Nikolai Trushnikov
test
Dependencies: ad5422_arduino mbed LT1446 ADS1248-1 LM35-1 Flash FT813 PGA280_ADS1259
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:d4b106bf3a32
- Parent:
- 2:04090a362742
- Child:
- 4:d53895f65eb7
diff -r 04090a362742 -r d4b106bf3a32 main.cpp
--- a/main.cpp Mon Jun 22 10:33:10 2020 +0000
+++ b/main.cpp Sat Aug 08 18:32:53 2020 +0000
@@ -6,39 +6,61 @@
#include "ad5422_arduino.h"
#include "lm35.h"
#include "LT1446.h"
+#include "ads1248.h"
+#include "flashwrapper.h"
+#include <cmath>
+#include "FT_Platform.h"
+#include "display.h"
-#define PID_SAMPLE_TIME 0.25 //Период ПИД
-#define Kp (E_PCOEFF) //Получение коэффициентов ПИД
-#define Ki (E_PCOEFF / E_ICOEFF * PID_SAMPLE_TIME)
-#define Kd (E_PCOEFF * E_DCOEFF / PID_SAMPLE_TIME)
+//коэффициенты по умолчанию температура колонки
+#define E_PCOEFF 0.5F //Пропорциональный коэффициент ПИД регулятора (Из EEPROM)
+#define E_ICOEFF 1500.0F //Постоянная времени интегрирования ПИД регулятора в секундах (Из EEPROM) (был 3000)
+#define E_DCOEFF 0.1F
+#define PID_SAMPLE_TIME 0.25F //Период ПИД
+// --//-- расхода
+#define R_PCOEFF 0.11F //Пропорциональный коэффициент ПИД регулятора (Из EEPROM)
+#define R_ICOEFF 3000.0F //Постоянная времени интегрирования ПИД регулятора в секундах (Из EEPROM) (был 3000)
+#define R_DCOEFF 0.1F
+#define R_PID_SAMPLE_TIME 0.25F
-#define E_PCOEFF 0.11F //Пропорциональный коэффициент ПИД регулятора (Из EEPROM)
-#define E_ICOEFF 3000.0F //Постоянная времени интегрирования ПИД регулятора в секундах (Из EEPROM) (был 3000)
-#define E_DCOEFF 0.1F
+#define CHKD (0x43484B44) //константа для проверки записанных данных (необходима контрольная сумма)
#define TEMP 35
/*Таймер для вызова функции каждые 40 мс*/
Ticker lm_temp;
Ticker adctask;
-Ticker PID1;
+Ticker PID1; //ПИД для нагрева колонки
+Ticker PID2; //ПИД для расхода
/*Конец*/
-InterruptIn button(USER_BUTTON);
+//InterruptIn button(USER_BUTTON);
+InterruptIn ADSRdy(PG_3);
-volatile float Error = 0, dError = 0, last_Error = 0; //Ошибка и предыдущее значение для ПИД
-volatile float Integral = 0.0; //Интегральная составляющая ПИД-регулятора
-volatile uint8_t temp=0;
+//настройка SPI для дисплея (надо поменять чтобы избежать конфликта с внешними платами)
+FT813 TFT (D11, D12, D13, D10, D9, D8); // mosi, miso, sck, ss, int, pd
