Makoto Kobayashi
jikken mode1 test
Dependencies: QEI USBHost mbed
main.cpp
- Committer:
- neoqased
- Date:
- 2014-10-20
- Revision:
- 0:03192f690bc2
File content as of revision 0:03192f690bc2:
#include "mbed.h"
#include "QEI.h"
#define PULSE_PER_REVOLUTION 200
/**************************入出力ポート設定**************************/
DigitalOut led1(LED1); //mbed上LED出力4つ
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);
DigitalIn dip1(p5); //DIPスイッチの入力4つ
DigitalIn dip2(p6);
DigitalIn dip3(p7);
DigitalIn dip4(p8);
DigitalIn startsw(p9); //スタートスイッチ入力
DigitalOut buzzer(p18); //電子ブザー用デジタル出力
AnalogIn volume(p20); //ポテンショメータ入力(アナログ)
PwmOut pwm(p21); //モータへのPWM出力
Serial pc(USBTX, USBRX); //PCとのシリアル通信設定
QEI encoder(p25, p25, NC, PULSE_PER_REVOLUTION, QEI::X2_ENCODING); //QEIの設定．エンコーダ出力がA相しかないのでどちらもp25
Timer timer; //タイマー
/**************************プロトタイプ宣言**************************/
int Init();
int DipLed();
int GetDipValue();
int SW();
int Buzzer(int buzvar);
/**************************main文**************************/
int main() {
//初期化
Init(); //初期化関数
int flag = 0; //フラグ用変数
float vol = 0; //ポテンショメータからの入力値を受け取る変数
float rpm = 0; //rpmを格納するための変数
float t = 0; //時間計測のための変数
//メインループ
while(1){
SW(); //スタートスイッチの入力を待つ
flag = GetDipValue(); //DIPスイッチの入力を見る
DipLed(); //DIPスイッチのHLでLEDを光らせる
Buzzer(1); //ブザーを鳴らす．
switch (flag){ //実験モード切り替えのswitch文．ここにcase0~15を書き足せばモードが追加できる．
case 0: //DIPスイッチの入力なしで何もしない
break;
case 1:{ //モード1はポテンショメータからの入力で直接PWMのデューティ比を変更する．約1秒ごとにPCに値を出力する．このモードは時間で終了せず永遠に続く．終了するにはmbedのresetボタンを押す．
int i1 = 0;
timer.start();
while(1){
vol = 1 - volume;
pwm = vol;
if(i1 >= 20){
timer.stop();
t = timer.read();
rpm = encoder.getRevolutions() * 60.0 / t;
pc.printf("Duty Ratio = %.2f , %5d RPM\n", vol, (int)rpm);
encoder.reset();
i1 = 0;
timer.reset();
timer.start();
}
wait_ms(50);
i1++;
}
break;
}
case 2: //モード2はモータの応答を調べる．デューティ比1でモータを回転させ，経過時間とRPMをUSBメモリのcsvファイルに出力する．15秒で終了する．
break;
case 3: //モード3はモータの応答を調べる．PID制御をかけ，経過時間とRPMをUSBメモリのcsvファイルに出力する．15秒で終了する．
break;
default: //0と上以外でなにもなし
break;
}
}
}
/**************************関数たち**************************/
int Init(){ //初期化関数
pc.baud(57600);
encoder.reset();
timer.reset();
pwm.period_us(100);
DipLed();
return 0;
}
int DipLed(){ //DIPスイッチの状態によってledを光らせる関数
if(dip1 == 1) led1 = 1; else led1 = 0; //DIPスイッチの1がHならLEDを光らせる,Lなら光らせない
if(dip2 == 1) led2 = 1; else led2 = 0;
if(dip3 == 1) led3 = 1; else led3 = 0;
if(dip4 == 1) led4 = 1; else led4 = 0;
return 0;
}
int GetDipValue(){ //DIPスイッチの値を取得し，値を返す関数
int Dip1 = dip1, Dip2 = dip2, Dip3 = dip3, Dip4 = dip4; //DIPスイッチの値を取得
if(Dip1 == 0){
if(Dip2 == 0){
if(Dip3 == 0){
if(Dip4 == 0) return 0; else return 1; //DIPスイッチが0000の場合0を返す．0001なら1
}else{
if(Dip4 == 0) return 2; else return 3;
}
}else{
if(Dip3 == 0){
if(Dip4 == 0) return 4; else return 5;
}else{
if(Dip4 == 0) return 6; else return 7;
}
}
}else{
if(Dip2 == 0){
if(Dip3 == 0){
if(Dip4 == 0) return 8; else return 9;
}else{
if(Dip4 == 0) return 10; else return 11;
}
}else{
if(Dip3 == 0){
if(Dip4 == 0) return 12; else return 13;
}else{
if(Dip4 == 0) return 14; else return 15;
}
}
}
}
int SW(){ //スタートスイッチ用関数，押して離したらスタート
int i = 0, j = 0;
while(i < 3){ //チャタリング除去，15msにわたってスタートスイッチが押されていればbreak
if(startsw == 1) i++;
else i = 0;
DipLed();
wait_ms(5);
}
while(j < 3){ //上に同じ，スタートスイッチが離されたことを検知
if(startsw == 0) j++;
else j = 0;
DipLed();
wait_ms(5);
}
return 0;
}
int Buzzer(int buzvar){ //電子ブザーを鳴らす関数
switch (buzvar){
/**************エラーを知らせるbeep**************/
case -1: //error * - - - -
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
break;
/**************エラーここまで**************/
case 0: //サウンドなし
buzzer = 0;
break;
/**************状態を知らせるためのbeep**************/
case 1: // *(短)
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
break;
case 2: // * *
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.05);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
break;
case 3: // -(長)
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0;
break;
case 4: // - -
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0;
break;
case 5: // ---
buzzer = 1; wait(0.9); buzzer = 0;
break;
case 6: // * * * * * * * * * *
for(int i = 0; i < 3; i++){
for(int j = 0; j < 3; j++){
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
}
wait(0.2);
}
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
break;
case 7: // **-* ** -* ** *** **** "finish"
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
break;
case 8: // *-*** -*- --* "オワリ"
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
wait(0.2);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
break;
/**************状態を知らせるためのbeepここまで**************/
default: //no sound
buzzer = 0;
break;
}
return 0;
}