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スレッド生成消去追加
Dependencies: RemoteIR TextLCD
main.cpp@16:ffc732a3cf92, 2020-08-04 (annotated)
- Committer:
- nishimura_taku_pet
- Date:
- Tue Aug 04 05:04:11 2020 +0000
- Revision:
- 16:ffc732a3cf92
- Parent:
- 15:5eef1955f6c2
thread delete
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 1 | /* mbed Microcontroller Library |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 2 | * Copyright (c) 2019 ARM Limited |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 3 | * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 4 | */ |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 5 | |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 6 | #include "mbed.h" |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 7 | #include "ReceiverIR.h" |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 8 | #include "rtos.h" |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 9 | #include <stdint.h> |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 10 | #include "platform/mbed_thread.h" |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 11 | #include "TextLCD.h" |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 12 | |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 13 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 14 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 15 | /* マクロ定義、列挙型定義 */ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 16 | #define MIN_V 2.0 // 電圧の最小値 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 17 | #define MAX_V 2.67 // 電圧の最大値 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 18 | #define LOW 0 // モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 19 | #define HIGH 1 // モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 20 | #define NORMAL 0 // 普通 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 21 | #define FAST 1 // 速い |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 22 | #define VERYFAST 2 // とても速い |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 23 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 24 | /* 操作モード定義 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 25 | enum MODE{ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 26 | READY = -1, // -1:待ち |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 27 | ADVANCE = 1, // 1:前進 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 28 | RIGHT, // 2:右折 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 29 | LEFT, // 3:左折 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 30 | BACK, // 4:後退 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 31 | STOP, // 5:停止 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 32 | LINE_TRACE, // 6:ライントレース |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 33 | AVOIDANCE, // 7:障害物回避 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 34 | SPEED, // 8:スピード制御 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 35 | }; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 36 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 37 | /* ピン配置 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 38 | ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 39 | DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 40 | DigitalIn echo(p7); // 超音波センサecho |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 41 | DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左) |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 42 | DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 43 | DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 44 | DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 45 | DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右) |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 46 | Serial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx) |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 47 | AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V) |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 48 | PwmOut motorR2(p21); // 右モーター後退 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 49 | PwmOut motorR1(p22); // 右モーター前進 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 50 | PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 51 | PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 52 | PwmOut servo(p25); // サーボ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 53 | I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx) |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 54 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 55 | /* 変数宣言 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 56 | int mode; // 操作モード |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 57 | int run; // 走行状態 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 58 | int beforeMode; // 前回のモード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 59 | int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 60 | Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 61 | float motorSpeed[9] = {0.7, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0}; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 62 | // モーター速度設定(後半はライントレース用) |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 63 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 64 | Mutex mutex; // ミューテックス |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 65 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 66 | /* decodeIR用変数 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 67 | RemoteIR::Format format; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 68 | uint8_t buf[32]; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 69 | uint32_t bitcount; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 70 | uint32_t code; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 71 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 72 | /* bChange, lcdbacklight用変数 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 73 | TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 74 | int b = 0; // バッテリー残量 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 75 | int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 76 | int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 77 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 78 | /* trace用変数 */ |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 79 | int sensArray[32] = {1,6,2,4,1,1,2,1, // ライントレースセンサパターン |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 80 | 3,1,1,1,3,1,1,1, |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 81 | 7,1,1,1,1,1,1,1, |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 82 | 5,1,1,1,1,1,1,1}; |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 83 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 84 | /* avoidance用変数 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 85 | Timer timer; // 距離計測用タイマ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 86 | int DT; // 距離 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 87 | int SC; // 正面 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 88 | int SL; // 左 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 89 | int SR; // 右 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 90 | int SLD; // 左前 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 91 | int SRD; // 右前 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 92 | int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 93 | const int limit = 20; // 障害物の距離のリミット(単位:cm) |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 94 | int far; // 最も遠い距離 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 95 | int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右) |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 96 | int i; // ループ変数 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 97 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 98 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 99 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 100 | /* プロトタイプ宣言 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 101 | void decodeIR(void const *argument); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 102 | void motor(void const *argument); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 103 | void changeSpeed(); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 104 | void avoidance(/*void const *argument*/); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 105 | void trace(/*void const *argument*/); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 106 | void watchsurrounding(); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 107 | int watch(); |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 108 | void bChange(); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 109 | void display(); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 110 | void lcdBacklight(void const *argument); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 111 | Thread deco_thread(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime); // decodeIRをスレッド化 :+3 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 112 | Thread motor_thread(motor, NULL, osPriorityHigh); // motorをスレッド化 :+2 |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 113 | //Thread avoi_thread(avoidance, NULL, osPriorityHigh); // avoidanceをスレッド化:+2 |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 114 | //Thread trace_thread(trace, NULL, osPriorityHigh); // traceをスレッド化 :+2 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 115 | RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic); // lcdBacklightをタイマー割り込みで設定 |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 116 | Thread *avoi_thread; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 117 | Thread *trace_thread; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 118 | |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 119 | DigitalOut led1(LED1); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 120 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 121 | /* リモコン受信スレッド */ |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 122 | void decodeIR(void const *argument){ |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 123 | while(1){ |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 124 | // 受信待ち |
yangtzuli | 4:3f80c0180e2f | 125 | pc.printf("decodeIR\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 126 | if (ir.getState() == ReceiverIR::Received){ // コード受信 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 127 | bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 128 | if(bitcount > 1){ // 受信成功 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 129 | code=0; |
tomotsugu | 15:5eef1955f6c2 | 130 | for(int j = 0; j < 4; j++){ |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 131 | code+=(buf[j]<<(8*(3-j))); |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 132 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 133 | if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 134 | beforeMode=mode; // 前回のモードに現在のモードを設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 135 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 136 | //pc.printf("%0x\r\n",code); |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 137 | switch(code){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 138 | case 0x40bf27d8: // クイック |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 139 | pc.printf("mode = SPEED\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 140 | mode = SPEED; // スピードモード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 141 | changeSpeed(); // 速度変更 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 142 | display(); // ディスプレイ表示 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 143 | mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 144 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 145 | case 0x40be34cb: // レグザリンク |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 146 | pc.printf("mode = LINE_TRACE\r\n"); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 147 | if(trace_thread->get_state() == Thread::Deleted){ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 148 | delete trace_thread; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 149 | trace_thread = new Thread(trace); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 150 | trace_thread -> set_priority(osPriorityHigh); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 151 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 152 | mode=LINE_TRACE; // ライントレースモード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 153 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 154 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 155 | case 0x40bf6e91: // 番組表 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 156 | pc.printf("mode = AVOIDANCE\r\n"); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 157 | if(avoi_thread->get_state() == Thread::Deleted){ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 158 | delete avoi_thread; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 159 | avoi_thread = new Thread(avoidance); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 160 | avoi_thread -> set_priority(osPriorityHigh); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 161 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 162 | mode=AVOIDANCE; // 障害物回避モード |
tomotsugu | 13:1a7667d0aa78 | 163 | run = ADVANCE; // 前進 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 164 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 165 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 166 | case 0x40bf3ec1: // ↑ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 167 | pc.printf("mode = ADVANCE\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 168 | mode = ADVANCE; // 前進モード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 169 | run = ADVANCE; // 前進 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 170 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 171 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 172 | case 0x40bf3fc0: // ↓ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 173 | pc.printf("mode = BACK\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 174 | mode = BACK; // 後退モード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 175 | run = BACK; // 後退 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 176 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 177 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 178 | case 0x40bf5fa0: // ← |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 179 | pc.printf("mode = LEFT\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 180 | mode = LEFT; // 左折モード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 181 | run = LEFT; // 左折 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 182 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 183 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 184 | case 0x40bf5ba4: // → |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 185 | pc.printf("mode = RIGHT\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 186 | mode = RIGHT; // 右折モード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 187 | run = RIGHT; // 右折 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 188 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 189 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 190 | case 0x40bf3dc2: // 決定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 191 | pc.printf("mode = STOP\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 192 | mode = STOP; // 停止モード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 193 | run = STOP; // 停止 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 194 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 1:5bb497a38344 | 195 | break; |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 196 | default: |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 197 | ; |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 198 | } |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 199 | if(mode != LINE_TRACE && trace_thread->get_state() != Thread::Deleted){ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 200 | trace_thread->terminate(); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 201 | } |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 202 | if(mode != AVOIDANCE && avoi_thread->get_state() != Thread::Deleted){ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 203 | avoi_thread->terminate(); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 204 | } |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 205 | } |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 206 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 207 | if(viewTimer.read_ms()>=3000){ // スピードモードのまま3秒経過 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 208 | viewTimer.stop(); // タイマーストップ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 209 | viewTimer.reset(); // タイマーリセット |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 210 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 4:3f80c0180e2f | 211 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 212 | ThisThread::sleep_for(90); // 90ms待つ |
