akiyoshi oguro
Vector SVPWM Drive SPMSM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:74d7a989b741
- Parent:
- 0:866aafac0128
- Child:
- 2:0058dae8606d
--- a/main.cpp Tue Apr 02 04:38:25 2019 +0000
+++ b/main.cpp Sat Jun 01 03:13:36 2019 +0000
@@ -1,8 +1,8 @@
- #include "mbed.h"
+#include "mbed.h"
#include "rtos.h"
#define TS1 0.2
#include <math.h>
-int q=0,START=10,i=0,r=0,s=0;
+int q=0,START=15,i=0,r=0,s=0;
float uii=0,ut=0,ut1=0,ut2=0,usi=0;
float vii=0,vt=0,vt1=0,vt2=0,vsi=0;
float wii=0,wt=0,wt1=0,wt2=0,wsi=0;
@@ -13,7 +13,6 @@
float vst=0,vstt=0,vsti=0,vstf=0,Edw=0,PI=3.141592;
float Speed;
float Wnon,Ednon,W,PLL;
-float uti,vti,wti;
PwmOut mypwmA(PA_8); //PWM_OUT 8
PwmOut mypwmB(PA_9); //9
PwmOut mypwmC(PA_10);//10
@@ -25,8 +24,6 @@
DigitalOut EN2(PC_11);
DigitalOut EN3(PC_12);
-DigitalOut vcl(PC_8);
-
InterruptIn HA(PA_15);
InterruptIn HB(PB_3);
InterruptIn HC(PB_10);
@@ -35,9 +32,9 @@
AnalogIn V_adc(PC_2); // Gaibu Potention
-/*AnalogIn Vshuntu(PA_0);
-AnalogIn Vshuntv(PC_1);
-AnalogIn Vshuntw(PC_0);*/
+AnalogIn Vshuntu(PA_1);
+AnalogIn Vshuntv(PA_0);
+AnalogIn Vshuntw(PB_0);
AnalogIn BEMF1(PC_3);//C7_37
AnalogIn BEMF2(PB_0);//C7_34
@@ -46,14 +43,13 @@
DigitalIn GPIO_BEMF(PC_9);
DigitalIn CPOUT(PA_12);
-
AnalogIn Curr_ui(PA_0);
AnalogIn Curr_vi(PC_1);
AnalogIn Curr_wi(PC_0); //PA_1
Timer uT;
Timer vT;
Timer wT;
-AnalogOut SWAVE(PA_4);
+//AnalogOut SWAVE(PA_4);
Serial pc(USBTX,USBRX);
@@ -73,17 +69,17 @@
float Idin,Vdout,Iqin,Vqout,Xsi;
int vstctle=0,vstctlz=0;
float Vr_adc=0.0f,iso=0,Vqp;;
-int adc,vtv=1;
+int adc;
float therr,dth,eth,phm;
float sq32=sqrt(3.0f/2.0f);
float sq23=2.0f/sqrt(3.0f);
float sq3=1.0f/sqrt(3.0f);
-float Vdlink=0.6; //3.0f/5.0f; 0.45
+float Vdlink=0.5; //3.0f/5.0f;
float aVa;
float a3Vb;
-float z=0.5;//0.7
+float z=0.7;//0.7
float Va,Vb;
float d1,d2,d3,d4,d5,d6,d07;
float du,dv,dw;
@@ -95,36 +91,30 @@
ut1=uT.read_us();
ut=0;
ui=0;
-
}
void HAL(){
ut2=uT.read_us();
uT.reset();
- ui=0;
}
void HBH(){
vt1=vT.read_us();
vi=0;
-
}
void HBL(){
vt2=vT.read_us();
vT.reset();
-
}
void HCH(){
wt1=wT.read_us();
wi=0;
et=0;
-
}
void HCL(){
wt2=wT.read_us();
wT.reset();
-
}
void CPLT(){
@@ -144,7 +134,7 @@
