*aanpassen! Klopt nog niet met koppelstuk*/
/*Definieren om de hoeveel seconden er gegevens naar de HID-scope gestuurd worden.*/
#define TSAMP 0.005

Encoder motor1(PTD3,PTD1);
Encoder motor2(PTD5, PTD0); 
PwmOut pwm_motor1(M1_PWM);
PwmOut pwm_motor2(M2_PWM); 
DigitalOut motordir1(M1_DIR);
DigitalOut motordir2(M2_DIR); 
DigitalOut LED(LED_GREEN);

volatile bool looptimerflag;
int PWM1_percentage = 1;
int PWM2_percentage = 1; 
float PWM1 = ((1-PWM1_min_30)/100)*PWM1_percentage + PWM1_min_30; 
float PWM2 = ((1-PWM2_min_50)/100)*PWM2_percentage + PWM1_min_30;

HIDScope scope(3);

//Ticker tick;
/*void PWMc()
{
    PWM = abs(PWM-0.1);
    pwm_motor1.write(PWM);
    scope.set(0, motor1.getPosition());
    scope.set(1, DigitalIn(PTD3)); 
    scope.set(2, DigitalIn(PTD1)); 
    scope.send();
    }*/
    
void setlooptimerflag(void) //Ticker maakt een constructie die zoveel keer per seconde een functie uitvoerd,  met sampingling freq TSAMP
{
    looptimerflag = true;
}
    
int main() {
    //tick.attach(&PWMc, 5);
    
    pwm_motor1.period_us(100);
    pwm_motor2.period_us(100);
    pwm_motor1.write(PWM1);
    pwm_motor2.write(PWM2);  
    LED = 0;
    motordir1 = 0;
    motordir2 = 0; 
    
    Ticker looptimer; // looptimer = variabele van het type ticker(niet int of float), Daarmee is looptimer een classe. Omdat een classe is heeft het methods oftewel functies, zoals attach. Setlooptimerflag is een functie 
    looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP); // attach betekend het koppelen van een functie aan een classe. 
    while(true) { 
            
            //wait(3);
            //pwm_motor1.write(0.4);
            LED = 1;
            //wait(1);
            //PWM = PWM + 0.05; 
          
            //pwm_motor1.pulsewidth_us(50);
            while(!looptimerflag) //Hierdoor zeg je eigenlijk tegen je systeem; voer dit script uit na elke TSAMP s. 
            {
            /*do nothing*/  //Zolang dit waar is, doe je niets. 
            }
            looptimerflag = false; //clear flag
            
        scope.set(0, motor1.getPosition());
        scope.set(1, motor1.getSpeed());
        scope.set(2, motor2.getPosition());
        scope.set(3, motor2.getSpeed());  
        scope.send();
        }
}