yangtzuli | 4:3f80c0180e2f | 213 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 214 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 215 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 216 | /* モーター制御スレッド */ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 217 | void motor(void const *argument){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 218 | while(1){ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 219 | pc.printf("motor\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 220 | /* 走行状態の場合分け */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 221 | switch(run){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 222 | /* 前進 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 223 | case ADVANCE: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 224 | motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 225 | motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 226 | motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 227 | motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 228 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 229 | /* 右折 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 230 | case RIGHT: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 231 | motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 232 | motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 233 | motorL1 = motorSpeed[flag_sp]; // 左前進モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 234 | motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 235 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 236 | /* 左折 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 237 | case LEFT: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 238 | motorR1 = motorSpeed[flag_sp]; // 右前進モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 239 | motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 240 | motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 241 | motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 242 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 243 | /* 後退 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 244 | case BACK: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 245 | motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 246 | motorR2 = motorSpeed[flag_sp]; // 右後退モーターON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 247 | motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 248 | motorL2 = motorSpeed[flag_sp]; // 左後退モーターON |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 249 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 250 | /* 停止 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 251 | case STOP: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 252 | motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 253 | motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 254 | motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 255 | motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 256 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 257 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 258 | if(flag_sp > VERYFAST){ // スピード変更フラグが2より大きいなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 259 | flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3); // スピード変更フラグ調整 |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 260 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 261 | pc.printf(" motor\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 262 | ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 263 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 264 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 265 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 266 | /* スピード変更関数 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 267 | void changeSpeed(){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 268 | if(flag_sp%3 == 2){ // スピード変更フラグを3で割った余りが2なら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 269 | flag_sp -= 2; // スピード変更フラグを-2 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 270 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 271 | }else{ // それ以外 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 272 | flag_sp = flag_sp + 1; // スピード変更フラグを+1 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 273 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 274 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 275 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 276 | /* ライントレーススレッド */ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 277 | void trace(/*void const *argument*/){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 278 | while(1){ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 279 | //if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 280 | //pc.printf("line trace\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 281 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 282 | /* 各センサー値読み取り */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 283 | int sensor1 = ss1; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 284 | int sensor2 = ss2; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 285 | int sensor3 = ss3; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 286 | int sensor4 = ss4; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 287 | int sensor5 = ss5; |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 288 | pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",sensor1,sensor2,sensor3,sensor4,sensor5); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 289 | int sensD = 0; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 290 | int sensorNum; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 291 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 292 | /* センサー値の決定 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 293 | if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 294 | if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 295 | if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 296 | if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 297 | if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 298 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 299 | sensorNum = sensArray[sensD]; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 300 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 301 | /* センサー値によって場合分け */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 302 | switch(sensorNum){ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 303 | case 1: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 304 | if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 305 | run = ADVANCE; // 低速で前進 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 306 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 307 | pc.printf("ADVANCE"); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 308 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 309 | case 2: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 310 | if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 311 | run = RIGHT; // 低速で右折 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 312 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 313 | pc.printf("RIGHT"); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 314 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 315 | case 3: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 316 | if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 317 | run = LEFT; // 低速で左折 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 318 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 319 | pc.printf("LEFT"); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 320 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 321 | case 4: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 322 | if(mode==LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 14:9ad53a8de04f | 323 | flag_sp = flag_sp % 3 + 3; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 324 | run = RIGHT; // 中速で右折 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 325 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 326 | pc.printf("RIGHT"); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 