![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
スレッド生成消去追加
Dependencies: RemoteIR TextLCD
main.cpp
- Committer:
- yangtzuli
- Date:
- 2020-07-27
- Revision:
- 2:38825726cb1b
- Parent:
- 1:5bb497a38344
- Child:
- 3:2ae6218973be
File content as of revision 2:38825726cb1b:
/* mbed Microcontroller Library * Copyright (c) 2019 ARM Limited * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 */ #include "mbed.h" #include "ReceiverIR.h" #include "rtos.h" #include <stdint.h> #include "platform/mbed_thread.h" #include "TextLCD.h" #define MIN_V 2.23 #define MAX_V 3.3 //bChangeのいろいろ I2C i2c_lcd(p9, p10); TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780); int b = 0; AnalogIn battery(p15); double test; Serial pc(USBTX, USBRX); // ポートp15を赤外線受信モジュールの接続先に指定 ReceiverIR ir_rx(p15); RemoteIR::Format format; uint8_t buf[32]; uint32_t bitcount; uint32_t code; //障害物回避の設定 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサのtrigピンをp6に接続 DigitalIn echo(p7); // 超音波センサのechoピンをp7に接続 PwmOut servo(p25); // サーボコントロールピン(p25) enum Mode{ ADVANCE, RIGHT, LEFT, BACK, STOP, LINE_TRACE, AVOIDANCE, READY }; Mode run; Mode mode; Timer timer; // 距離計測用タイマー /* 障害物検知用の変数設定 */ int SC; // 正面 int SL; // 左 int SR; // 右 int SLD; // 左前 int SRD; // 右前 int flag = 0; // 障害物有無のフラグ const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位:cm) int DT; // 距離 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右) int far; // 最も遠い距離 int i; // ループ変数 void rimokon(void const *argument); void avoidance(void const *argument); void motor(void const *argument); void watchsurrounding(); int watch(); void bChange(void const *argument); Thread thread1(rimokon, NULL, osPriorityRealtime); Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh); Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityAboveNormal); Thread thread4(bChange, NULL, osPriorityBelowNormal); void rimokon(void const *argument){ while(1){ // 受信待ち if (ir_rx.getState() == ReceiverIR::Received) { // コード受信 bitcount = ir_rx.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8); if(bitcount > 1){ // 受信成功 code=0; for(int j=0;j<4;j++){ code+=(buf[j]<<(8*(3-j))); } pc.printf("%0x\r\n",code); switch(code){ case 0x40bf0ff0://入力切換 pc.printf("入力切換\r\n"); break; case 0x40bf12ed://電源 pc.printf("電源\r\n"); break; case 0x40bf7b84://地アナ pc.printf("地アナ\r\n"); break; case 0x40bf7a85://地デジ pc.printf("地デジ\r\n"); break; case 0x40bf7c83://BS pc.printf("BS\r\n"); break; case 0x40bf7d82://CS pc.printf("CS\r\n"); break; case 0x40bf01fe://1 pc.printf("1\r\n"); break; case 0x40bf02fd://2 pc.printf("2\r\n"); break; case 0x40bf03fc://3 pc.printf("3\r\n"); break; case 0x40bf04fb://4 pc.printf("4\r\n"); break; case 0x40bf05fa://5 pc.printf("5\r\n"); break; case 0x40bf06f9://6 pc.printf("6\r\n"); break; case 0x40bf07f8://7 pc.printf("7\r\n"); break; case 0x40bf08f7://8 pc.printf("8\r\n"); break; case 0x40bf09f6://9 pc.printf("9\r\n"); break; case 0x40bf0af5://10 pc.printf("10\r\n"); break; case 0x40bf0bf4://11 pc.printf("11\r\n"); break; case 0x40bf0cf3://12 pc.printf("12\r\n"); break; case 0x40bf1be4://チャンネル↑ pc.printf("チャンネル↑\r\n"); break; case 0x40bf1fe0://チャンネル↓ pc.printf("チャンネル↓\r\n"); break; case 0x40bf1ce3://画面表示 pc.printf("画面表示\r\n"); break; case 0x40bf10ef://消音 pc.printf("消音\r\n"); break; case 0x40bf27d8://クイック pc.printf("クイック\r\n"); break; case 0x40bf1ae5://音量↑ pc.printf("音量↑\r\n"); break; case 0x40bf1ee1://音量↓ pc.printf("音量↓\r\n"); break; case 0x40be34cb://レグザリンク pc.printf("レグザリンク\r\n"); break; case 0x40bf6e91://番組表 pc.printf("番組表\r\n"); break; case 0x40bf3bc4://戻る pc.printf("戻る\r\n"); break; case 0x40bf3cc3://終了 pc.printf("終了\r\n"); break; case 0x40bf3ec1://↑ pc.printf("↑\r\n"); break; case 0x40bf3fc0://↓ pc.printf("↓\r\n"); break; case 0x40bf5fa0://← mode=LINE_TRACE; pc.printf("←\r\n"); break; case 0x40bf5ba4://→ mode=AVOIDANCE; pc.printf("→\r\n"); break; case 0x40bf3dc2://決定 pc.printf("決定\r\n"); break; case 