+Display disp(&TFT);
+//конец
+
+ADS1248_t ads1;//экземпляр ЦАП 1446 в памяти
+LM35_t RAS;
+PID_prom_t TempCol;
+PID_prom_t Rashod;
+PID_defs_t PID_defs={E_PCOEFF,E_ICOEFF,E_DCOEFF,PID_SAMPLE_TIME};
+PID_defs_t PID_R_defs={R_PCOEFF,R_ICOEFF,R_DCOEFF,R_PID_SAMPLE_TIME};
+volatile uint8_t temp=0;// уставка температуры колонки
+volatile float rashod_u=0; //уставка расхода
char mbflag;
unsigned char pga280gain;
char UComandFlag;
volatile unsigned char UComand;
volatile long tempdata=0;
-char ch=0; //адрес на плате ТЭД-2 = 6
+char ch=0; //адрес на плате ТЭД-2 = 6
float x=0;
float k;
unsigned char str[];
-
+//указатель для подстановки нужной функции
+void (*printer_p)(void);
//функция чтения АДС для выполнения в задаче
void readADC()
@@ -52,32 +74,89 @@
{
float t;
/*Обработка ошибки*/
- LM35_start(0.25);
+ //LM35_start(0.25);
+ if(ads1.MUX0.MUX_SP!=0)
+ {
+ DS1248_START=1;
+ ADS1248WakeupCommand();
+ ads1.MUX0.MUX_SN=1; //AIN1
+ ads1.MUX0.MUX_SP=0; //AIN0
+ ads1.VBIAS.all=0;
+ ADS1248SettingReg(&ads1);
+ }
+
if (LM35_0.ready) //если данные готовы то считать и сбросить флаг (способ многозадачности)
{
LM35_0.ready=0;
- t=LM35_0.temp;
- Error=temp-t;
- Integral += Error;
- dError = Error - last_Error;
- last_Error = Error;
+ t=LM35_0.temp;
+ TempCol.Error=temp-t;
+ TempCol.Integral += TempCol.Error;
+ TempCol.dError = TempCol.Error - TempCol.last_Error;
+ TempCol.last_Error = TempCol.Error;
//временно записать в калиброванное значение (нельзя так делать)
- LT1446_0.dacA.Code=(uint16_t)(PID() * 4095);
- LT1446_Write(<1446_0);
- UART.printf("Power %04d temp %0.1f\r\n",LT1446_0.dacA.Code,t);
+ LT1446_0.dacB.Code=(uint16_t)(PID(&Mem.PID,&TempCol) * 4095);
+ LTCwrite(<1446_0);
}
}
-void printtemp()
+
+void readRashod()
{
- if (LM35_0.ready) //если данные готовы то считать и сбросить флаг (способ многозадачности)
+ float r;
+ //Если не настроен, то настраиваем нужный канал чтения
+ if(ads1.MUX0.MUX_SP!=2)
{
- UART.printf("TempCol %0.1f\r\n",LM35_0.temp);
- LM35_0.ready=0;
+ DS1248_START=1;
+ ADS1248WakeupCommand();
+ ads1.MUX0.MUX_SN=3; //AIN3
+ ads1.MUX0.MUX_SP=2; //AIN2
+ ads1.VBIAS.VBIAS3=1;
+ ADS1248SettingReg(&ads1);
+ }
+ //используем тот же тип из-за схожести
+ if(RAS.ready)//Если данные готовы для считывания..