EN2=1;
EN3=1;
- mypwmA.period_us(20); //20
+ mypwmA.period_us(20);
mypwmB.period_us(20);
@@ -182,8 +172,6 @@
mypwmB.write(0.0);
mypwmC.write(0.5f);
wait_ms(START);
-
-
q++;
}
@@ -196,9 +184,7 @@
HA.fall(&HAL);
HC.rise(&HCH);
HB.fall(&HBL);
-
-
- Speed=60*(1/(7.0*2.0*usi*1E-6));
+ Speed=60*(1/(7.0*2.0*wsi*1E-6));
if(Vr_adc < 0.08f){
q=0;
@@ -213,100 +199,92 @@
vi=vi+1;
wi=wi+1;
et=et+1;
-
- uti=fabs(ut1-ut2)/float(ui)*1E-6;
- vti=fabs(vt1-vt2)/float(vi)*1E-6;
- wti=fabs(wt1-wt2)/float(wi)*1E-6;
- //pc.printf("%.3f %.3f %.3f \r\n", uti, vti, wti);
- //pc.printf(" %d \r\n",ui);
- thu=2*PI*(1/(2*usi*1E-6))*ui*1.3E-4; //usi 1.3E-4 vst
- thv=2*PI*(1/(2*vsi*1E-6))*vi*1.3E-4;
- thw=2*PI*(1/(2*wsi*1E-6))*wi*1.3E-4;
-
+
+ thu=2*PI*(1/(2*usi*1E-6))*ui*2.30E-4; //usi 1.3E-4 vst
+ thv=2*PI*(1/(2*vsi*1E-6))*vi*2.30E-4;
+ thw=2*PI*(1/(2*wsi*1E-6))*wi*2.30E-4;
+ //th=(thu+thv+thw)/3;
if(r==0){
thave=(thu+thv+thw)/3;
th=thu;
-
+ //th=thave;
s=0;
}
if(r==1){
-
if((Speed > 1000)&&(Speed <=1500)){
iso=-0.3;
- Vqp=0.3*Vq;
- Vdlink=0.3;
-
+ Vqp=0.2*Vq; //0.8
+ Vdlink=0.4;
+ Edw=3500;
z=0.7;
}
if((Speed > 1500)&&(Speed <=2000)){
iso=0.7;
- Vqp=0.3*Vq;
- Vdlink=0.3;
-
+ Vqp=0.2*Vq; //0.7
+ Vdlink=0.45;
+ Edw=3600;
z=0.7;
}
if((Speed > 2000)&&(Speed <=3000)){
iso=0.8;
- Vqp=0.3*Vq;
- Vdlink=0.35;
-
+ Vqp=0.2*Vq; //0.3
+ Vdlink=0.5;
+ Edw=3700;
z=0.7;
}
if((Speed > 3000)&&(Speed <=4000)){
- iso=1.2;
- Vqp=0.4*Vq;
- Vdlink=0.5;
-
+ iso=1.2; //1.2
+ Vqp=0.3*Vq; //0.3
+ Vdlink=0.5; //0.5
+ Edw=3700; //3700
z=0.7;
}
if((Speed > 4000)&&(Speed <=5000)){
- iso=1.8;
- Vqp=0.5*Vq;
- Vdlink=0.5;
-
+ iso=1.8; //1.8
+ Vqp=0.3*Vq; //0.3
+ Vdlink=0.6; //0.6
+ Edw=3800; //3800
z=0.7;
}
if((Speed > 5000)&&(Speed <=5500)){
- iso=2.2;
- Vqp=0.5*Vq;
- Vdlink=0.5;
-
- z=0.8;
+ iso=2.2; //2.2
+ Vqp=0.3*Vq; //0.3
+ Vdlink=0.5; //0.7
+ Edw=3900; //3900
+ z=0.7; //0.66
}
if((Speed > 5500)&&(Speed <=6000)){
- iso=2.8;
- Vqp=0.7*Vq;
- Vdlink=0.6;
-
- z=0.9;
+ iso=2.8; //2.2
+ Vqp=1.0*Vq; //0.35
+ Vdlink=0.5; //0.8
+ Edw=6000; //6000
+ z=0.8; //0.7
}
if((Speed > 6000)){
- iso=3.2;
- Vqp=0.7*Vq;
- Vdlink=0.9;
-
- z=0.95;
+ iso=2.2; //2.2
+ Vqp=1.0*Vq; // 0.4
+ Vdlink=0.5; //0.9