0x40bf738c://青 pc.printf("青\r\n"); break; case 0x40bf748b://赤 pc.printf("赤\r\n"); break; case 0x40bf758a://緑 pc.printf("緑\r\n"); break; case 0x40bf7689://黄 pc.printf("黄\r\n"); break; case 0x43bc14eb://dデータ pc.printf("dデータ\r\n"); break; case 0x40bf50af://静止 pc.printf("静止\r\n"); break; case 0x40bf59a6://おまかせ映像 pc.printf("おまかせ映像\r\n"); break; case 0x40bf13ec://音声切換 pc.printf("音声切換\r\n"); break; default: ; } } } ThisThread::sleep_for(10); } } void motor(void const *argument){ while(1){ pc.printf("motor\r\n"); ThisThread::sleep_for(20); } } /* 障害物回避走行 */ void avoidance(void const *argument){ while(1){ if(mode==AVOIDANCE){ pc.printf("avoidance\r\n"); if(flag == 0){ // 障害物がない場合 run = ADVANCE; // 前進 } /* else{ // 障害物がある場合 i = 0; if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合 run = BACK; // 後退 while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間 } run = STOP; // 停止 } if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合 run = LEFT; // 左折 while(i < 100){ // 進行方向確認 if(watch() > limit){ i++; } else{ i = 0; } } run = STOP; // 停止 } else { // 全方向以外 far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定 houkou = 1; // 進行方向を前に設定 if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合 if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合 far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定 } else{ // 左が左前より遠い場合 far = SL; // 左を最も遠い距離に設定 } houkou = 2; // 進行方向を左に設定 } if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合 if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合 far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定 } else{ // 右が右前よりも遠い場合 far = SR; // 右を最も遠い距離に設定 } houkou = 3; // 進行方向を右に設定 } switch(houkou){ // 進行方向の場合分け case 1: // 前の場合 run = ADVANCE; // 前進 thread_sleep_for(100); // 1秒待つ break; case 2: // 左の場合 run = LEFT; // 左折 while(i < 100){ // 進行方向確認 if(watch() > (far - 2)){ i++; } else{ i = 0; } } run = STOP; // 停止 break; case 3: // 右の場合 run = RIGHT; // 右折 while(i < 100){ // 進行方向確認 if(watch() > (far - 2)){ i++; } else{ i = 0; } } run = STOP; // 停止 break; } } }*/ flag = 0; // フラグを0にセット watchsurrounding(); } } } int watch(){ pc.printf("watch\r\n"); trig = 0; ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ trig = 1; ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ trig = 0; //while(echo.read() == 0){ //} timer.start(); // 距離計測タイマースタート while(echo.read() == 1){ } timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ DT = timer.read_us()*0.01657; // 距離計算 if(DT > 400){ // 検知範囲外なら400cmに設定 DT = 400; } timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ return DT; } void watchsurrounding(){ pc.printf("watchsurrounding\r\n"); SC = watch(); if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合 run = STOP; // 停止 } servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ SLD = watch(); if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合 run = STOP; // 停止 } servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ SL = watch(); if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合 run = STOP; // 停止 } servo.pulsewidth_us(1450); ThisThread::sleep_for(100); servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ SRD = watch(); if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合 run = STOP; // 停止 } servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転 ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ SR = watch(); if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合 run = STOP; // 停止 } servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合 flag = 1; // フラグに1をセット } } void bChange(void const *argument){ while(1){ //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); test = battery.read()*MAX_V; b = (int)((test - MIN_V)/0.107 + 0.5)*10; lcd.locate(0,0); lcd.printf("Battery:%3d%%",b); pc.printf("bChange\r\n"); } } int main() { while(1){ /*if(button.read()==0){ rimokon(); } */ pc.printf("main\r\n"); ThisThread::sleep_for(40); } }