Makoto Kobayashi
jikken mode1 test
Dependencies: QEI USBHost mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:03192f690bc2
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Oct 20 11:14:01 2014 +0000
@@ -0,0 +1,233 @@
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+
+#define PULSE_PER_REVOLUTION 200
+
+/**************************入出力ポート設定**************************/
+DigitalOut led1(LED1); //mbed上LED出力4つ
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+DigitalIn dip1(p5); //DIPスイッチの入力4つ
+DigitalIn dip2(p6);
+DigitalIn dip3(p7);
+DigitalIn dip4(p8);
+DigitalIn startsw(p9); //スタートスイッチ入力
+DigitalOut buzzer(p18); //電子ブザー用デジタル出力
+AnalogIn volume(p20); //ポテンショメータ入力(アナログ)
+PwmOut pwm(p21); //モータへのPWM出力
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); //PCとのシリアル通信設定
+QEI encoder(p25, p25, NC, PULSE_PER_REVOLUTION, QEI::X2_ENCODING); //QEIの設定．エンコーダ出力がA相しかないのでどちらもp25
+Timer timer; //タイマー
+
+/**************************プロトタイプ宣言**************************/
+int Init();
+int DipLed();
+int GetDipValue();
+int SW();
+int Buzzer(int buzvar);
+
+/**************************main文**************************/
+int main() {
+ //初期化
+ Init(); //初期化関数
+ int flag = 0; //フラグ用変数
+ float vol = 0; //ポテンショメータからの入力値を受け取る変数
+ float rpm = 0; //rpmを格納するための変数
+ float t = 0; //時間計測のための変数
+ //メインループ
+ while(1){
+ SW(); //スタートスイッチの入力を待つ
+ flag = GetDipValue(); //DIPスイッチの入力を見る
+ DipLed(); //DIPスイッチのHLでLEDを光らせる
+ Buzzer(1); //ブザーを鳴らす．
+ switch (flag){ //実験モード切り替えのswitch文．ここにcase0~15を書き足せばモードが追加できる．
+ case 0: //DIPスイッチの入力なしで何もしない
+ break;
+ case 1:{ //モード1はポテンショメータからの入力で直接PWMのデューティ比を変更する．約1秒ごとにPCに値を出力する．このモードは時間で終了せず永遠に続く．終了するにはmbedのresetボタンを押す．
+ int i1 = 0;
+ timer.start();
+ while(1){
+ vol = 1 - volume;
+ pwm = vol;
+ if(i1 >= 20){
+ timer.stop();
+ t = timer.read();
+ rpm = encoder.getRevolutions() * 60.0 / t;
+ pc.printf("Duty Ratio = %.2f , %5d RPM\n", vol, (int)rpm);
+ encoder.reset();
+ i1 = 0;
+ timer.reset();
+ timer.start();
+ }
+ wait_ms(50);
+ i1++;
+ }
+ break;
+ }
+ case 2: //モード2はモータの応答を調べる．デューティ比1でモータを回転させ，経過時間とRPMをUSBメモリのcsvファイルに出力する．15秒で終了する．
+ break;
+ case 3: //モード3はモータの応答を調べる．PID制御をかけ，経過時間とRPMをUSBメモリのcsvファイルに出力する．15秒で終了する．
+ break;
+ default: //0と上以外でなにもなし
+ break;
+ }
+ }
+}
+
+/**************************関数たち**************************/
+int Init(){ //初期化関数
+ pc.baud(57600);
+ encoder.reset();
+ timer.reset();
+ pwm.period_us(100);
+ DipLed();
+ return 0;
+}
+
+int DipLed(){ //DIPスイッチの状態によってledを光らせる関数
+ if(dip1 == 1) led1 = 1; else led1 = 0; //DIPスイッチの1がHならLEDを光らせる,Lなら光らせない
+ if(dip2 == 1) led2 = 1; else led2 = 0;
+ if(dip3 == 1) led3 = 1; else led3 = 0;
+ if(dip4 == 1) led4 = 1; else led4 = 0;
+ return 0;
+}
+
+int GetDipValue(){ //DIPスイッチの値を取得し，値を返す関数
+ int Dip1 = dip1, Dip2 = dip2, Dip3 = dip3, Dip4 = dip4; //DIPスイッチの値を取得
+ if(Dip1 == 0){
+ if(Dip2 == 0){
+ if(Dip3 == 0){
+ if(Dip4 == 0) return 0; else return 1; //DIPスイッチが0000の場合0を返す．0001なら1
+ }else{
+ if(Dip4 == 0) return 2; else return 3;
+ }
+ }else{
+ if(Dip3 == 0){
+ if(Dip4 == 0) return 4; else return 5;
+ }else{
+ if(Dip4 == 0) return 6; else return 7;
+ }
+ }
+ }else{
+ if(Dip2 == 0){
+ if(Dip3 == 0){
+ if(Dip4 == 0) return 8; else return 9;
+ }else{
+ if(Dip4 == 0) return 10; else return 11;
+ }
+ }else{
+ if(Dip3 == 0){
+ if(Dip4 == 0) return 12; else return 13;
+ }else{
+ if(Dip4 == 0) return 14; else return 15;
+ }
+ }
+ }
+}
+
+int SW(){ //スタートスイッチ用関数，押して離したらスタート
+ int i = 0, j = 0;
+ while(i < 3){ //チャタリング除去，15msにわたってスタートスイッチが押されていればbreak
+ if(startsw == 1) i++;
+ else i = 0;
+ DipLed();
+ wait_ms(5);
+ }
+ while(j < 3){ //上に同じ，スタートスイッチが離されたことを検知
+ if(startsw == 0) j++;
+ else j = 0;
+ DipLed();
+ wait_ms(5);
+ }
+ return 0;
+}
+
+int Buzzer(int buzvar){ //電子ブザーを鳴らす関数
+ switch (buzvar){
+ /**************エラーを知らせるbeep**************/
+ case -1: //error * - - - -
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
+ break;
+ /**************エラーここまで**************/
+ case 0: //サウンドなし
+ buzzer = 0;
+ break;
+ /**************状態を知らせるためのbeep**************/
+ case 1: // *(短)
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
+ break;
+ case 2: // * *
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.05);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
+ break;
+ case 3: // -(長)
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0;
+ break;
+ case 4: // - -
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.3);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0;
+ break;
+ case 5: // ---
+ buzzer = 1; wait(0.9); buzzer = 0;
+ break;
+ case 6: // * * * * * * * * * *
+ for(int i = 0; i < 3; i++){
+ for(int j = 0; j < 3; j++){
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ }
+ wait(0.2);
+ }
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
+ break;
+ case 7: // **-* ** -* ** *** **** "finish"
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
+ break;
+ case 8: // *-*** -*- --* "オワリ"
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ wait(0.2);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.3); buzzer = 0; wait(0.1);
+ buzzer = 1; wait(0.1); buzzer = 0;
+ break;
+ /**************状態を知らせるためのbeepここまで**************/
+ default: //no sound
+ buzzer = 0;
+ break;
+ }
+ return 0;
+}
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