akiyoshi oguro / Mbed 2 deprecated Vector_Open_SVPWM

Open Loop Vector Space Vector PWM

Dependencies:   mbed-rtos mbed

Fork of Vector_Open_SVPWM by akiyoshi oguro

main.cpp@0:e72e6efebdd3, 2017-12-21 (annotated)

Committer:
oguro
Date:
Thu Dec 21 04:10:39 2017 +0000
Revision:
0:e72e6efebdd3
Child:
1:e42c15be2dda
Open Loop Vector SVPWM

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UserRevisionLine numberNew contents of line
oguro 0:e72e6efebdd3 1 #include "mbed.h"
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oguro 0:e72e6efebdd3 6 float PI=3.141592;
oguro 0:e72e6efebdd3 7 int t=0,q=0,i=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 8 int START=7;
oguro 0:e72e6efebdd3 9 PwmOut mypwmA(PA_8); //PA_8
oguro 0:e72e6efebdd3 10 PwmOut mypwmB(PA_9); //9
oguro 0:e72e6efebdd3 11 PwmOut mypwmC(PA_10);//10
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oguro 0:e72e6efebdd3 13 PwmOut Current_Ref(PB_4);
oguro 0:e72e6efebdd3 14
oguro 0:e72e6efebdd3 15 DigitalOut Vector(PC_4);
oguro 0:e72e6efebdd3 16 DigitalOut EN1(PC_10);
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oguro 0:e72e6efebdd3 19
oguro 0:e72e6efebdd3 20
oguro 0:e72e6efebdd3 21
oguro 0:e72e6efebdd3 22 //AnalogIn V_adc(PB_1); //volume
oguro 0:e72e6efebdd3 23 AnalogIn V_adc(PC_2); // Gaibu Potention
oguro 0:e72e6efebdd3 24
oguro 0:e72e6efebdd3 25 AnalogIn Vshuntu(PA_1);
oguro 0:e72e6efebdd3 26 AnalogIn Vshuntv(PA_0);
oguro 0:e72e6efebdd3 27 AnalogIn Vshuntw(PB_0);
oguro 0:e72e6efebdd3 28
oguro 0:e72e6efebdd3 29 AnalogIn BEMF1(PC_3);//C7_37
oguro 0:e72e6efebdd3 30 AnalogIn BEMF2(PB_0);//C7_34
oguro 0:e72e6efebdd3 31 AnalogIn BEMF3(PA_7);//C10_26
oguro 0:e72e6efebdd3 32
oguro 0:e72e6efebdd3 33 DigitalIn GPIO_BEMF(PC_9);
oguro 0:e72e6efebdd3 34 DigitalIn CPOUT(PA_12);
oguro 0:e72e6efebdd3 35 AnalogIn Curr_ui(PA_0);
oguro 0:e72e6efebdd3 36 AnalogIn Curr_vi(PC_1);
oguro 0:e72e6efebdd3 37 AnalogIn Curr_wi(PA_1);
oguro 0:e72e6efebdd3 38
oguro 0:e72e6efebdd3 39 InterruptIn HA(PA_15);
oguro 0:e72e6efebdd3 40 InterruptIn HB(PB_3);
oguro 0:e72e6efebdd3 41 InterruptIn HC(PB_10);
oguro 0:e72e6efebdd3 42 Timer uT;
oguro 0:e72e6efebdd3 43 Timer vT;
oguro 0:e72e6efebdd3 44 Timer wT;
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oguro 0:e72e6efebdd3 46 AnalogOut SWAVE(PA_4);
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oguro 0:e72e6efebdd3 48 Serial pc(USBTX,USBRX);
oguro 0:e72e6efebdd3 49
oguro 0:e72e6efebdd3 50 DigitalOut myled(LED1);
oguro 0:e72e6efebdd3 51 float sq32=sqrt(3.0f/2.0f);
oguro 0:e72e6efebdd3 52 float sq23=2.0f/sqrt(3.0f);
oguro 0:e72e6efebdd3 53 float sq3=1.0f/sqrt(3.0f);
oguro 0:e72e6efebdd3 54 float VDC=1.8;
oguro 0:e72e6efebdd3 55 float Vdlink=1/VDC;
oguro 0:e72e6efebdd3 56 float aVa;
oguro 0:e72e6efebdd3 57 float a3Vb;
oguro 0:e72e6efebdd3 58 float Vr_adc;
oguro 0:e72e6efebdd3 59
oguro 0:e72e6efebdd3 60 Timer Timer1;
