narumi tatsuya / Mbed 2 deprecated motor_sample

ルンパッパ

Dependencies:   mbed BMP180

getGPS.cpp@5:e922c07f1b61, 2020-12-19 (annotated)

Committer:
naruu
Date:
Sat Dec 19 11:01:55 2020 +0000
Revision:
5:e922c07f1b61
Parent:
4:443e82b039ba 
k

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
naruu 1:1dab888e1f3c 1 #include "mbed.h"
naruu 1:1dab888e1f3c 2 #include "getGPS.h"
naruu 1:1dab888e1f3c 3
naruu 1:1dab888e1f3c 4 GPS::GPS(PinName gpstx,PinName gpsrx): _gps(gpstx,gpsrx)
naruu 1:1dab888e1f3c 5 {
naruu 1:1dab888e1f3c 6 latitude = 0;
naruu 5:e922c07f1b61 7 longitude = 0; //getGPS.hで宣言した値を初期化
naruu 1:1dab888e1f3c 8 _gps.baud(GPSBAUD);
naruu 1:1dab888e1f3c 9 _gps.printf("$PMTK314,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29");
naruu 1:1dab888e1f3c 10 }
naruu 1:1dab888e1f3c 11
naruu 5:e922c07f1b61 12 bool GPS::getgps() //GPSのデータを取得する関数の中身
naruu 1:1dab888e1f3c 13 {
naruu 1:1dab888e1f3c 14 char gps_data[256];
naruu 1:1dab888e1f3c 15 int i;
naruu 1:1dab888e1f3c 16
naruu 1:1dab888e1f3c 17 do {
naruu 5:e922c07f1b61 18 while(_gps.getc() != '$');//$マークまで読み飛ばし　
naruu 5:e922c07f1b61 19 /*送ったリンクのサイトに『１つのセンテンスは、「$」で始まり、「(改行(\r\n))」で終わります。』
naruu 5:e922c07f1b61 20 とあるので、_gps.getc()が取得する値が$以外の場合は無視して、$が始まったところを探すためにループしている。*/
naruu 1:1dab888e1f3c 21 i = 0;
naruu 1:1dab888e1f3c 22
naruu 5:e922c07f1b61 23 /* gpa_data初期化 */
naruu 1:1dab888e1f3c 24 for(int j = 0; j < 256; j++)
naruu 1:1dab888e1f3c 25 gps_data[j] = '\0';
naruu 1:1dab888e1f3c 26
naruu 1:1dab888e1f3c 27 /* NMEAから一行読み込み */
naruu 5:e922c07f1b61 28 while((gps_data[i] = _gps.getc()) != '\r') {//受信したデータを配列に格納し、'\r'でない場合ループ
naruu 1:1dab888e1f3c 29 i++;
naruu 1:1dab888e1f3c 30 if(i == 256) {
naruu 1:1dab888e1f3c 31 i = 255;
naruu 5:e922c07f1b61 32 return 0;;
naruu 1:1dab888e1f3c 33 }
naruu 1:1dab888e1f3c 34 }
naruu 1:1dab888e1f3c 35 } while(strstr(gps_data, "GPGGA") == NULL); //GGAセンテンスまで一行ずつ読み込み続ける
naruu 1:1dab888e1f3c 36
naruu 1:1dab888e1f3c 37 int rlock;
naruu 1:1dab888e1f3c 38 char ns,ew;
naruu 1:1dab888e1f3c 39 double w_time, raw_longitude, raw_latitude;
naruu 1:1dab888e1f3c 40 int satnum;
naruu 1:1dab888e1f3c 41 double hdop;
naruu 1:1dab888e1f3c 42
naruu 1:1dab888e1f3c 43 if(sscanf(gps_data, "GPGGA, %lf, %lf, %c, %lf, %c, %d, %d, %lf", &w_time, &raw_latitude, &ns, &raw_longitude, &ew, &rlock, &satnum, &hdop) > 1) {
naruu 5:e922c07f1b61 44 //取得したデータを読み込んでいる　詳しくはリンクを送ります
naruu 1:1dab888e1f3c 45 /* 座標1（度部分） */
naruu 1:1dab888e1f3c 46 double latitude_dd = (double)(raw_latitude / 100);
naruu 1:1dab888e1f3c 47 double longitude_dd = (double)(raw_longitude / 100);
naruu 1:1dab888e1f3c 48
naruu 1:1dab888e1f3c 49 /* 座標2（分部分 → 度） */
naruu 1:1dab888e1f3c 50 double latitude_md = (raw_latitude - latitude_dd * 100) / 60;
naruu 1:1dab888e1f3c 51 double longitude_md = (raw_longitude - longitude_dd * 100) / 60;
naruu 1:1dab888e1f3c 52
naruu 1:1dab888e1f3c 53 /* 座標1 + 2 */
naruu 1:1dab888e1f3c 54 latitude = latitude_dd + latitude_md;
naruu 1:1dab888e1f3c 55 longitude = longitude_dd + longitude_md;
naruu 1:1dab888e1f3c 56
naruu 1:1dab888e1f3c 57 return true;
naruu 5:e922c07f1b61 58 //ここまでgpsが受信する値は単位が度になっていないので、度に直している
naruu 1:1dab888e1f3c 59 } else
naruu 1:1dab888e1f3c 60 return false; //GGAセンテンスの情報が欠けている時
naruu 5:e922c07f1b61 61 }