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/*
 * IRSensor.h
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 */

#include <cmath>
#include "IRSensor.h"

using namespace std;

/**
 * Creates and initialises the driver to read the distance sensors.
 * @param distance the analog input to read a distance value from.
 * @param bit0 a digital output to control the multiplexer.
 * @param bit1 a digital output to control the multiplexer.
 * @param bit2 a digital output to control the multiplexer.
 * @param number the number of the sensor. This value must be between 0 and 5.
 */
IRSensor::IRSensor(AnalogIn& distance, DigitalOut& bit0, DigitalOut& bit1, DigitalOut& bit2, int number) : distance(distance), bit0(bit0), bit1(bit1), bit2(bit2) {
    
    this->number = number;
}

/**
 * Deletes this IRSensor object and releases all allocated resources.
 */
IRSensor::~IRSensor() {}

/**
 * This method reads from the distance sensor.
 * @return a distance value, given in [m].
 */
float IRSensor::read() {

    // bitte implementieren!

    float d;
    switch(number) {
        case 0:
            bit0 = 0; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor hinten)
            bit1 = 0;
            bit2 = 0;
            break;
        case 1:
            bit0 = 1; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor hinten)
            bit1 = 0;
            bit2 = 0;
            break;
        case 2:
            bit0 = 0; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor hinten)
            bit1 = 1;
            bit2 = 0;
            break;
        case 3:
            bit0 = 1; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor hinten)
            bit1 = 1;
            bit2 = 0;
            break;
        case 4:
            bit0 = 0; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor hinten)
            bit1 = 0;
            bit2 = 1;
            break;
        case 5:
            bit0 = 1; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor hinten)
            bit1 = 0;
            bit2 = 1;
            break;
            
            }
            
    d = -0.58f*sqrt(distance)+0.58f; // Lesen der Distanz in [m]
return d;
}