narumi tatsuya
/
mou
ニョロゾ
Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:eedb48931268
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- Child:
- 6:f862230de7b5
--- a/main.cpp Thu Dec 17 17:44:55 2020 +0000 +++ b/main.cpp Fri Dec 18 01:49:10 2020 +0000 @@ -10,8 +10,9 @@ Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX,921600);//通信 Serial xbee(D1,D0);//Xbeeのピン -DigitalOut FET(D9);//FETのピン -DigitalIn flight(D6); //フライトピンのピン +DigitalOut FET1(D9);//FETのピン +DigitalOut FET2(D8); +DigitalIn flight(D6); DigitalOut SW(D7);//フライトピンの電圧降下ピン TB6612 motor(D7,D9,D11);//モータードライバーのピン GPS gps (D1,D0); @@ -19,7 +20,8 @@ int main(){ float x8; - FET=0; + FET1=0; + FET2=0; SW=1; flight==1;//フライトピンがついている motor=0; @@ -37,6 +39,8 @@ else{ SW = 0; + FET2=1; + wait(25); pc.printf("やったぞおおおおおおおおお!\n"); break; @@ -105,20 +109,20 @@ } } /*speedが0以下になったらFETに20秒電流を流してその後電流を止める*/ -/* FET=1; + FET1=1; wait(20); -FET=0;*/ +FET1=0; motor = 100; -/*double a; +double a; double b; double distance; pc.printf("GPS begin\n"); while(1){ - if(gps.getgps()){*/ + if(gps.getgps()){ /*a,bを緯度経度の初期値で初期化*/ - /* a=gps.latitude; + a=gps.latitude; b=gps.longitude; pc.printf("(%lf,%lf)\r\n",gps.latitude,gps.longitude);//緯度と経度を表示 pc.printf("--------------------------------\n\r"); @@ -131,19 +135,19 @@ while(1){ if(gps.getgps()){ pc.printf("(%lf,%lf)\n\r",gps.latitude,gps.longitude);//緯度と経度を表示 - pc.printf("--------------------------------\n\r"); - */ + pc.printf("--------------------------------\n\r"); /*ここから距離の計算*/ /*c、dを得た緯度経度の値で初期化*/ - /*double c; + double c; double d; c=gps.latitude; d=gps.longitude; - */ - //const double pi=3.14159265359;//円周率 + + + const double pi=3.14159265359;//円周率 /*ラジアンに変換*/ - /* double theta_a=a*pi/180; + double theta_a=a*pi/180; double theta_b=b*pi/180; double theta_c=c*pi/180; double theta_d=d*pi/180; @@ -154,9 +158,9 @@ const double earth_radius=6378140;//赤道半径 distance=earth_radius*theta_r;//距離の計算 - */ + /*距離が25m以上なら表示、通信*/ - /* if(distance>=30){ + if(distance>=30){ pc.printf("run over 20m"); motor=0; pc.printf("run over 20m"); @@ -169,7 +173,7 @@ wait(1); }//データ取得失敗を表示、通信、1秒待機 - }*/ + } pc.printf("成功\n"); return 0; } \ No newline at end of file