+ {RAS.ready=0;
+ r=RAS.temp;
+ Rashod.Error=rashod_u-r;
+ Rashod.Integral += Rashod.Error;//
+ Rashod.dError = Rashod.Error - Rashod.last_Error;
+ Rashod.last_Error = Rashod.Error;
+ LT1446_0.dacA.Code=(uint16_t)(PID(&Mem.PID_R,&Rashod) * 4095);
+ LTCwrite(<1446_0);
+ //Pressure.write(PID(&Mem.PID_R,&Rashod));
+ }
+}
+
+void printtemp()
+//отобразить температуру 1 раз
+{
+ if (LM35_0.ready||RAS.ready) //если данные готовы то считать
+ {
+ UART.printf("TempCol %0.2f\t|\tRashod %0.4f ml (%0.4fV)\r\n",LM35_0.temp,RAS.temp,RAS.volts);
}
}
+void printPID()
+{
+ /*функция отобображает в терминале значения не в момент расчёта ПИДа,
+ но этого по идее достаточно для оценки результата работы,
+ так как отображаются последние записанные в переменную данные*/
+ if ((Mem.PID.enabled==1)&&(Mem.PID_R.enabled==0)) //Если включен только первый ПИД
+ {
+ UART.printf("PID_t: Power %04d temp %0.2f\r\n",LT1446_0.dacB.Code,LM35_0.temp);
+ }
+ else if ((Mem.PID_R.enabled==1)&&(Mem.PID.enabled==0)) //Если включен только второй ПИД
+ {
+ UART.printf("PID_R: Power %04d rashod %0.4f ml (%0.4fV)\r\n",LT1446_0.dacA.Code,RAS.temp,RAS.volts);
+ }
+ else if ((Mem.PID_R.enabled==1)&&(Mem.PID.enabled==1)) //Если включены оба ПИД
+ {
+ UART.printf("PID_t: Power %04d temp %0.2f | ",LT1446_0.dacB.Code,LM35_0.temp);
+ UART.printf("PID_R: Power %04d rashod %0.4f ml (%0.4fV)\r\n",LT1446_0.dacA.Code,RAS.temp,RAS.volts);
+ }
+}
+
float inline NormADC(long data)
{
x=data*2.5/0x800000;
@@ -85,6 +164,295 @@
return x;
}
+
+ /*Собственно сам расчёт ПИД. В аргумент подставляется
+ конкретный ПИД (температура или расход) и его промежуточные значения (вклады)*/
+ float PID (PID_t *pidx, PID_prom_t *prom)
+ {
+ float P = pidx->kP * prom->Error;
+ float I = pidx->kP / pidx->kI * pidx->sampleTime * prom->Integral;
+ float D = pidx->kP * pidx->kD / pidx->sampleTime * prom->dError;
+ float control = P + I + D;
+ if (control > 1.0) return 1.0;
+ if (control < 0.0) return 0.0;
+ return control;
+ }
+
+//включить пид1
+void pressed()
+{
+ /*Включить АЦП*/
+ DS1248_START=1;
+ ADS1248WakeupCommand();
+ /*Выключить постоянное оторажение температуры*/
+
+ //запустить ПИД
+ PID1.attach(&readtemp,0.25);
+ Mem.PID.enabled=1;
+ UART.printf("PID is ON\r\n");
+}
+
+//включить пид2
+void pid2_start()
+{
+ DS1248_START=1;
+ ADS1248WakeupCommand();
+ PID2.attach(&readRashod,0.25);
+ Mem.PID_R.enabled=1;
+ UART.printf("PID_R is ON\r\n");
+}
+
+void readads()
+/*чтение АЦП в режиме
+-только первый канал
+-только второй канал
+-оба канала
+или как вариант: позиция бита означает какие каналы считываются если их больше чем 2*/
+{
+ double v=0;
+ v=2.048*ADS1248ReadData(&ads1)/0x800000;
+ if(ads1.MUX0.MUX_SP==0)
+ {
