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#include "GPSM.h"
int     GPSM::lock           =   0;
int     GPSM::date           =   0;
int     GPSM::msg_ind        =  -1;
float   GPSM::dec_latitude   = 0.0;
float   GPSM::dec_longitude  = 0.0;
float   GPSM::nmea_latitude  = 0.0;
float   GPSM::nmea_longitude = 0.0;
float   GPSM::speed_km       = 0.0;
float   GPSM::course_d       = 0.0;
float   GPSM::utc_time       = 0.0;
char    GPSM::msg[1024]      =  {};
char    GPSM::bfr[1030]      =  {};
char    GPSM::rmc_status     = 'V';
char    GPSM::ns             = ' ';
char    GPSM::ew             = ' ';
Serial* GPSM::_gps           =   0;
#ifdef OPEN_LOG
    bool GPSM::is_logging = false;
    Logger* _openLog = 0;
#endif
void GPSM::GPSM_Init(PinName tx, PinName rx) {
    
    _gps=new Serial(tx, rx, 9600);  
    
    nmea_longitude = 0.0;
    nmea_latitude = 0.0;
    utc_time = 0;
    ns = ' ';
    ew = ' ';
    lock = 0;
    
    rmc_status = 'V';
    speed_km = 0.0;
    course_d = 0.0;
    date = 0;

    dec_longitude = 0.0;
    dec_latitude = 0.0;
#ifdef OPEN_LOG
    is_logging = false;
    _openLog=new Logger()
#endif
    init_GPS();
    wait(1.0);
    _gps->attach(callback(rx_interrupt));
}
void rx_interrupt(){
    if(GPSM::msg_ind < 0){
        if(GPSM::_gps->getc() == '$') GPSM::msg_ind = 0;
        return;
    }
    GPSM::msg[GPSM::msg_ind] = GPSM::_gps->getc();
    if (GPSM::msg[GPSM::msg_ind] == '\r') {
        GPSM::msg[GPSM::msg_ind] = 0;
        GPSM::msg_ind = -2;
        return;
    }
    GPSM::msg_ind++;
}

void GPSM::init_GPS(){
    //GGA
_gps->putc(0xB5);
_gps->putc(0x62);
_gps->putc(0x06);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x08);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0xF0);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x24);
//GLL
_gps->putc(0xB5);
_gps->putc(0x62);
_gps->putc(0x06);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x08);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0xF0);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x2B);
//GSA
_gps->putc(0xB5);
_gps->putc(0x62);
_gps->putc(0x06);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x08);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0xF0);
_gps->putc(0x02);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x02);
_gps->putc(0x32);
//GSV
_gps->putc(0xB5);
_gps->putc(0x62);
_gps->putc(0x06);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x08);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0xF0);
_gps->putc(0x03);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x03);
_gps->putc(0x39);
//VTG
_gps->putc(0xB5);
_gps->putc(0x62);
_gps->putc(0x06);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x08);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0xF0);
_gps->putc(0x05);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x00);
_gps->putc(0x01);
_gps->putc(0x05);
_gps->putc(0x47);
}

#ifdef OPEN_LOG
void GPSM::start_log() {
    is_logging = true;
}

void GPSM::new_file(void) {
    _openLog->newFile();
}

void GPSM::stop_log(void) {
    is_logging = false;
}
#endif

float GPSM::nmea_to_dec(float deg_coord, char nsew) {
    int degree = (int)(deg_coord/100);
    float minutes = deg_coord - degree*100;
    float dec_deg = minutes / 60;
    float decimal = degree + dec_deg;
    if (nsew == 'S' || nsew == 'W') { // return negative
        decimal *= -1;
    }
    return decimal;
}

int GPSM::poll() {
    __disable_irq();    // Disable Interrupts
    int line_parsed = 0;
    if (msg_ind == -2) {
        
    
#ifdef OPEN_LOG
        if (is_logging && lock) {
            format_for_log();
            _openLog->write(bfr);
        }
#endif

        
        // Check if it is a GPRMC msg
        if (sscanf(msg, "GPRMC,%f,%c,%f,%c,%f,%c,%f,%f,%d", &utc_time, &rmc_status, &nmea_latitude, &ns, &nmea_longitude, &ew, &speed_km, &course_d, &date) >= 2) {
            line_parsed = RMC;
            if(rmc_status == 'V') lock=0;
            if(rmc_status == 'A') lock=1;
            speed_km*=1.852;
            dec_latitude = nmea_to_dec(nmea_latitude, ns);
            dec_longitude = nmea_to_dec(nmea_longitude, ew);
        }
        
    msg_ind = -1;   
    __enable_irq();     // Enable Interrupts
    } else {
        __enable_irq();     // Enable Interrupts    
        return NOT_READY;   
    }
    if (!lock) {
        return NO_LOCK;
    } else if (line_parsed) {
        return line_parsed;
    } else {
        return NOT_PARSED;
    }
}


// INTERNAL FUNCTINS ////////////////////////////////////////////////////////////
float GPSM::trunc(float v) {
    if (v < 0.0) {
        v*= -1.0;
        v = floor(v);
        v*=-1.0;
    } else {
        v = floor(v);
    }
    return v;
}

void GPSM::format_for_log() {
    bfr[0] = '$';
    for (int i = 0; i < 1022; i++) {
        bfr[i+1] = msg[i];
        if (msg[i] == 0 || msg[i] =='$') {
            bfr[i+1] = '\r';
            bfr[i+2] = '\n';
            bfr[i+3] = 0;
            return;
        }
    }
    error("Overflow in format");
}

// GET FUNCTIONS /////////////////////////////////////////////////////////////////
float GPSM::get_nmea_longitude() {
        return nmea_longitude;
}

float GPSM::get_dec_longitude() {
        return dec_longitude;
}

float GPSM::get_nmea_latitude() {
        return nmea_latitude;
}

float GPSM::get_dec_latitude() {
        return dec_latitude;
}

float GPSM::get_course_t() {
        return course_d;
}

float GPSM::get_speed_km() {
        return speed_km;
}