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TRR2018 omar
Fork of biniou by
stateMachines.h
- Committer:
- GaspardD
- Date:
- 2018-09-19
- Revision:
- 41:4dd36f607279
- Parent:
- 39:de3638276b7e
- Child:
- 50:44c0a075e78d
- Child:
- 51:09ecba68d0cf
File content as of revision 41:4dd36f607279:
#ifndef STATE_MACHINES_H #define STATE_MACHINES_H #include "mbed.h" #include <stdint.h> //#define DLVV #define SAMPLING//commenter pour désactiver #define DUMP_SAMPLIG_PERIOD 10000 #define DEBUG -1//-1 pour avoir uniquement la gestion de l'interruption bouton #define NB_INTEGRAL_SAMPLES 20 #define TACHY_CM 8.0 // distance arbre #define COEF_RAYON_BR_S_DIST 1 //#define FREINAGE_ADAPTATIF #define PUISSANCE_FREINAGE_W 1000 //en W #define MASSE_BINIOU_KG 1.8 #define DEMI_LARGEUR_BINIOU_CM 10.0 #define DIRECTION_PERIOD_MS 10000 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1530 #define DIST_MIN_LONG_CM 40 #define SPEED_PERIOD_US 20000 #define BRAKING_PULSE_US 1350 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY_US 1850 #define INITAL_PULSE_SPEED_US 1590 #define ZERO_PULSE_SPEED_US 1500 #define NB_ECHANTILLONS_IR 8 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 25 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST) #define LIDAR_ERR 65535 #define SPEED_DELTA_CMPS 30 #define CAPT_45_DROITE PC_2 #define CAPT_45_GAUCHE PA_4 #define CAPT_90_DROITE PA_1 #define CAPT_90_GAUCHE PC_1 #define CAPT_90_GAUCHE_SHORT PC_0 #define CAPT_90_DROITE_SHORT PA_0 #define CAPT_10_GAUCHE PB_0 #define CAPT_10_DROITE PC_3 #define CAPT_DEVANT PC_3 #define ODOMETRE PA_11 #ifdef SAMPLING #define TAILLE_SAMPLES 1600 typedef struct states { char murs_dlvv; char section; char maxSpeed; char throttle; }s_States; typedef struct sample { s_States states; int time; int16_t pwm_thro_us; int16_t pwm_dir_us; double largeurPiste; double position45; double position90; double dist; int16_t distLidar; int16_t strLidar; } s_Sample; #endif typedef enum{ REF_BIDIR, REF_A_DROITE, REF_A_GAUCHE }MUR_ST; #ifdef DLVV typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput ALL_CLEAR, FRONT_OBSTRUCTED,//pas d'obstacle droit devant RIGHT_OBSTRUCTED,//un obstacle à été detecté à gauche LEFT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à droite }OBSTACLE_ST; #endif typedef enum{ ARRET, LOADING_SECTION, RUNNING_SECTION }SECTION_ST; typedef enum{ SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond SPEED_WARNING,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse BLOCKED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée }MAX_SPEED_ST; typedef enum{ REGULATION_SPEED, AT_SPEED, BRAKING, STOPPED }THROTTLE_ST; typedef struct s_section { double targetSpeed_cmps;//supérieure a 328 double slowSpeed_cmps;//supérieure a 328; pour effectuer les virages: pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée double coef_p_speed; double consigne_position; double lidarWarningDist_cm; double lng_section_cm; double coef_p; double coef_i; double coef_d; s_section* nextSection; }s_Section; //*************** fonctions utilitaires *************** //void getTachySpeed(); double getDistMoy(AnalogIn* p, double *tab, int size); void it4cm(); void it_serial(); void sampleLog(); void initSamples(); void initIntegrationTable(); void pressed(); //*************** fonctions states machines *************** //gestion de la direction quand la vue est dégagée void mursInit(void); void mursUpdate(void); void mursOutput(void); #ifdef DLVV //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV void obstacleInit(void); void obstacleUpdate(void); void obstacleOutput(void); #endif //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours void sectionInit(void); void sectionUpdate(void); void sectionOutput(void); //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :) void maxSpeedInit(void); void maxSpeedUpdate(void); void maxSpeedOutput(void); //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section void throttleInit(void); void throttleUpdate(void); void throttleOutput(void); #endif