oguro 0:e72e6efebdd3 61 float freq=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 62 float z=1.0; //0.5
oguro 0:e72e6efebdd3 63 float Wt,Va,Vb,Vq,Vd;
oguro 0:e72e6efebdd3 64 float d1,d2,d3,d4,d5,d6,d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 65 float du,dv,dw;
oguro 0:e72e6efebdd3 66 bool cu,cv,cw;
oguro 0:e72e6efebdd3 67 float ave=0,aveo=0,avsum=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 68
oguro 0:e72e6efebdd3 69 float ut=0,ut1=0,ut2=0,usi=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 70 float vt=0,vt1=0,vt2=0,vsi=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 71 float wt=0,wt1=0,wt2=0,wsi=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 72 float Speed;
oguro 0:e72e6efebdd3 73
oguro 0:e72e6efebdd3 74 void HAH(){
oguro 0:e72e6efebdd3 75
oguro 0:e72e6efebdd3 76 ut1=uT.read_us();
oguro 0:e72e6efebdd3 77 ut=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 78
oguro 0:e72e6efebdd3 79 }
oguro 0:e72e6efebdd3 80 void HAL(){
oguro 0:e72e6efebdd3 81
oguro 0:e72e6efebdd3 82 ut2=uT.read_us();
oguro 0:e72e6efebdd3 83 uT.reset();
oguro 0:e72e6efebdd3 84
oguro 0:e72e6efebdd3 85 }
oguro 0:e72e6efebdd3 86 void HBH(){
oguro 0:e72e6efebdd3 87
oguro 0:e72e6efebdd3 88 vt1=vT.read_us();
oguro 0:e72e6efebdd3 89
oguro 0:e72e6efebdd3 90 }
oguro 0:e72e6efebdd3 91 void HBL(){
oguro 0:e72e6efebdd3 92
oguro 0:e72e6efebdd3 93 vt2=vT.read_us();
oguro 0:e72e6efebdd3 94
oguro 0:e72e6efebdd3 95 vT.reset();
oguro 0:e72e6efebdd3 96 }
oguro 0:e72e6efebdd3 97 void HCH(){
oguro 0:e72e6efebdd3 98 wt1=wT.read_us();
oguro 0:e72e6efebdd3 99
oguro 0:e72e6efebdd3 100 }
oguro 0:e72e6efebdd3 101
oguro 0:e72e6efebdd3 102 void HCL(){
oguro 0:e72e6efebdd3 103 wt2=wT.read_us();
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oguro 0:e72e6efebdd3 105 wT.reset();
oguro 0:e72e6efebdd3 106 }
oguro 0:e72e6efebdd3 107
oguro 0:e72e6efebdd3 108
oguro 0:e72e6efebdd3 109
oguro 0:e72e6efebdd3 110 void CPLT(){
oguro 0:e72e6efebdd3 111 pc.printf("%.3f , %.3f \r" ,Speed ,Vr_adc);
oguro 0:e72e6efebdd3 112 }
oguro 0:e72e6efebdd3 113
oguro 0:e72e6efebdd3 114 void timerTS1(void const*argument){
oguro 0:e72e6efebdd3 115 CPLT();
oguro 0:e72e6efebdd3 116 }
oguro 0:e72e6efebdd3 117 int main() {
oguro 0:e72e6efebdd3 118 Timer1.start();
oguro 0:e72e6efebdd3 119 EN1=1;
oguro 0:e72e6efebdd3 120 EN2=1;
oguro 0:e72e6efebdd3 121 EN3=1;
oguro 0:e72e6efebdd3 122 uT.start();
oguro 0:e72e6efebdd3 123 vT.start();
oguro 0:e72e6efebdd3 124 wT.start();
oguro 0:e72e6efebdd3 125
oguro 0:e72e6efebdd3 126 mypwmA.period_us(20);
oguro 0:e72e6efebdd3 127
oguro 0:e72e6efebdd3 128 mypwmB.period_us(20);
oguro 0:e72e6efebdd3 129
oguro 0:e72e6efebdd3 130 mypwmC.period_us(20);
oguro 0:e72e6efebdd3 131
oguro 0:e72e6efebdd3 132 pc.baud(128000);
oguro 0:e72e6efebdd3 133 RtosTimer RtosTimerTS1(timerTS1);
oguro 0:e72e6efebdd3 134 RtosTimerTS1.start((unsigned int)(TS1*5000)); //3000
oguro 0:e72e6efebdd3 135 Thread::wait(100);
oguro 0:e72e6efebdd3 136
