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Dependencies: RemoteIR TextLCD
Diff: main.cpp
- Revision:
- 15:5eef1955f6c2
- Parent:
- 14:9ad53a8de04f
- Child:
- 16:ffc732a3cf92
--- a/main.cpp Mon Aug 03 00:41:38 2020 +0000 +++ b/main.cpp Mon Aug 03 05:46:01 2020 +0000 @@ -125,7 +125,7 @@ bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8); if(bitcount > 1){ // 受信成功 code=0; - for(int j=0;j<4;j++){ + for(int j = 0; j < 4; j++){ code+=(buf[j]<<(8*(3-j))); } if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら @@ -407,12 +407,11 @@ run = LEFT; // 左折 while(i < 10){ // 進行方向確認 pc.printf("left\r\n"); - if(mode!=AVOIDANCE){ + if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら break; } - if(watch() > (far - 2)){ - i++; - + if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm) + i++; // ループ+ } else{ i = 0; @@ -427,9 +426,8 @@ if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら break; } - if(watch() > (far - 2)){ - i++; - + if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm) + i++; // ループ+ } else{ i = 0;