+ Edw=7000;//7000
+ z=0.8; //0.8
}
-
-
- // th=(W*et*1.9E-4)+iso; //1.9E-4
- // th=(W*et*7.0E-4)+iso; //5.0E-4 +iso 1.9
- // th=Wo*wi*1.85E-4;
+ // th=(Wz*et*1.9E-4)+iso; //1.99E-4
+ th=(W*et*1.9E-4)+iso;
+ // th=Wo*wi*1.85E-4;
}
if(r==0){
- su=(sin(thu)+0.2);//-0.2f; // p51 0.5
- sv=(sin(thv)+0.2);//-0.05f;
- sw=(sin(thw)+0.2);//-0.05f;//-0.7
+ su=sin(thu);//-0.2f; // p51 0.5
+ sv=sin(thv);//-0.05f;
+ sw=sin(thw);//-0.05f;//-0.7
- mypwmA.write(su*Vr_adc);
- mypwmB.write(sv*Vr_adc);
- mypwmC.write(sw*Vr_adc);
+ mypwmA.write(su*Vr_adc); //kaisha sv ier su
+ mypwmB.write(sv*Vr_adc); //kaisha sw ie sv
+ mypwmC.write(sw*Vr_adc); //kaisha su ie sw
}
if(r==1){
- mypwmA.write(du);
- mypwmB.write(dv);
- mypwmC.write(dw);
+ mypwmA.write(du); // dw ie no white and Black
+ mypwmB.write(dv); // du
+ mypwmC.write(dw); // dv
}
@@ -314,10 +292,12 @@
// }
// }
- Curr_u=(Curr_ui);
- Curr_v=(Curr_vi);
- Curr_w=(Curr_wi);
-
+ Curr_u=(Curr_ui);//0.33f; kaisha v w u narabikae
+ Curr_v=(Curr_vi);///0.33f;
+ Curr_w=(Curr_wi);///0.33f;
+ /* iuvw[0]=(Curr_ui);
+ iuvw[1]=(Curr_vi);
+ iuvw[2]=(Curr_wi);*/
float Itau=1.0E-6,Idt=1.0E-6; // Itau=1.0E-6,Idt=1.0E-6;
/****Filter Iu********/
float Iu1,Iu2,Iu3,Iu4;//0.01
@@ -343,14 +323,13 @@
Iw4=Idt*(Curr_w-(iuvw[2]+Iw3/2.0))/Itau;
iuvw[2]=iuvw[2]+(Iw1+2.0*Iw2+2.0*Iw3+Iw4)/6.0;
/*************************************/
-
-
+
iab[0]=(iuvw[0]+iuvw[1]*cos23+iuvw[2]*cos43)*zet;
iab[1]=(iuvw[1]*sin23+iuvw[2]*sin43)*zet;
- idq[0]=cos(th)*iab[0]+sin(th)*iab[1]+0.5; //thave
- idq[1]=-sin(th)*iab[0]+cos(th)*iab[1]+0.5; //th
+ idq[0]=cos(th)*iab[0]+sin(th)*iab[1]; //thave
+ idq[1]=-sin(th)*iab[0]+cos(th)*iab[1]; //th
/****Filter Id********/
@@ -374,11 +353,17 @@
Iq4=Iqdt*(idqi[1]-(idqo[1]+Iq3/2.0))/Iqtau;
idq[1]=idqo[1]+(Iq1+2.0*Iq2+2.0*Iq3+Iq4)/6.0;
/*************************************/
-
+
+ // Wcom=(2*PI)/(vstf*1E-6);
+
+
+ // Vd=(idq[0]);//tmp vdq
+ // Vq=(idq[1]);//tmp vdq
+
/*****PID Id *****/
- Idin=(-0.25)-idq[0];
+ Idin=(-0.25)-idq[0]; // -0.2
float adi,bdi,cdi,workdi[2];
- float kpdi=1.0,kidi=0.5,kddi=0.0;
+ float kpdi=1.0,kidi=0.5,kddi=0.0; //p51 0.5 1.2 0.0
float dtdi=1.0E-6;//1E-6
adi=Idin;
bdi=workdi[1]+(Idin+workdi[0])/2.0*dtdi;