+ LM35_0.temp=v*100;
+ LM35_0.ready=1;
+ }
+ if (ads1.MUX0.MUX_SP==2)
+ {
+ RAS.volts=v;
+ RAS.temp=v*26.316-0.263;// мл/мин (сделать уставку)
+ RAS.ready=1;
+ }
+
+ }
+
+void Mem_write()
+{
+ flashWrite(0,Mem.w,(sizeof(Mem.w)/sizeof(uint32_t)));
+}
+
+float BufToFloat(unsigned char *buf)
+/*Преобразование строки из 16 символов в float*/
+{
+ uint8_t i=0;
+ uint8_t j=1; //счётчик символов до точки
+ uint8_t p=0; //позиция точки
+ float result=1; //временно используем чтобы определить знак числа
+ i=3; //команда выглядит как "v0=-123.456" поэтому считаем с символа - позиция которого 3
+
+
+ if(buf[i]=='-'){
+ result=-result;
+ i++;
+ }
+ //до тех пор, пока поступают нужные символы и нет превышения длины строки
+ while((i<16)&&(buf[i]>=0x30)&&(buf[i]<=0x39)||((buf[i]=='.')||(buf[i]==',')))
+ {
+ i++;
+ //проверять на наличие точки или запятой
+ if((buf[i]=='.')||(buf[i]==','))
+ {
+ p=i; //запоминаем позицию плавающей запятой
+ if (result>=0)
+ j=i-3; //цифр до точки
+ else j=i-4;
+ }
+ }
+
+ //ниже преобразуем информацию в число
+ if (result>=0){
+ result=0;
+ i=i-j-4; //знаки после запятой
+ while(i--){
+ result+=(buf[p+i+1]-0x30)*powf(10,-i-1);
+ }
+ while(j--){
+ result+=(buf[p-j-1]-0x30)*powf(10,j);
+ }
+ }
+ else {
+ result=0;
+ i=i-j-5; //знаки после запятой
+ while(i--){
+ result+=(buf[p+i+1]-0x30)*powf(10,-i-1);
+ }
+ while(j--){
+ result+=(buf[p-j-1]-0x30)*powf(10,j);
+ }
+ result=-result;
+ }
+ if (result>=0&&result<=10000)
+ return result;
+ else return 0;
+
+}
+void setPIDdefault(PID_t *pidx,PID_defs_t *defs)
+/*Установка для нужного пида его настроек по умолчанию*/
+{
+ pidx->kP=defs->kp;
+ pidx->kI=defs->ki;
+ pidx->kD=defs->kd;
+ pidx->sampleTime=defs->st;
+ pidx->chkd=CHKD;
+ }
+
+int main()
+{
+ printf("started\r\n");
+ //считывание данных настроек из памяти
+ for (int i=0;i<sizeof(Mem.w)/sizeof(uint32_t);i++)
+ {
+ Mem.w[i]=flashRead(i*4);//sizeof(uint32_t)=4;
+ }
+ if ((Mem.PID.chkd!=CHKD)||(Mem.PID_R.chkd!=CHKD))
+ {
+ //если метки данных нет то записать настройки ПИД по умолчанию
+ UART.printf("PID is default\r\n");
+ setPIDdefault(&Mem.PID,&PID_defs);
+ setPIDdefault(&Mem.PID_R,&PID_R_defs);
+ Mem_write();
+ }
+ UART.printf("PID:\r\nKp=%0.3f\r\nkI=%0.3f\r\nkD=%0.3f\r\n",Mem.PID.kP,Mem.PID.kI,Mem.PID.kD);
+ UART.printf("PID_R:\r\nKp=%0.3f\r\nkI=%0.3f\r\nkD=%0.3f\r\n",Mem.PID_R.kP,Mem.PID_R.kI,Mem.PID_R.kD);
+ UART.printf("%08X\r\n",Mem.PID.chkd);
+
+ //Инициализация периферийных устройств
+ SPI1_MasterInitMode(1);//работают режимы 1 и 2 для платы ТЭД2
+ //SPI3_MasterInitMode(1);
+ //запустить задачу проверки команды по прерыванию УАРТ
+ UART.attach(&ComandCheck,Serial::RxIrq);
+ /*EN1=1;
+
+ ch=5;
+ pga280_setAdress(ch);