327 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 328 | case 5: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 329 | if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 330 | flag_sp = flag_sp % 3 + 3; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 331 | run = LEFT; // 中速で左折 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 332 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 333 | pc.printf("LEFT"); |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 334 | break; |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 335 | case 6: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 336 | if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 337 | flag_sp = flag_sp % 3 + 6; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 338 | run = RIGHT; // 高速で右折 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 339 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 340 | pc.printf("RIGHT"); |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 341 | break; |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 342 | case 7: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 343 | if(mode == LINE_TRACE){ // 現在ライントレースモードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 344 | flag_sp = flag_sp % 3 + 6; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 345 | run = LEFT; // 高速で左折 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 346 | } |
yangtzuli | 6:800a745c7f2e | 347 | pc.printf("LEFT"); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 348 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 349 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 350 | ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 351 | /*}else{ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 352 | ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 353 | }*/ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 354 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 355 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 356 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 357 | /* 障害物回避走行スレッド */ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 358 | void avoidance(/*void const *argument*/){ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 359 | while(1){ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 360 | //if(mode == AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードなら |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 361 | pc.printf("avoidance\r\n"); |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 362 | watchsurrounding(); |
tomotsugu | 9:266198aae6c2 | 363 | pc.printf("%d %d %d %d %d \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR); |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 364 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 365 | if(flag_a == 0){ // 障害物がない場合 |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 366 | //if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 367 | run = ADVANCE; // 前進 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 368 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 369 | else{ // 障害物がある場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 370 | i = 0; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 371 | if(SC < 15){ // 正面15cm以内に障害物が現れた場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 372 | run = BACK; // 後退 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 373 | while(watch() < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある間 |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 374 | /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 375 | break; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 376 | }*/ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 377 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 378 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 379 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 380 | if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){ // 全方向に障害物がある場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 381 | run = LEFT; // 左折 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 382 | while(i < 10){ // 進行方向確認 |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 383 | /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 384 | break; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 385 | } */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 386 | if(watch() > limit){ |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 387 | i++; |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 388 | |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 389 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 390 | else{ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 391 | i = 0; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 392 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 393 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 394 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 395 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 396 | else { // 全方向以外 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 397 | far = SC; // 正面を最も遠い距離に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 398 | houkou = 1; // 進行方向を前に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 399 | if(far < SLD || far < SL){ // 左または左前がより遠い場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 400 | if(SL < SLD){ // 左前が左より遠い場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 401 | far = SLD; // 左前を最も遠い距離に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 402 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 403 | else{ // 左が左前より遠い場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 404 | far = SL; // 左を最も遠い距離に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 405 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 406 | houkou = 2; // 進行方向を左に設定 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 407 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 408 | if(far < SRD || far < SR){ // 右または右前がより遠い場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 409 | if(SR < SRD){ // 右前が右より遠い場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 410 | far = SRD; // 右前を最も遠い距離に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 411 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 412 | else{ // 右が右前よりも遠い場合 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 413 | far = SR; // 右を最も遠い距離に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 414 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 415 | houkou = 3; // 進行方向を右に設定 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 416 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 417 | switch(houkou){ // 進行方向の場合分け |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 418 | case 1: // 前の場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 419 | run = ADVANCE; // 前進 |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 420 | pc.printf("Advance\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 421 | ThisThread::sleep_for(1000); // 1秒待つ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 422 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 423 | case 2: // 左の場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 424 | run = LEFT; // 左折 |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 425 | while(i < 10){ // 進行方向確認 |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 426 | pc.printf("left\r\n"); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 427 | /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 428 | break; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 429 | }*/ |
tomotsugu | 15:5eef1955f6c2 | 430 | if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm) |
tomotsugu | 15:5eef1955f6c2 | 431 | i++; // ループ+ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 432 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 433 | else{ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 434 | i = 0; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 435 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 436 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 437 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 438 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 439 | case 3: // 右の場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 440 | run = RIGHT; // 右折 |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 441 | while(i < 10){ // 進行方向確認 |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 442 | pc.printf("right\r\n"); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 443 | /*if(mode != AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 444 | break; |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 445 | }*/ |