@@ -387,9 +372,9 @@
workdi[1]=bdi;
Vd=adi*kpdi+bdi*kidi+cdi*kddi;
/**********************************/
-
+ //Icom=0.5;
/*****PID Iq *****/
- Iqin=Vr_adc-idq[1];
+ Iqin=Vr_adc-idq[1]; //kaisha 600 ie 500
float aqi,bqi,cqi,workqi[2];
float kpqi=2.0,kiqi=1.2,kdqi=0.0; // 1.5 0.8
float dtqi=1.0E-6;//1E-2
@@ -400,7 +385,16 @@
workdi[1]=bqi;
Vq=aqi*kpqi+bqi*kiqi+cqi*kdqi;
/**********************************/
-
+ /****Filter Vq********/
+ /*float Vq1,Vq2,Vq3,Vq4;//0.01
+ float Vqtau= 1.0E-6,Vqdt=1.0E-6;
+ Vq1=Vqdt*(Vqi-Vq)/Vqtau;
+ Vq2=Vqdt*(Vqi-(Vq+Vq1/2.0))/Vqtau;
+ Vq3=Vqdt*(Vqi-(Vq+Vq2/2.0))/Vqtau;
+ Vq4=Vqdt*(Vqi-(Vq+Vq3/2.0))/Vqtau;
+ Vq=Vq+(Vq1+2.0*Vq2+2.0*Vq3+Vq4)/6.0;*/
+ /*************************************/
+ //Vq=Vr_adc;
//if(i<10000){
//if(r==0){
usi=ut2-ut1;
@@ -417,11 +411,22 @@
vst=vstf;
i=10000;
-
// }
// r=i%100;
// i++;
+ // Vd=(idq[0]);//tmp vdq
+ // Vq=(idq[1]);//tmp vdq
+
+
+ /* Ed= (Vd)-0.11f*idq[0]+Wz*0.018E-3*idq[1];//0.018
+
+ if(Ed>=0){
+ Wz=(2*PI)/((vst+Edw*Ed*0.2)*1E-6);// 0.2
+ }
+ else{
+ Wz=(2*PI)/((vst-Edw*Ed*0.2)*1E-6); //0.45
+ } */
Wz=(2*PI)/(vst*1E-6); //vst
Ed= (Vq)-0.11f*idq[1]-Wz*0.018E-3*idq[0];//0.018E-3
@@ -430,9 +435,11 @@
eth=asin(dth);
/*****PID θ *****/
-
- PLL=4.0;
- //float WPLL=150.0;
+ // PLL=(Speed/100); //7 21 28
+ //PLL=Speed*2*PI/(60*28);
+ // PLL=W/Wz;
+ PLL=1.0; //30
+ //float WPLL=150.0; // 170
float as,bs,cs,works[2];
float kps=PLL,kis=PLL*PLL/5.0,kds=0.0;
float dts=1.0E-6;
@@ -452,21 +459,29 @@
}
/*****PID ω *****/
- Xin=5500*(1.07-Vr_adc)-vstf; // 5500 1.05
+ Xin=5500*(1.05-Vr_adc)-vst; // 5500
float a,b,c,work[2];
float kp=2.0,ki=0.5,kd=0.0; // 1.2 0.7
- float dt=1.0E-6;//10.0E-6
+ float dt=10.0E-6;//1E-6
a=Xin;
b=work[1]+(Xin+work[0])/2.0*dt;
c=(Xin-work[0])/dt;
work[0]=Xin;
work[1]=b;
Xout=a*kp+b*ki+c*kd;
-
+ /**********************************/
+ // float dtt=1000.0E-6;
+
+ /*float k1,k2,k3,k4,tau=0.001;//0.01
+ k1=dtt*(Xout-vstt)/tau;
+ k2=dtt*(Xout-(vstt+k1/2.0))/tau;
+ k3=dtt*(Xout-(vstt+k2/2.0))/tau;
+ k4=dtt*(Xout-(vstt+k3/2.0))/tau;
+ vstt=vstt+(k1+2.0*k2+2.0*k3+k4)/6.0;*/
vstt=Xout;
/********************************/
if(2000>abs(vst-vstt)){ // ie 1000