+ pga280_ads1259_init(ch); //инициализировать АЦП по адресу на плате ТЭД-2 = 5 (4)
+ printf("\r\n");
+ tempdata=pga280_readOneRegisterDevice(PGA280_BUF_TIMEOUT_ADR,ch);
+ printf("Timeout %X\n",tempdata);
+ wait_ms(20);
+ pga280_setGAIN(GAIN_1_PGA280,ch);
+ pga280_setMUX(2,ch);
+ pga280gain=3; // gain=1 (0x03)
+ tempdata=pga280_readOneRegisterDevice(PGA280_ERROR_ADR,ch);//чтение ошибок
+ printf("Errors %X\n",tempdata);
+ /*Конец*/
+
+
+
+
+ /*Инициализация внешнего АПЦ для LM35*/
+ //создадим экземпляр АЦП если их несколько
+ UART.printf("Configuring ADC\r\n");
+ DS1248_START=0;
+ wait_ms(20);
+ DS1248_START=1;
+ wait_ms(20);
+ /*Настройка регистров в ОЗУ (описание в заголовочном файле)*/
+ ads1.MUX0.MUX_SN=1; //AIN1
+ ads1.MUX0.MUX_SP=0; //AIN0
+ ads1.MUX0.BCS=0;
+
+ ads1.VBIAS.all=0;
+ ads1.VBIAS.VBIAS0=0;
+
+ ads1.SYS0.DR=DR20;
+ ads1.SYS0.PGA=PGA_1; //=log2(PGA) пример: PGA=16 значит значение будет log2(16)=4;
+
+ ads1.MUX1.MUXCAL=0;
+ ads1.MUX1.REFSELT=2;
+ ads1.MUX1.VREFCON=1;
+
+ ads1.IDAC0.all=0;
+
+ ads1.IDAC1.all=0xFF;
+
+ ads1.FSC.all=1*(0x400000); //масштаб АЦП (наверное не коэффициент усиления)
+ /*Конец*/
+ //Записать в чип
+ ADS1248SettingReg(&ads1);
+ if(ads1.SYS0.all==ADS1248ReadRegister(DS1248_REGISTER_SYS0,1)) //30.07.2020/8:40
+ UART.printf("ADS is configured \r\nMUX1 =%d\r\n",ADS1248ReadRegister(DS1248_REGISTER_SYS0,1));
+ ADSRdy.fall(&readads);//виснет без платы (решение - закомментить)
+ wait_ms(20);
+ //ADS1248SleepCommand();//временно отключаем чтобы при старте не началось считывание
+ DS1248_START=0;
+
+ /*Инициализация внещнего ЦАП*/
+ LT1446_0.dacA.Code=0;
+ LT1446_0.dacA.Code=0;
+ LTCwrite(<1446_0);
+ UART.printf("DAC is configured\r\n");
+
+ //обнуление режима работы ПИД
+ Mem.PID.enabled=0;
+ Mem.PID_R.enabled=0;
+ /*Тестовая кнопка для включения PID*/
+ //button.fall(&pressed);
+ //Калибрануть если есть дисплей
+ if(TFT.IsOn()){
+ UART.printf("Process of calibration\r\n");
+ disp.Calibration(Mem.calibration,0);
+ Mem_write();
+ UART.printf("Calibrated\r\n");}
+ disp.activeScreen = TEST_CHROM_SCREEN;
+ disp.pressedButton = NONE_PRESS;
+
+ // change active screen depending on pressed area
+ while(1) {
+
+ if(TFT.IsOn())
+ //проверка включения дисплея
+ {
+ disp.pressedButton = disp.GetTouch();
+ //-------------------------------ChromTestScreen------------------------
+ if (disp.activeScreen == TEST_CHROM_SCREEN) {
+ disp.ChromTest(LM35_0.temp,RAS.temp,temp,rashod_u);
+ if(disp.pressedButton){
+ wait_ms(100);
+ if(disp.pressedButton==CHROM_TEMP_PRESS){
+ disp.pressedButton = NONE_PRESS;
+ disp.activeScreen=MENU_SCREEN;
+ }
+ }
+ }
+ // ---------------------------------------------------------------------
+ // Main menu screen
