akiyoshi oguro / Mbed 2 deprecated Nucleo_sinwt_BLDC

AC_BLDC_MOTOR_Control

Dependencies:   mbed-rtos mbed

Fork of Nucleo_sinwt_BLDC_ by akiyoshi oguro

main.cpp@0:3e8df216e6c8, 2017-09-22 (annotated)

Committer:
oguro
Date:
Fri Sep 22 00:42:54 2017 +0000
Revision:
0:3e8df216e6c8
AC_BLDC_MOTOR_Control

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
oguro 0:3e8df216e6c8 1 #include "mbed.h"
oguro 0:3e8df216e6c8 2 #include "rtos.h"
oguro 0:3e8df216e6c8 3 #include <math.h>
oguro 0:3e8df216e6c8 4 #define TS1 0.2
oguro 0:3e8df216e6c8 5 int q=0,START=15; //10
oguro 0:3e8df216e6c8 6 float ut1=0,ut2=0,usi=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 7 float vt1=0,vt2=0,vsi=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 8 float wt1=0,wt2=0,wsi=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 9 float ui=0,vi=0,wi=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 10 float su,sv,sw;
oguro 0:3e8df216e6c8 11 float PI=3.141592;
oguro 0:3e8df216e6c8 12 float t=2.26E-4; //2.26E-4
oguro 0:3e8df216e6c8 13 float Speed;
oguro 0:3e8df216e6c8 14 PwmOut mypwmA(PA_8); //PWM_OUT 8
oguro 0:3e8df216e6c8 15 PwmOut mypwmB(PA_9); //9
oguro 0:3e8df216e6c8 16 PwmOut mypwmC(PA_10);//10
oguro 0:3e8df216e6c8 17
oguro 0:3e8df216e6c8 18 DigitalOut EN1(PC_10);
oguro 0:3e8df216e6c8 19 DigitalOut EN2(PC_11);
oguro 0:3e8df216e6c8 20 DigitalOut EN3(PC_12);
oguro 0:3e8df216e6c8 21
oguro 0:3e8df216e6c8 22 InterruptIn HA(PA_15);
oguro 0:3e8df216e6c8 23 InterruptIn HB(PB_3);
oguro 0:3e8df216e6c8 24 InterruptIn HC(PB_10);
oguro 0:3e8df216e6c8 25
oguro 0:3e8df216e6c8 26 AnalogIn V_adc(PC_2); //Potention
oguro 0:3e8df216e6c8 27 //AnalogIn V_adc(PB_1); // gaibu Volume
oguro 0:3e8df216e6c8 28 Timer uT;
oguro 0:3e8df216e6c8 29 Timer vT;
oguro 0:3e8df216e6c8 30 Timer wT;
oguro 0:3e8df216e6c8 31 AnalogOut SWAVE(PA_4);
oguro 0:3e8df216e6c8 32
oguro 0:3e8df216e6c8 33 Serial pc(USBTX,USBRX);
oguro 0:3e8df216e6c8 34
oguro 0:3e8df216e6c8 35 DigitalOut myled(LED1);
oguro 0:3e8df216e6c8 36
oguro 0:3e8df216e6c8 37 float Vr_adc=0.0f;
oguro 0:3e8df216e6c8 38
oguro 0:3e8df216e6c8 39 void HAH(){
oguro 0:3e8df216e6c8 40 ut1=uT.read_us();
oguro 0:3e8df216e6c8 41 ui=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 42 }
oguro 0:3e8df216e6c8 43 void HAL(){
oguro 0:3e8df216e6c8 44 ut2=uT.read_us();
oguro 0:3e8df216e6c8 45 uT.reset();
oguro 0:3e8df216e6c8 46 }
oguro 0:3e8df216e6c8 47 void HBH(){
oguro 0:3e8df216e6c8 48 vt1=vT.read_us();
oguro 0:3e8df216e6c8 49 vi=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 50 }
oguro 0:3e8df216e6c8 51 void HBL(){
oguro 0:3e8df216e6c8 52 vt2=vT.read_us();
oguro 0:3e8df216e6c8 53 vT.reset();
oguro 0:3e8df216e6c8 54 }
oguro 0:3e8df216e6c8 55 void HCH(){
oguro 0:3e8df216e6c8 56 wt1=wT.read_us();
oguro 0:3e8df216e6c8 57 wi=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 58 }
oguro 0:3e8df216e6c8 59 void HCL(){
oguro 0:3e8df216e6c8 60 wt2=wT.read_us();
oguro 0:3e8df216e6c8 61 wT.reset();
oguro 0:3e8df216e6c8 62 }
oguro 0:3e8df216e6c8 63
oguro 0:3e8df216e6c8 64 void CPLT(){
oguro 0:3e8df216e6c8 65 pc.printf("%.3f , %.3f \r" ,Speed ,Vr_adc);
oguro 0:3e8df216e6c8 66 }
oguro 0:3e8df216e6c8 67
oguro 0:3e8df216e6c8 68 void timerTS1(void const*argument){
oguro 0:3e8df216e6c8 69 CPLT();
oguro 0:3e8df216e6c8 70 }
oguro 0:3e8df216e6c8 71
oguro 0:3e8df216e6c8 72