tomotsugu | 15:5eef1955f6c2 | 446 | if(watch() > (far - 2)){ // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm) |
tomotsugu | 15:5eef1955f6c2 | 447 | i++; // ループ+ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 448 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 449 | else{ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 450 | i = 0; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 451 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 452 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 453 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 454 | break; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 455 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 456 | } |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 457 | } |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 458 | pc.printf("こんにちは!\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 459 | flag_a = 0; // 障害物有無フラグを0にセット |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 460 | pc.printf(" avoidance\r\n"); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 461 | /*}else{ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 462 | ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 463 | }*/ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 464 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 465 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 466 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 467 | /* 距離計測関数 */ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 468 | int watch(){ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 469 | pc.printf("watch\r\n"); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 470 | trig = 0; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 471 | ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 472 | trig = 1; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 473 | ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 474 | trig = 0; |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 475 | while(echo.read() == 0){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 476 | led1 = 1; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 477 | if(mode!=AVOIDANCE){ // 現在障害物回避モードでないなら |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 478 | break; |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 479 | } |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 480 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 481 | timer.start(); // 距離計測タイマースタート |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 482 | while(echo.read() == 1){ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 483 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 484 | timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 485 | DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 486 | if(DT > 100){ // 検知範囲外なら100cmに設定 |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 487 | DT = 100; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 488 | } |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 489 | |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 490 | timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 491 | pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 492 | led1 = 0; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 493 | return DT; |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 494 | } |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 495 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 496 | /* 障害物検知関数 */ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 497 | void watchsurrounding(){ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 498 | pc.printf("watchsurrounding\r\n"); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 499 | SC = watch(); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 500 | if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 501 | if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 502 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 503 | else |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 504 | return; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 505 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 506 | servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 507 | ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 508 | SLD = watch(); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 509 | if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 510 | if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 511 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 512 | else |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 513 | return; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 514 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 515 | servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 516 | ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 517 | SL = watch(); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 518 | if(SL < limit){ // 左20cm以内に障害物がある場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 519 | if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 520 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 521 | else |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 522 | return; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 523 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 524 | servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 525 | ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 526 | servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 527 | ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 528 | SRD = watch(); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 529 | if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 530 | if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 531 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 532 | else |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 533 | return; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 534 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 535 | servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 536 | ThisThread::sleep_for(250); // 250ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 537 | SR = watch(); |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 538 | if(SR < limit){ // 右20cm以内に障害物がある場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 539 | if(mode == AVOIDANCE) // 現在障害物回避モードなら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 540 | run = STOP; // 停止 |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 541 | else |
yangtzuli | 7:19ebd0851f49 | 542 | return; |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 543 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 544 | servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 545 | ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 546 | if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 547 | flag_a = 1; // 障害物有無フラグに1をセット |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 548 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 549 | pc.printf(" watchsurrounding\r\n"); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 550 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 551 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 552 | /* ディスプレイ表示関数 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 553 | void display(){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 554 | mutex.lock(); // ミューテックスロック |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 555 | lcd.setAddress(0,1); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 556 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 557 | /* 操作モードによる場合分け */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 558 | switch(mode){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 559 | /* 前進 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 560 | case ADVANCE: |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 561 | lcd.printf("Mode:Advance "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 562 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 563 | /* 右折 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 