oguro 0:e72e6efebdd3 137
oguro 0:e72e6efebdd3 138 while(1) {
oguro 0:e72e6efebdd3 139
oguro 0:e72e6efebdd3 140 HA.rise(&HAH);
oguro 0:e72e6efebdd3 141 HC.fall(&HCL);
oguro 0:e72e6efebdd3 142 HB.rise(&HBH);
oguro 0:e72e6efebdd3 143 HA.fall(&HAL);
oguro 0:e72e6efebdd3 144 HC.rise(&HCH);
oguro 0:e72e6efebdd3 145 HB.fall(&HBL);
oguro 0:e72e6efebdd3 146 Speed=60*(1/(7.0*2.0*usi*1E-6));
oguro 0:e72e6efebdd3 147 usi=ut2-ut1;
oguro 0:e72e6efebdd3 148 vsi=vt2-vt1;
oguro 0:e72e6efebdd3 149 wsi=wt2-wt1;
oguro 0:e72e6efebdd3 150 Vd=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 151
oguro 0:e72e6efebdd3 152 float s = Timer1.read();
oguro 0:e72e6efebdd3 153 Vr_adc=V_adc.read();
oguro 0:e72e6efebdd3 154 myled = ((int)s) % 2 == 0; /* LED output(0.5Hz) */
oguro 0:e72e6efebdd3 155
oguro 0:e72e6efebdd3 156
oguro 0:e72e6efebdd3 157 if((Vr_adc>0.08f)&&(q==0)){
oguro 0:e72e6efebdd3 158 while(q<30){
oguro 0:e72e6efebdd3 159
oguro 0:e72e6efebdd3 160 mypwmA.write(0.5f);
oguro 0:e72e6efebdd3 161 mypwmB.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 162 mypwmC.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 163 wait_ms(START);
oguro 0:e72e6efebdd3 164
oguro 0:e72e6efebdd3 165 mypwmA.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 166 mypwmB.write(0.5f);
oguro 0:e72e6efebdd3 167 mypwmC.write(0.0);
oguro 0:e72e6efebdd3 168 wait_ms(START);
oguro 0:e72e6efebdd3 169
oguro 0:e72e6efebdd3 170 mypwmA.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 171 mypwmB.write(0.0);
oguro 0:e72e6efebdd3 172 mypwmC.write(0.5f);
oguro 0:e72e6efebdd3 173 wait_ms(START);
oguro 0:e72e6efebdd3 174 q++;
oguro 0:e72e6efebdd3 175
oguro 0:e72e6efebdd3 176 }
oguro 0:e72e6efebdd3 177 }
oguro 0:e72e6efebdd3 178 if(Vr_adc < 0.05f){
oguro 0:e72e6efebdd3 179 q=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 180 Vr_adc=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 181
oguro 0:e72e6efebdd3 182 }
oguro 0:e72e6efebdd3 183
oguro 0:e72e6efebdd3 184 aveo=Vr_adc;
oguro 0:e72e6efebdd3 185
oguro 0:e72e6efebdd3 186 if((aveo<=0.15)&&(aveo>0.1)){
oguro 0:e72e6efebdd3 187 Wt=fmodf(s * 50, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 188 Vq=0.4;
oguro 0:e72e6efebdd3 189 }
oguro 0:e72e6efebdd3 190 if((aveo<=0.2)&&(aveo>0.15)){
oguro 0:e72e6efebdd3 191 Wt=fmodf(s * 55, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 192 Vq=0.45;
oguro 0:e72e6efebdd3 193 }
oguro 0:e72e6efebdd3 194 if((aveo<=0.25)&&(aveo>0.2)){
oguro 0:e72e6efebdd3 195 Wt=fmodf(s * 60, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 196 Vq=0.5;
oguro 0:e72e6efebdd3 197 }
oguro 0:e72e6efebdd3 198 if((aveo<=0.3)&&(aveo>0.25)){
oguro 0:e72e6efebdd3 199 Wt=fmodf(s * 70, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 200 Vq=0.55;
oguro 0:e72e6efebdd3 201 }
oguro 0:e72e6efebdd3 202 if((aveo<=0.35)&&(aveo>0.3)){
oguro 0:e72e6efebdd3 203 Wt=fmodf(s * 80, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 204 Vq=0.6;
