シンイチ 田中 / AMT21_right_arm

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Diff: AMT21.h

Revision:
4:1ee3f6183111
Parent:
3:d7d9b1d7d01e
Child:
5:b78f031b66f7
--- a/AMT21.h	Wed Apr 14 12:15:08 2021 +0000
+++ b/AMT21.h	Wed Apr 14 12:18:56 2021 +0000
@@ -39,6 +39,9 @@
     double omega_;
     double pre_time;
 
+    int getAbCount();//カウント数取得関数
+    int getTurn();//回転回数取得関数
+
 protected:
     Serial serial_;//RS485通信
     DigitalOut  rs485_mode;//送受信の切り替え
@@ -47,14 +50,12 @@
 
     Timer timer_;
 
-    int getAbCount();//カウント数取得関数
-    int getTurn();//回転回数取得関数
-    void rewriteCount();
+    void rewriteCount();//１周期に１度呼び出す。
     int getCount();//インクリメント型のカウントと同じように使えて、-のカウントや16383以上のカウントを返す。
-    double getDeg();
-    double getRad();
-    void calOmega();
-    double getOmega();
+    double getDeg();//角度[°]を返す
+    double getRad();//角度[rad]を返す
+    void calOmega();//getOmegaする前に呼び出す
+    double getOmega();//角速度[rad/s]を返す
     void reset();//回転数のリセット関数。※0～360を示すカウント数はリセットされない。
 
 };