- vsti=vstf;
+ vsti=vstt;
// vsti=vst;
r=1;
}
@@ -476,8 +491,8 @@
}*/
/****Filter********/
float vstfo=vstf;
- float dttt=10.0E-6;//100E-6
- float k11,k22,k33,k44,tau1=0.01;//0.01
+ float dttt=100.0E-6;//100E-6
+ float k11,k22,k33,k44,tau1=0.1;//0.01
k11=dttt*(vsti-vstfo)/tau1;
k22=dttt*(vsti-(vstfo+k11/2.0))/tau1;
k33=dttt*(vsti-(vstfo+k22/2.0))/tau1;
@@ -489,31 +504,38 @@
}//else kokomade
-
+ /* if((Vr_adc > 0.9f)&&(Vr_adc <= 0.95f)){
+ vstf =800.0f;
+ }
+ if((Vr_adc > 0.95f)&&(Vr_adc < 0.975f)){
+ vstf=700.0f;
+ }
+ if(Vr_adc >= 0.975f){
+ vstf=600.0f;
+ } */
+
- Va=cos(th)*Vd-sin(th)*Vq; //Vqp
- Vb=sin(th)*Vd+cos(th)*Vq; //Vqp
+ Va=cos(th)*Vd-sin(th)*Vqp; //Vqp 負荷小 Vq*0.8～1.0負荷大
+ Vb=sin(th)*Vd+cos(th)*Vqp; //Vqp
aVa=abs(Va);
a3Vb=abs(sq3*Vb);
- if((Va>=0)&&(Vb>=0)&&(aVa>=a3Vb)){ //sect 0
+
+ if((Va>=0)&&(Vb>=0)&&(aVa>=a3Vb)){ //sect 0
d1=sq32*(Va-sq3*Vb)*Vdlink;
d2=sq32*(sq23*Vb)*Vdlink;
- d07=(z-(d1+d2))*0.5;
- // d07=0;
+ d07=z-(d1+d2);
du=d1+d2+d07;
dv=d2+d07;
dw=d07;
-
}
if((aVa<=sq3*Vb)){ //sect 1
d3=sq32*(-Va+sq3*Vb)*Vdlink;
d2=sq32*(Va+sq3*Vb)*Vdlink;
- d07=(z-(d2+d3))*0.5;
- //d07=0;
+ d07=z-(d2+d3);
du=d2+d07;
dv=d2+d3+d07;
dw=d07;
@@ -523,10 +545,9 @@
d3=sq32*sq23*Vb*Vdlink;
d4=sq32*(-Va-sq3*Vb)*Vdlink;
- d07=(z-(d3+d4))*0.5;
- // d07=0;
+ d07=z-(d3+d4);
du=d07;
- dv=d3+d4+d07;
+ dv=d3+d2+d07;
dw=d4+d07;
}
@@ -534,8 +555,7 @@
d5=-sq32*sq23*Vb*Vdlink;
d4=sq32*(-Va+sq3*Vb)*Vdlink;
- d07=(z-(d4+d5))*0.5;
- //d07=0;
+ d07=z-(d4+d5);
du=d07;
dv=d4+d07;
dw=d4+d5+d07;
@@ -545,8 +565,7 @@
d5=sq32*(-Va-sq3*Vb)*Vdlink;;
d6=sq32*(Va-sq3*Vb)*Vdlink;
- d07=(z-(d5+d6))*0.5;
- //d07=0;
+ d07=z-(d5+d6);
du=d6+d07;
dv=d07;
dw=d5+d6+d07;
@@ -556,14 +575,20 @@
d1=sq32*(Va+sq3*Vb)*Vdlink;;
d6=-sq32*sq23*Vb*Vdlink;;
- d07=(z-(d1+d6))*0.5;
- //d07=0;
+ d07=z-(d1+d6);
du=d1+d6+d07;
dv=d07;
dw=d6+d07;
}
-
-
+
+ /* mypwmA.write(du);
+ mypwmB.write(dv);
+ mypwmC.write(dw);*/
+
+
+ /* suv=Vab[0]*zet;
+ svv=(Vab[0]*cos23+Vab[1]*sin23)*zet;
+ swv=(Vab[0]*cos43+Vab[1]*sin43)*zet;*/
// SWAVE=Vd;
// SWAVE=th/4;
@@ -578,8 +603,7 @@
// SWAVE=sin(th);
// SWAVE=vst/5000;
//SWAVE=Vb;
- //SWAVE=iuvw[0];
- SWAVE=su;
+ // SWAVE=iuvw[0];
Vector=r;
i++;
}