+ if (disp.activeScreen == MENU_SCREEN) {
+ disp.MainMenu(LM35_0.temp, LM35_0.temp);//сюда писать значения (наверное) (расход/температура)
+ if (disp.pressedButton) {
+ wait_ms(150);
+ if (disp.pressedButton == CURR_TEMP_PRESS) {
+ disp.activeScreen = CURR_TEMP_SCREEN;
+ } else if (disp.pressedButton == CURR_HUM_PRESS) {
+ disp.activeScreen = CURR_HUM_SCREEN;
+ }
+ disp.pressedButton = NONE_PRESS;
+ }
+
+ // ---------------------------------------------------------------------
+ // Any other screen
+ } else {
+ // ----------------------------------------------------------------------------------------------
+ // You can back to main menu from any screen
+ if (disp.pressedButton == MENU_PRESS) {
+ disp.pressedButton = NONE_PRESS;
+ disp.activeScreen = MENU_SCREEN;
+ } else {
+ // ----------------------------------------------------------------------------------------------
+ // Screen with current temperature / humidity
+ if (disp.activeScreen == CURR_TEMP_SCREEN) {
+ disp.CurrentTemperature(LM35_0.temp);//и сюда тоже
+ } else if (disp.activeScreen == CURR_HUM_SCREEN) {
+ disp.CurrentHumidity(LM35_0.temp);//и сюда
+ }
+ }
+ }
+ }//Проверка включения дисплея
+ }
+}
+
+
+
+/*команды*/
void ComandCheck()
{
if(UART.getc()=='/')
@@ -92,43 +460,229 @@
UART_gets(16); //моя функция на время
UART.printf("%c\r\n",str[0]);
switch (str[0]){
- case 'k':{
- PID1.detach();
- temp=(str[1]-'0')*10+(str[2]-'0');
- UART.printf("temp= %d\r\n",temp);
+ /*Проверка платы SB-1 SWEN*/
+ case 'i':{
+ if (str[1]=='1')
+ {SB1_SWEN=1;
+ UART.printf("SW is ON\r\n");}
+ else if (str[1]=='0')
+ {SB1_SWEN=0;
+ UART.printf("SW is OFF\r\n");}
+ else if (str[1]=='a')
+ {
+ PosAw=1;
+ PosBw=0;
+ wait_ms(50);
+ PosAw=0;
+ PosBw=0;
+ }
+ else if (str[1]=='b')
+ {
+ PosAw=0;
+ PosBw=1;
+ wait_ms(50);
+ PosAw=0;
+ PosBw=0;
+ }
+ else if (str[1]=='r')
+ {
+ char a='0';
+ if (PosAr)
+ a='a';
+ else if (PosBr)
+ a='b';
+ UART.printf("POS is %c",a);
+ }
break;}
+ case 'k':{//настройки ПИДа температуры колонки
+ PID1.detach();
+ LT1446_0.dacB.Code=0;
+ LT1446_0.dacA.Code=0;
+ LTCwrite(<1446_0);
+ switch (str[1]){
+ case 'P':{
+ Mem.PID.kP=BufToFloat(str);
+ Mem_write();
+ UART.printf("P=%f\r\n",Mem.PID.kP);
+ break;
+ }
+ case 'I':{
+ Mem.PID.kI=BufToFloat(str);
+ Mem_write();
+ UART.printf("I=%f\r\n",Mem.PID.kI);
+ break;
+ }
+ case 'D':{
+ Mem.PID.kD=BufToFloat(str);
+ Mem_write();
+ UART.printf("D=%f\r\n",Mem.PID.kD);
+ break;
+ }
+ case 'f':{
+ setPIDdefault(&Mem.PID,&PID_defs);
+ Mem_write();
+ UART.printf("PID is default\r\n");
+ break;}
+ default:break;
+ }
+ //задание уставки температуры
+ if ((str[1]>='0')&&(str[1]<='9')){
+ temp=(str[1]-'0')*10+(str[2]-'0');
+ UART.printf("temp= %d\r\n",temp); }
