Diff: main.cpp

Revision:

4:53eceb750885

Parent:

3:f707552ec50a

--- a/main.cpp	Sun Jun 03 07:04:34 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 11 04:55:58 2018 +0000
@@ -9,10 +9,8 @@
 BLEDevice  ble;
 
 MPU6050 mpu(I2C_SDA, I2C_SCL);
+Serial  pc(USBTX, USBRX);
 
-#if DBG
-Serial  pc(USBTX, USBRX);
-#endif
 /* LEDs for indication: */
 DigitalOut  ModeLed(P0_19);
 DigitalOut  ConnectStateLed(P0_18);
@@ -366,6 +364,72 @@
 /*!
     @brief  Program entry point
 */
+
+//#define CONN_INTERVAL 25  /**< connection interval 250ms; in multiples of 0.125ms. (durationInMillis * 1000) / UNIT_0_625_MS; */
+//#define CONN_SUP_TIMEOUT  8000 /**< Connection supervisory timeout (6 seconds); in multiples of 0.125ms. */
+//#define SLAVE_LATENCY     0
+#define TICKER_INTERVAL   2.0f
+
+// ・MPU6050から値を取得
+// ・ループ実行されている関数
+void updateValue(void){
+    // 値を格納する用の配列、変数
+    float   acData[3];
+    float   gyData[3];
+               
+    //加速度を取得
+    Timer acTimer;
+    acTimer.start();
+    mpu.getAccelero(acData);    //加速度を取得 acDataに格納
+    acTimer.stop();
+//  at = acTimer.read_ms();
+    acTimer.reset();
+
+    //ジャイロを取得
+    Timer gyTimer;
+    gyTimer.start();
+    mpu.getGyro(gyData);    //ジャイロの値（角加速度）を取得 gyDataに格納
+    gyTimer.stop();
+//  gt = gyTimer.read_ms();
+    gyTimer.reset();
+
+    //floatの値を合計5桁、小数点以下3桁の形でPCへ送信
+    pc.printf("%5.3f:%5.3f:%5.3f:%5.3f:%5.3f:%5.3f \n", acData[0], acData[1], acData[2],gyData[0],gyData[1],gyData[2]);   
+}
+
+int test()
+{
+    
+    ///180601 MPU6050センサの初期化処理
+    mpu.initialize();
+//  mpu.setAcceleroRange(MPU6050_ACCELERO_RANGE_8G);    //加速度センサ 計測レンジ設定（今回は2Gか4Gがよさそう）
+    mpu.setAcceleroRange(MPU6050_ACCELERO_RANGE_2G); 
+//   mpu.setGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_1000);          //ジャイロセンサ 計測レンジ設定（ここも250か500がよさそう（そんなに早く回転しないので））
+    mpu.setGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_250);
+    ///180601 
+    
+    if( mpu.testConnection() ){
+      //  pc.printf("mpu test:OK\n\r");
+    }else{
+      //  pc.printf("mpu test:NG\n\r");
+    }
+
+    float ticker_ms = (TICKER_INTERVAL / 100.0f);
+    Ticker ticker;
+    ticker.attach(periodicCallback, ticker_ms);//0.02f //.2f-sec
+    
+     pc.printf("Start!! \n");
+
+    while(true) {
+            left = 1.0;
+            right = 1.0;
+  //          wait(5);   
+            updateValue();
+            wait(0.5);
+    }
+}
+
+
 /**************************************************************************/
 int main(void)
 {
@@ -437,7 +501,7 @@
         {
             bValue = 1;
             line_mode = 1;
-            line();       
+            test();       
             line_mode = 0;
             bValue = 0;
         }