oguro 0:3e8df216e6c8 73 int main() {
oguro 0:3e8df216e6c8 74
oguro 0:3e8df216e6c8 75 pc.baud(128000);
oguro 0:3e8df216e6c8 76
oguro 0:3e8df216e6c8 77 EN1=1;
oguro 0:3e8df216e6c8 78 EN2=1;
oguro 0:3e8df216e6c8 79 EN3=1;
oguro 0:3e8df216e6c8 80
oguro 0:3e8df216e6c8 81 mypwmA.period_us(20);
oguro 0:3e8df216e6c8 82
oguro 0:3e8df216e6c8 83 mypwmB.period_us(20);
oguro 0:3e8df216e6c8 84
oguro 0:3e8df216e6c8 85 mypwmC.period_us(20);
oguro 0:3e8df216e6c8 86
oguro 0:3e8df216e6c8 87 uT.start();
oguro 0:3e8df216e6c8 88 vT.start();
oguro 0:3e8df216e6c8 89 wT.start();
oguro 0:3e8df216e6c8 90
oguro 0:3e8df216e6c8 91
oguro 0:3e8df216e6c8 92 RtosTimer RtosTimerTS1(timerTS1);
oguro 0:3e8df216e6c8 93 RtosTimerTS1.start((unsigned int)(TS1*3000));
oguro 0:3e8df216e6c8 94 Thread::wait(100);
oguro 0:3e8df216e6c8 95
oguro 0:3e8df216e6c8 96 while(1) {
oguro 0:3e8df216e6c8 97
oguro 0:3e8df216e6c8 98 Vr_adc=V_adc.read();
oguro 0:3e8df216e6c8 99
oguro 0:3e8df216e6c8 100 if((Vr_adc>0.15f)&&(q==0)){
oguro 0:3e8df216e6c8 101
oguro 0:3e8df216e6c8 102 while(q<50){ //30
oguro 0:3e8df216e6c8 103
oguro 0:3e8df216e6c8 104 mypwmA.write(0.5f); //0.5
oguro 0:3e8df216e6c8 105 mypwmB.write(0);
oguro 0:3e8df216e6c8 106 mypwmC.write(0);
oguro 0:3e8df216e6c8 107 wait_ms(START);
oguro 0:3e8df216e6c8 108
oguro 0:3e8df216e6c8 109 mypwmA.write(0);
oguro 0:3e8df216e6c8 110 mypwmB.write(0.5f);
oguro 0:3e8df216e6c8 111 mypwmC.write(0);
oguro 0:3e8df216e6c8 112 wait_ms(START);
oguro 0:3e8df216e6c8 113
oguro 0:3e8df216e6c8 114 mypwmA.write(0);
oguro 0:3e8df216e6c8 115 mypwmB.write(0);
oguro 0:3e8df216e6c8 116 mypwmC.write(0.5f);
oguro 0:3e8df216e6c8 117 wait_ms(START);
oguro 0:3e8df216e6c8 118 q++;
oguro 0:3e8df216e6c8 119
oguro 0:3e8df216e6c8 120 }
oguro 0:3e8df216e6c8 121 // q=31;
oguro 0:3e8df216e6c8 122 }
oguro 0:3e8df216e6c8 123
oguro 0:3e8df216e6c8 124 HA.rise(&HAH);
oguro 0:3e8df216e6c8 125 HC.fall(&HCL);
oguro 0:3e8df216e6c8 126 HB.rise(&HBH);
oguro 0:3e8df216e6c8 127 HA.fall(&HAL);
oguro 0:3e8df216e6c8 128 HC.rise(&HCH);
oguro 0:3e8df216e6c8 129 HB.fall(&HBL);
oguro 0:3e8df216e6c8 130
oguro 0:3e8df216e6c8 131 if(Vr_adc < 0.05f){
oguro 0:3e8df216e6c8 132 q=0;
oguro 0:3e8df216e6c8 133
oguro 0:3e8df216e6c8 134 }
oguro 0:3e8df216e6c8 135
oguro 0:3e8df216e6c8 136 ui=ui+1;
oguro 0:3e8df216e6c8 137 vi=vi+1;
oguro 0:3e8df216e6c8 138 wi=wi+1;
oguro 0:3e8df216e6c8 139
oguro 0:3e8df216e6c8 140 usi=ut2-ut1;
oguro 0:3e8df216e6c8 141 vsi=vt2-vt1;
oguro 0:3e8df216e6c8 142 wsi=wt2-wt1;
oguro 0:3e8df216e6c8 143
oguro 0:3e8df216e6c8 144 if(q>=31){
oguro 0:3e8df216e6c8 145
oguro 0:3e8df216e6c8 146 su=sin(2*PI*((1/(2*usi*1E-6))*ui*t));
oguro 0:3e8df216e6c8 147 sv=sin(2*PI*((1/(2*vsi*1E-6))*vi*t));
oguro 0:3e8df216e6c8 148 sw=sin(2*PI*((1/(2*wsi*1E-6))*wi*t));
oguro 0:3e8df216e6c8 149
oguro 0:3e8df216e6c8 150 }
oguro 0:3e8df216e6c8 151
oguro 0:3e8df216e6c8 152 mypwmA.write(su*Vr_adc);
oguro 0:3e8df216e6c8 153 mypwmB.write(sv*Vr_adc);
oguro 0:3e8df216e6c8 154 mypwmC.write(sw*Vr_adc);
oguro 0:3e8df216e6c8 155
oguro 0:3e8df216e6c8 156 SWAVE=su;
oguro 0:3e8df216e6c8 157
oguro 0:3e8df216e6c8 158 Speed=60*(1/(7.0*2.0*usi*1E-6));
oguro 0:3e8df216e6c8 159
oguro 0:3e8df216e6c8 160 myled = !myled;
oguro 0:3e8df216e6c8 161
oguro 0:3e8df216e6c8 162 }
oguro 0:3e8df216e6c8 163 }
oguro 0:3e8df216e6c8 164
oguro 0:3e8df216e6c8 165