+ break;}
+
case 't':{
+ //начать чтение температуры
+ //отключаем отображение для перенастройки, настраиваем, записываем, включаем обратно отображение с новым параметром
+ lm_temp.detach();
+ DS1248_START=1;
+ ADS1248WakeupCommand();
+ ads1.MUX0.MUX_SN=1; //AIN1
+ ads1.MUX0.MUX_SP=0; //AIN0
+ ads1.VBIAS.all=0;
+ ADS1248SettingReg(&ads1);
+ UART.printf("Temperature reading started.\r\n");
//снять показания термодатчика
- LM35_start(0.25);
- lm_temp.attach(&printtemp,0.25);
+ //LM35_start(0.25);
+ printer_p=&printtemp;
+ lm_temp.attach(printer_p,0.1);
break;}
+
case 'p':{
pga280gain=str[1]; //присваиваем числовое значение команды взятое из символа цифры
pga280gain-=0x30;
ch=5;
pga280_setGAIN(pga280gain,ch);
ch=0;
- break;}
- case 'g': {
- //запустить задачу чтения АЦП каждые 40 мс (25 герц)
- adctask.attach(&readADC,0.04);
break;}
- case's': {//остановить постоянное отображение
- adctask.detach();
+
+ case 'g': { //включить нужный ПИД
+ if(str[1]=='p')
+ {
+ switch(str[2])
+ {//gp1
+ case '1'://первый - температура
+ {
+ lm_temp.detach();
+ pressed();
+ printer_p=&printPID;
+ lm_temp.attach(printer_p,0.25);
+ break;}
+ case '2'://второй - расход
+ {//gp2
+ lm_temp.detach();
+ pid2_start();
+ printer_p=&printPID;
+ lm_temp.attach(printer_p,0.25);
+ break;}
+
+ //остановить работу ПИД регуляторов.
+ case 's':// /gps
+ {
+ lm_temp.detach();
+ PID1.detach();
+ PID2.detach();
+ Mem.PID.enabled=0;
+ Mem.PID_R.enabled=0;
+ LT1446_0.dacB.Code=0;
+ LT1446_0.dacA.Code=0;
+ LTCwrite(<1446_0);
+ UART.printf("PIDs is stopped\r\n");
+ break;}
+ }
+ }
+ //запустить задачу чтения АЦП каждые 40 мс (25 герц)
+ //adctask.attach(&readADC,0.04);
+ break;}
+
+ case's': {//остановить постоянное отображение
+ //adctask.detach();
lm_temp.detach();
- LM35_stop();
+ Mem.PID.enabled=0;
+ Mem.PID_R.enabled=0;
+ //LM35_stop();
+ ADS1248SleepCommand();
+ DS1248_START=0;
break;}
- case 'd':
+
+ case 'd':{//LTC1446 задание значений на ЦАП оба канала
//MBFlagRegister.DAC=1;
- break;
+ if (str[1]=='a')//команда = "da=xxxx" где хххх - код ЦАП
+ {
+ LT1446_0.dacA.Code=(str[2]-0x30)*1000+(str[3]-0x30)*100+(str[4]-0x30)*10+(str[5]-0x30);
+ UART.printf("%d\r\n",LT1446_0.dacA.Code);
+ }
+ if (str[1]=='b')
+ {
+ LT1446_0.dacB.Code=(str[2]-0x30)*1000+(str[3]-0x30)*100+(str[4]-0x30)*10+(str[5]-0x30);
+ UART.printf("%d\r\n",LT1446_0.dacB.Code);
+ }
+ LTCwrite(<1446_0);
+ break;}
case 'e':{
tempdata=pga280_readOneRegisterDevice(PGA280_ERROR_ADR,5);//чтение ошибок
printf("ERRORS %X\n",tempdata);
break;}
- case 'r':{
+ case 'r':{//выключить ПИД 2 перед манипуляциями с ним
+ PID2.detach();
+ //задающее воздействие =0;
+ LT1446_0.dacA.Code=0;
+ LT1446_0.dacB.Code=0;
+ LTCwrite(<1446_0);