oguro 0:e72e6efebdd3 205 }
oguro 0:e72e6efebdd3 206 if((aveo<=0.4)&&(aveo>0.35)){
oguro 0:e72e6efebdd3 207 Wt=fmodf(s * 90, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 208 Vq=0.65;
oguro 0:e72e6efebdd3 209 }
oguro 0:e72e6efebdd3 210 if((aveo<=0.45)&&(aveo>0.4)){
oguro 0:e72e6efebdd3 211 Wt=fmodf(s * 100, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 212 Vq=0.7;
oguro 0:e72e6efebdd3 213 }
oguro 0:e72e6efebdd3 214 if((aveo<=0.5)&&(aveo>0.45)){
oguro 0:e72e6efebdd3 215 Wt=fmodf(s * 110, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 216 Vq=0.7;
oguro 0:e72e6efebdd3 217 }
oguro 0:e72e6efebdd3 218 if((aveo<=0.55)&&(aveo>0.5)){
oguro 0:e72e6efebdd3 219 Wt=fmodf(s * 120, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 220 Vq=0.7;
oguro 0:e72e6efebdd3 221 }
oguro 0:e72e6efebdd3 222 if((aveo<=0.6)&&(aveo>0.55)){
oguro 0:e72e6efebdd3 223 Wt=fmodf(s * 130, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 224 Vq=0.7;
oguro 0:e72e6efebdd3 225 }
oguro 0:e72e6efebdd3 226 if((aveo<=0.65)&&(aveo>0.6)){
oguro 0:e72e6efebdd3 227 Wt=fmodf(s * 140, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 228 Vq=0.7;
oguro 0:e72e6efebdd3 229 }
oguro 0:e72e6efebdd3 230 if((aveo<=0.7)&&(aveo>0.65)){
oguro 0:e72e6efebdd3 231 Wt=fmodf(s * 150, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 232 Vq=0.8;
oguro 0:e72e6efebdd3 233 }
oguro 0:e72e6efebdd3 234 if((aveo<=0.75)&&(aveo>0.7)){
oguro 0:e72e6efebdd3 235 Wt=fmodf(s * 160, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 236 Vq=0.8;
oguro 0:e72e6efebdd3 237 }
oguro 0:e72e6efebdd3 238 if((aveo<=0.8)&&(aveo>0.75)){
oguro 0:e72e6efebdd3 239 Wt=fmodf(s * 170, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 240 Vq=0.8;
oguro 0:e72e6efebdd3 241 }
oguro 0:e72e6efebdd3 242 if((aveo<=0.85)&&(aveo>0.8)){
oguro 0:e72e6efebdd3 243 Wt=fmodf(s * 180, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 244 Vq=0.8;
oguro 0:e72e6efebdd3 245 }
oguro 0:e72e6efebdd3 246 if((aveo<=0.9)&&(aveo>0.85)){
oguro 0:e72e6efebdd3 247 Wt=fmodf(s * 190, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 248 Vq=0.9;
oguro 0:e72e6efebdd3 249 }
oguro 0:e72e6efebdd3 250 if((aveo<=0.95)&&(aveo>0.9)){
oguro 0:e72e6efebdd3 251 Wt=fmodf(s * 200, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 252 Vq=0.9;
oguro 0:e72e6efebdd3 253 }
oguro 0:e72e6efebdd3 254 if(aveo>0.95){
oguro 0:e72e6efebdd3 255 Wt=fmodf(s * 210, 1) * PI* 2;
oguro 0:e72e6efebdd3 256 Vq=0.9;
oguro 0:e72e6efebdd3 257 }
oguro 0:e72e6efebdd3 258
oguro 0:e72e6efebdd3 259 if(aveo<0.1){
oguro 0:e72e6efebdd3 260 mypwmA.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 261 mypwmB.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 262 mypwmC.write(0);
oguro 0:e72e6efebdd3 263
oguro 0:e72e6efebdd3 264 }
oguro 0:e72e6efebdd3 265 else{
oguro 0:e72e6efebdd3 266 Va=cos(Wt)*Vd-sin(Wt)*Vq;
oguro 0:e72e6efebdd3 267 Vb=sin(Wt)*Vd+cos(Wt)*Vq;
oguro 0:e72e6efebdd3 268 aVa=abs(Va);
