Diff: stateMachines.cpp

Revision:

3:03ea98f5b2e4

Parent:

2:fd0ffe46a87d

Child:

8:1d8c3ca5e508

--- a/stateMachines.cpp	Wed Aug 22 23:33:16 2018 +0000
+++ b/stateMachines.cpp	Thu Aug 23 12:35:06 2018 +0000
@@ -1,27 +1,22 @@
 #include <stdint.h>
 
-#define MODE_SUIVI_LIGNE 1
-#define MODE_SUIVI_MUR_DROIT 2
-#define MODE_SUIVI_MUR_GAUCHE 3
+#define MODE_SUIVI_MUR_DROIT 1
+#define MODE_SUIVI_MUR_GAUCHE 2
 #define MODE_COURSE 4
 
 #define DRIFT_ENABLED 1
 #define DRIFT_OFF 1
 
 #define NB_ECHANTILLONS_IR 3
-#define NB_ECHANTILLONS_LIGNE 3
 #define NB_ECHANTILLONS_US 3
 #define NB_CAPTEURS_VECTORISATION 3
-#define NB_CAPTEURS_LIGNE 3
 
 static int mode_courant = MODE_COURSE; // mettre en define pour la compilation ? ou régler via télécommande ?
 
-int niveaux_capteurs[NB_CAPTEURS_LIGNE][NB_ECHANTILLONS_LIGNE];//buffer tournant des mesures sur lesquelles ont fait une moyenne
-int fifo_dists_ir[NB_CAPTEURS_VECTORISATION][NB_ECHANTILLONS_IR];//buffer tournant
+int fifo_dists_ir[NB_CAPTEURS_VECTORISATION][NB_ECHANTILLONS_IR];//buffer tournant des mesures sur lesquelles ont fait une moyenne
 int dist_obstacle_us[NB_ECHANTILLONS_US];//buffer tournant
 int index_fifo_ir = 0;//pour géreer le buffer tournant
 int index_fifo_us = 0;
-int index_fifo_line = 0;
 int position = 0;
 int vitesse = 0;
 
@@ -36,12 +31,6 @@
     ARRIVEE
 }SECTION_ST;
 
-typedef eneum
-{
-    LIGNE_DETECTE,
-    LIGNE_ABSENTE,
-    ARIVEE_DETECTEE,
-}LIGNE_ST
 
 typedef eneum
 {
@@ -64,10 +53,6 @@
 void murs_update();
 void murs_output();
 
-void ligne_init();
-void ligne_update();
-void ligne_output();
-
 void obstacle_init();
 void obstacle_update();
 void obstacle_output();