+ //обработка команд
+ switch (str[1]){
+ case 'P':{
+ Mem.PID_R.kP=BufToFloat(str);
+ Mem_write();
+ UART.printf("P=%f\r\n",Mem.PID_R.kP);
+ break;
+ }
+ case 'I':{
+ Mem.PID_R.kI=BufToFloat(str);
+ Mem_write();
+ UART.printf("I=%f\r\n",Mem.PID_R.kI);
+ break;
+ }
+ case 'D':{
+ Mem.PID_R.kD=BufToFloat(str);
+ Mem_write();
+ UART.printf("D=%f\r\n",Mem.PID_R.kD);
+ break;
+ }
+ case 'f':{// /rf
+ setPIDdefault(&Mem.PID_R,&PID_defs);
+ Mem_write();
+ UART.printf("PID is default\r\n");
+ break;}
+ case 'g':{//запуск чтения расхода /rg
+ lm_temp.detach();
+ DS1248_START=1;
+ ADS1248WakeupCommand();
+ ads1.MUX0.MUX_SN=3; //AIN3
+ ads1.MUX0.MUX_SP=2; //AIN2
+ ads1.VBIAS.VBIAS3=1;
+ ADS1248SettingReg(&ads1);
+ UART.printf("Rashod reading started.\r\n");
+ printer_p=&printtemp;
+ lm_temp.attach(printer_p,0.1);
+ break;}
+
+ case 'u':{ // ru=xx.xx; точка обязательна
+ //задание уставки расхода
+ rashod_u=BufToFloat(str);
+ UART.printf("Rashod = %0.3f\r\n",rashod_u);
+ break;}
+ default:break;
+ }
+
+ if((str[1]=='e')&&(str[2]=='s')&&(str[3]=='e')&&(str[4]=='t')){
//перезагрука
printf("System Reset\r\n");
- NVIC_SystemReset();
+ NVIC_SystemReset();}
+ if ((str[1]=='e')&&(str[2]=='c')&&(str[3]=='a')&&(str[4]=='l')){
+ disp.Calibration(Mem.calibration,1);
+ UART.printf("Recalibrated\r\n");
+ };
break;}
default:
//MBFlagRegister.TMLS=0; //починка зависания (не работает)
@@ -136,64 +690,4 @@
}
}
}
- float PID ()
- {
- float P = Kp * Error;
- float I = Ki * Integral;
- float D = Kd * dError;
- float control = P + I + D;
- if (control > 1.0) return 1.0;
- if (control < 0.0) return 0.0;
- return control;
- }
-
-void pressed()
-{
- PID1.attach(&readtemp,0.25);
- UART.printf("PID is ON\r\n");
-}
-
-int main()
-{
- UART.printf("ksdgjlsdkjgskdjg");
- //Инициализация периферийных устройств
- SPI1_MasterInitMode(2);//работают режимы 1 и 2
- //запустить задачу проверки команды по прерыванию УАРТ
- UART.attach(&ComandCheck,Serial::RxIrq);
- EN1=1;
-
-
- ch=5;
- pga280_setAdress(ch);
- pga280_ads1259_init(ch); //инициализировать АЦП по адресу на плате ТЭД-2 = 5 (4)
- printf("\r\n");
- tempdata=pga280_readOneRegisterDevice(PGA280_BUF_TIMEOUT_ADR,ch);
- printf("Timeout %X\n",tempdata);
- wait_ms(20);
- pga280_setGAIN(GAIN_1_PGA280,ch);
- pga280_setMUX(2,ch);
- pga280gain=3; // gain=1 (0x03)
- tempdata=pga280_readOneRegisterDevice(PGA280_ERROR_ADR,ch);//чтение ошибок
- printf("Errors %X\n",tempdata);
- /*Конец*/
-
- button.fall(&pressed);
-
-
- uint16_t q1=0;
- while(1)
- {
- q1=4;
- while(q1--){
- SPI1_MasterInitMode(q1);
- Cs=0;
- TED2.write(0x00);
- TED2.write(0x00);
- TED2.write(0x00);
- Cs=1;
- UART.printf("%d\r\n",q1);
- wait_ms(3000);
- }
- }
-}
\ No newline at end of file