oguro 0:e72e6efebdd3 269 a3Vb=abs(sq3*Vb);
oguro 0:e72e6efebdd3 270
oguro 0:e72e6efebdd3 271 if((Va>=0)&&(Vb>=0)&&(aVa>=a3Vb)){ //sect 0
oguro 0:e72e6efebdd3 272
oguro 0:e72e6efebdd3 273 d1=sq32*(Va-sq3*Vb)*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 274 d2=sq32*(sq23*Vb)*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 275 d07=(z-(d1+d2))*0.5;
oguro 0:e72e6efebdd3 276 // d07=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 277 du=d1+d2+d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 278 dv=d2+d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 279 dw=d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 280
oguro 0:e72e6efebdd3 281 }
oguro 0:e72e6efebdd3 282 if((aVa<=sq3*Vb)){ //sect 1
oguro 0:e72e6efebdd3 283
oguro 0:e72e6efebdd3 284 d3=sq32*(-Va+sq3*Vb)*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 285 d2=sq32*(Va+sq3*Vb)*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 286 d07=(z-(d2+d3))*0.5;
oguro 0:e72e6efebdd3 287 //d07=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 288 du=d2+d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 289 dv=d2+d3+d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 290 dw=d07;
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oguro 0:e72e6efebdd3 293 if((Va<=0)&&(Vb>=0)&&(aVa>=a3Vb)){ //sect 2
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oguro 0:e72e6efebdd3 295 d3=sq32*sq23*Vb*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 296 d4=sq32*(-Va-sq3*Vb)*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 297 d07=(z-(d3+d4))*0.5;
oguro 0:e72e6efebdd3 298 // d07=0;
oguro 0:e72e6efebdd3 299 du=d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 300 dv=d3+d4+d07;
oguro 0:e72e6efebdd3 301 dw=d4+d07;
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oguro 0:e72e6efebdd3 303
oguro 0:e72e6efebdd3 304 if((Va<=0)&&(Vb<=0)&&(aVa>=a3Vb)){ //sect 3
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oguro 0:e72e6efebdd3 306 d5=-sq32*sq23*Vb*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 307 d4=sq32*(-Va+sq3*Vb)*Vdlink;
oguro 0:e72e6efebdd3 308 d07=(z-(d4+d5))*0.5;
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oguro 0:e72e6efebdd3 315 if((aVa<=-sq3*Vb)){ //sect 4
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oguro 0:e72e6efebdd3 317 d5=sq32*(-Va-sq3*Vb)*Vdlink;;
oguro 0:e72e6efebdd3 318 d6=sq32*(Va-sq3*Vb)*Vdlink;
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oguro 0:e72e6efebdd3 326 if((Va>=0)&&(Vb<=0)&&(aVa>=a3Vb)){ //sect 5
oguro 0:e72e6efebdd3 327
oguro 0:e72e6efebdd3 328 d1=sq32*(Va+sq3*Vb)*Vdlink;;
oguro 0:e72e6efebdd3 329 d6=-sq32*sq23*Vb*Vdlink;;
oguro 0:e72e6efebdd3 330 d07=(z-(d1+d6))*0.5;
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oguro 0:e72e6efebdd3 332 du=d1+d6+d07;
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oguro 0:e72e6efebdd3 342 SWAVE=dw;
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