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TRR2018 omar
Fork of biniou by
Diff: stateMachines.cpp
- Revision:
- 3:03ea98f5b2e4
- Parent:
- 2:fd0ffe46a87d
- Child:
- 8:1d8c3ca5e508
--- a/stateMachines.cpp Wed Aug 22 23:33:16 2018 +0000 +++ b/stateMachines.cpp Thu Aug 23 12:35:06 2018 +0000 @@ -1,27 +1,22 @@ #include <stdint.h> -#define MODE_SUIVI_LIGNE 1 -#define MODE_SUIVI_MUR_DROIT 2 -#define MODE_SUIVI_MUR_GAUCHE 3 +#define MODE_SUIVI_MUR_DROIT 1 +#define MODE_SUIVI_MUR_GAUCHE 2 #define MODE_COURSE 4 #define DRIFT_ENABLED 1 #define DRIFT_OFF 1 #define NB_ECHANTILLONS_IR 3 -#define NB_ECHANTILLONS_LIGNE 3 #define NB_ECHANTILLONS_US 3 #define NB_CAPTEURS_VECTORISATION 3 -#define NB_CAPTEURS_LIGNE 3 static int mode_courant = MODE_COURSE; // mettre en define pour la compilation ? ou régler via télécommande ? -int niveaux_capteurs[NB_CAPTEURS_LIGNE][NB_ECHANTILLONS_LIGNE];//buffer tournant des mesures sur lesquelles ont fait une moyenne -int fifo_dists_ir[NB_CAPTEURS_VECTORISATION][NB_ECHANTILLONS_IR];//buffer tournant +int fifo_dists_ir[NB_CAPTEURS_VECTORISATION][NB_ECHANTILLONS_IR];//buffer tournant des mesures sur lesquelles ont fait une moyenne int dist_obstacle_us[NB_ECHANTILLONS_US];//buffer tournant int index_fifo_ir = 0;//pour géreer le buffer tournant int index_fifo_us = 0; -int index_fifo_line = 0; int position = 0; int vitesse = 0; @@ -36,12 +31,6 @@ ARRIVEE }SECTION_ST; -typedef eneum -{ - LIGNE_DETECTE, - LIGNE_ABSENTE, - ARIVEE_DETECTEE, -}LIGNE_ST typedef eneum { @@ -64,10 +53,6 @@ void murs_update(); void murs_output(); -void ligne_init(); -void ligne_update(); -void ligne_output(); - void obstacle_init(); void obstacle_update(); void obstacle_output();