Marco Oehler / Mbed OS Lab3

ROME2 Lab3

StateMachine.h@2:fc9e2aebf9d5, 2020-03-25 (annotated)

Committer:
oehlemar
Date:
Wed Mar 25 14:15:52 2020 +0000
Revision:
2:fc9e2aebf9d5
Parent:
1:ff05970bb9b0 
final

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oehlemar 0:6a4d3264c067 2 * StateMachine.h
oehlemar 0:6a4d3264c067 3 * Copyright (c) 2020, ZHAW
oehlemar 0:6a4d3264c067 4 * All rights reserved.
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oehlemar 0:6a4d3264c067 7 #ifndef STATE_MACHINE_H_
oehlemar 0:6a4d3264c067 8 #define STATE_MACHINE_H_
oehlemar 0:6a4d3264c067 9
oehlemar 1:ff05970bb9b0 10 #include <deque>
oehlemar 1:ff05970bb9b0 11 #include "Task.h"
oehlemar 1:ff05970bb9b0 12 #include "TaskWait.h"
oehlemar 1:ff05970bb9b0 13 #include "TaskMoveTo.h"
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oehlemar 0:6a4d3264c067 15 #include <mbed.h>
oehlemar 0:6a4d3264c067 16 #include "Controller.h"
oehlemar 0:6a4d3264c067 17 #include "IRSensor.h"
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oehlemar 0:6a4d3264c067 19 /**
oehlemar 0:6a4d3264c067 20 * This class implements a simple state machine for a mobile robot.
oehlemar 0:6a4d3264c067 21 * It allows to move the robot forward, and to turn left or right,
oehlemar 0:6a4d3264c067 22 * depending on distance measurements, to avoid collisions with
oehlemar 0:6a4d3264c067 23 * obstacles.
oehlemar 0:6a4d3264c067 24 */
oehlemar 0:6a4d3264c067 25 class StateMachine {
oehlemar 0:6a4d3264c067 26
oehlemar 0:6a4d3264c067 27 public:
oehlemar 0:6a4d3264c067 28
oehlemar 0:6a4d3264c067 29 static const int ROBOT_OFF = 0; // discrete states of this state machine
oehlemar 0:6a4d3264c067 30 static const int MOVE_FORWARD = 1;
oehlemar 0:6a4d3264c067 31 static const int TURN_LEFT = 2;
oehlemar 0:6a4d3264c067 32 static const int TURN_RIGHT = 3;
oehlemar 0:6a4d3264c067 33 static const int SLOWING_DOWN = 4;
oehlemar 0:6a4d3264c067 34
oehlemar 0:6a4d3264c067 35 StateMachine(Controller& controller, DigitalOut& enableMotorDriver, DigitalOut& led0, DigitalOut& led1, DigitalOut& led2, DigitalOut& led3, DigitalOut& led4, DigitalOut& led5, DigitalIn& button, IRSensor& irSensor0, IRSensor& irSensor1, IRSensor& irSensor2, IRSensor& irSensor3, IRSensor& irSensor4, IRSensor& irSensor5);
oehlemar 0:6a4d3264c067 36 virtual ~StateMachine();
oehlemar 0:6a4d3264c067 37 int getState();
oehlemar 0:6a4d3264c067 38
oehlemar 0:6a4d3264c067 39 private:
oehlemar 0:6a4d3264c067 40
oehlemar 0:6a4d3264c067 41 static const float PERIOD; // period of task in [s]
oehlemar 0:6a4d3264c067 42 static const float DISTANCE_THRESHOLD; // minimum allowed distance to obstacle in [m]
oehlemar 0:6a4d3264c067 43 static const float TRANSLATIONAL_VELOCITY; // translational velocity in [m/s]
oehlemar 0:6a4d3264c067 44 static const float ROTATIONAL_VELOCITY; // rotational velocity in [rad/s]
oehlemar 0:6a4d3264c067 45
oehlemar 0:6a4d3264c067 46 Controller& controller;
oehlemar 0:6a4d3264c067 47 DigitalOut& enableMotorDriver;
oehlemar 0:6a4d3264c067 48 DigitalOut& led0;
oehlemar 0:6a4d3264c067 49 DigitalOut& led1;
oehlemar 0:6a4d3264c067 50 DigitalOut& led2;
oehlemar 0:6a4d3264c067 51 DigitalOut& led3;
oehlemar 0:6a4d3264c067 52 DigitalOut& led4;
oehlemar 0:6a4d3264c067 53 DigitalOut& led5;
oehlemar 0:6a4d3264c067 54 DigitalIn& button;
oehlemar 0:6a4d3264c067 55 IRSensor& irSensor0;
oehlemar 0:6a4d3264c067 56 IRSensor& irSensor1;
oehlemar 0:6a4d3264c067 57 IRSensor& irSensor2;
oehlemar 0:6a4d3264c067 58 IRSensor& irSensor3;
oehlemar 0:6a4d3264c067 59 IRSensor& irSensor4;
oehlemar 0:6a4d3264c067 60 IRSensor& irSensor5;
oehlemar 0:6a4d3264c067 61 int state;
oehlemar 0:6a4d3264c067 62 int buttonNow;
oehlemar 0:6a4d3264c067 63 int buttonBefore;
oehlemar 0:6a4d3264c067 64 Ticker ticker;
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oehlemar 0:6a4d3264c067 66 void run();
oehlemar 1:ff05970bb9b0 67
oehlemar 1:ff05970bb9b0 68 deque<Task*> taskList;
oehlemar 0:6a4d3264c067 69 };
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oehlemar 0:6a4d3264c067 71 #endif /* STATE_MACHINE_H_ */
oehlemar 0:6a4d3264c067 72