564 | case RIGHT: |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 565 | lcd.printf("Mode:TurnRight "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 566 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 567 | /* 左折 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 568 | case LEFT: |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 569 | lcd.printf("Mode:TurnLeft "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 570 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 571 | /* 後退 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 572 | case BACK: |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 573 | lcd.printf("Mode:Back "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 574 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 575 | /* 停止 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 576 | case STOP: |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 577 | lcd.printf("Mode:Stop "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 578 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 579 | /* 待ち */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 580 | case READY: |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 581 | lcd.printf("Mode:Ready "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 582 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 583 | /* ライントレース */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 584 | case LINE_TRACE: |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 585 | lcd.printf("Mode:LineTrace "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 586 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 587 | /* 障害物回避 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 588 | case AVOIDANCE: |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 589 | lcd.printf("Mode:Avoidance "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 590 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 591 | /* スピード制御 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 592 | case SPEED: |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 593 | /* スピードの状態で場合分け */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 594 | switch(flag_sp){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 595 | /* 普通 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 596 | case(NORMAL): |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 597 | lcd.printf("Speed:Normal "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 598 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 599 | /* 速い */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 600 | case(FAST): |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 601 | lcd.printf("Speed:Fast "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 602 | break; |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 603 | /* とても速い */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 604 | case(VERYFAST): |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 605 | lcd.printf("Speed:VeryFast "); |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 606 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 607 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 608 | viewTimer.reset(); // タイマーリセット |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 609 | viewTimer.start(); // タイマースタート |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 610 | break; |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 611 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 612 | mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 613 | } |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 614 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 615 | /* バックライト点滅 */ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 616 | void lcdBacklight(void const *argument){ |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 617 | if(flag_b == 1){ // バックライト点滅フラグが1なら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 618 | lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 619 | }else{ // バックライト点滅フラグが0なら |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 620 | lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); // バックライトOFF |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 621 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 622 | flag_b = !flag_b; // バックライト点滅フラグ切り替え |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 623 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 624 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 625 | /* バッテリー残量更新関数 */ |
yangtzuli | 5:3fffb364744b | 626 | void bChange(){ |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 627 | pc.printf(" bChange1\r\n"); |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 628 | b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10; |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 629 | if(b <= 0){ // バッテリー残量0%なら全ての機能停止 |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 630 | b = 0; |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 631 | //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 632 | //run = STOP; |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 633 | //exit(1); // 電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。 |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 634 | } |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 635 | mutex.lock(); // ミューテックスロック |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 636 | lcd.setAddress(0,0); |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 637 | lcd.printf("Battery:%3d%%",b); // バッテリー残量表示 |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 638 | pc.printf(" bChange2\r\n"); |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 639 | mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 640 | if(b <= 30){ // バッテリー残量30%以下なら |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 641 | if(flag_t == 0){ // バックライトタイマーフラグが0なら |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 642 | bTimer.start(500); // 0.5秒周期でバックライトタイマー割り込み |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 643 | flag_t = 1; // バックライトタイマーフラグを1に切り替え |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 644 | } |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 645 | }else{ |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 646 | if(flag_t == 1){ // バックライトタイマーフラグが1なら |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 647 | bTimer.stop(); // バックライトタイマーストップ |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 648 | lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 649 | flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグを0に切り替え |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 650 | } |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 651 | } |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 652 | } |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 653 | |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 654 | /* mainスレッド */ |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 655 | int main() { |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 656 | /* 初期設定 */ |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 657 | avoi_thread = new Thread(avoidance); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 658 | avoi_thread->terminate(); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 659 | trace_thread = new Thread(trace); |
nishimura_taku_pet | 16:ffc732a3cf92 | 660 | trace_thread->terminate(); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 661 | mode = READY; // 現在待ちモード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 662 | beforeMode = READY; // 前回待ちモード |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 663 | run = STOP; // 停止 |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 664 | flag_sp = NORMAL; // スピード(普通) |
tomotsugu | 10:d193030ce672 | 665 | lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 666 | display(); // ディスプレイ表示 |
yangtzuli | 2:38825726cb1b | 667 | |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 668 | while(1){ |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 669 | pc.printf(" main1\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 670 | bChange(); // バッテリー残量更新 |
yangtzuli | 3:2ae6218973be | 671 | pc.printf(" main2\r\n"); |
tomotsugu | 8:a47dbf4fa455 | 672 | ThisThread::sleep_for(1); // 1ms待つ |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 673 | } |
yangtzuli | 0:0d0037aabe41 | 674 | } |