Revision 0:326c07d635d7, committed 2020-12-19

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naruu

Date:

Sat Dec 19 11:30:53 2020 +0000

Commit message:

GPS;

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/getGPS.cpp	Sat Dec 19 11:30:53 2020 +0000
@@ -0,0 +1,61 @@
+#include "mbed.h"
+#include "getGPS.h"
+ 
+GPS::GPS(PinName gpstx,PinName gpsrx): _gps(gpstx,gpsrx)
+{
+    latitude = 0;
+    longitude = 0; //getGPS.hで宣言した値を初期化
+    _gps.baud(GPSBAUD);
+    _gps.printf("$PMTK314,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29");
+}
+ 
+bool GPS::getgps() //GPSのデータを取得する関数の中身
+{
+    char gps_data[256];
+    int i;
+    
+    do {
+        while(_gps.getc() != '$');//$マークまで読み飛ばし　
+        /*送ったリンクのサイトに『１つのセンテンスは、「$」で始まり、「(改行(\r\n))」で終わります。』
+        とあるので、_gps.getc()が取得する値が$以外の場合は無視して、$が始まったところを探すためにループしている。*/
+        i = 0;
+ 
+        /* gpa_data初期化 */
+        for(int j = 0; j < 256; j++)
+            gps_data[j] = '\0';
+ 
+        /* NMEAから一行読み込み */
+        while((gps_data[i] = _gps.getc()) != '\r') {//受信したデータを配列に格納し、'\r'でない場合ループ
+            i++;
+            if(i == 256) {
+                i = 255;
+                return 0;;
+            }
+        }
+    } while(strstr(gps_data, "GPGGA") == NULL); //GGAセンテンスまで一行ずつ読み込み続ける
+    
+    int rlock;
+    char ns,ew;
+    double w_time, raw_longitude, raw_latitude;
+    int satnum;
+    double hdop;
+ 
+    if(sscanf(gps_data, "GPGGA, %lf, %lf, %c, %lf, %c, %d, %d, %lf", &w_time, &raw_latitude, &ns, &raw_longitude, &ew, &rlock, &satnum, &hdop) > 1) {
+        //取得したデータを読み込んでいる　詳しくはリンクを送ります
+        /* 座標1（度部分） */
+        double latitude_dd = (double)(raw_latitude / 100);
+        double longitude_dd = (double)(raw_longitude / 100);
+ 
+        /* 座標2（分部分 → 度） */
+        double latitude_md = (raw_latitude - latitude_dd * 100) / 60;
+        double longitude_md = (raw_longitude - longitude_dd * 100) / 60;
+ 
+        /* 座標1 + 2 */
+        latitude = latitude_dd + latitude_md;
+        longitude = longitude_dd + longitude_md;
+ 
+        return true;
+//ここまでgpsが受信する値は単位が度になっていないので、度に直している
+    } else
+        return false; //GGAセンテンスの情報が欠けている時
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/getGPS.h	Sat Dec 19 11:30:53 2020 +0000
@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef GPS_H
+#define GPS_H
+ 
+#define GPSBAUD 9600 //ボーレート
+ 
+class GPS {
+public:
+    GPS(PinName gpstx,PinName gpsrx);
+    
+    bool getgps();
+ 
+    double longitude;
+    double latitude;
+    
+private:
+    Serial _gps;
+};
+ 
+#endif //GPS_H
+            
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Dec 19 11:30:53 2020 +0000
@@ -0,0 +1,76 @@
+#include "mbed.h"
+#include "getGPS.h"
+#include <stdio.h>
+#include <math.h>
+
+#define PIN_SDA D4
+#define PIN_SCL D5
+
+Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX,921600);//通信
+Serial xbee(D1,D0);//Xbeeのピン
+GPS gps (D13,D12);                 
+
+int main(){
+    double a;
+    double b;
+    double distance;
+    
+     xbee.printf("GPS begin\n");
+    
+    while(1){
+        if(gps.getgps()){
+            /*a,bを緯度経度の初期値で初期化*/
+            a=gps.latitude;
+            b=gps.longitude;
+            xbee.printf("(%lf,%lf)\r\n",a,b);//緯度と経度を表示
+            xbee.printf("--------------------------------\n\r");
+                      break;
+        }else{
+            xbee.printf("Fault_No_Data\r\n");
+         wait(1);
+        }
+        }  
+         while(1){
+         if(gps.getgps()){
+             xbee.printf("(%lf,%lf)\n\r",gps.latitude,gps.longitude);//緯度と経度を表示
+            xbee.printf("--------------------------------\n\r");
+             
+    /*ここから距離の計算*/
+                 /*c、dを得た緯度経度の値で初期化*/  
+                     double c;
+                      double d;
+                      c=gps.latitude;
+                      d=gps.longitude;
+                      
+                      const double pi=3.14159265359;//円周率
+                      
+                      /*ラジアンに変換*/
+                      double theta_a=a*pi/180;
+                      double theta_b=b*pi/180;
+                      double theta_c=c*pi/180;
+                      double theta_d=d*pi/180;
+                      
+                      double e=sin(theta_a)*sin(theta_c)+cos(theta_a)*cos(theta_c)*cos(theta_b-theta_d);//２点間のなす角を求める
+                      double theta_r=acos(e);
+                      
+                      const double earth_radius=6378140;//赤道半径
+                      
+                      distance=earth_radius*theta_r;//距離の計算
+                      
+             /*距離が30m以上なら表示、通信*/         
+                 if(distance>=30){
+                  pc.printf("run over 20m");
+                  xbee.printf("run over 20m");
+                  break;
+                  }
+
+            }else {
+                xbee.printf("False_No_Data\r\n");
+                pc.printf("False_No_Date\r\n");
+                wait(1);
+            }//データ取得失敗を表示、通信、1秒待機
+               
+               }
+    xbee.printf("成功\n");
+   return 0;
+   }
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Sat Dec 19 11:30:53 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file