main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "TextLCD.h"
00003 
00004 TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //rs,e,d0,d1,d2,d3
00005 AnalogIn xAxis(A0);
00006 AnalogIn yAxis(A1);
00007 Serial pc(USBTX, USBRX);
00008 CAN can1(PB_8, PB_9);
00009 
00010 static char info[6]= {0x55, 0x54, 0x53, 0x52, 0x51, 0x50};
00011 
00012 int main()
00013 {
00014     CANMessage cima(5, &info[0], 8, CANData, CANStandard);
00015     CANMessage baixo(5, &info[1], 8, CANData, CANStandard);
00016     CANMessage esquerda(5, &info[2], 8, CANData, CANStandard);
00017     CANMessage direita(5, &info[3], 8, CANData, CANStandard);
00018     CANMessage parado(5, &info[4], 8, CANData, CANStandard);
00019     CANMessage ativar(5, &info[5], 8, CANData, CANStandard);
00020     
00021     int x,y;
00022     lcd.locate(3,0);
00023     lcd.printf("Retrovisor");
00024     
00025     while(1)
00026     {
00027         wait(0.1);
00028         can1.write(ativar);
00029         x = xAxis.read()*1000; // float (0 -> 1) to int (0 -> 1000)
00030         y = yAxis.read()*1000;
00031         if (x < 200){
00032             can1.write(esquerda);
00033             }
00034         if (x > 800){
00035             can1.write(direita);
00036             }
00037         if (y < 200){
00038             can1.write(baixo);
00039             }
00040         if (y > 800){
00041             can1.write(cima);
00042             }
00043         if (x > 300 && x < 700 && y > 300 && y < 700){
00044             can1.write(parado);
00045             }
00046             
00047             if(can1.read(ativar)){
00048                 if (ativar.data[0] == 0x55){
00049                     lcd.locate(5,1);
00050                     lcd.printf("Cima        ");
00051                     pc.printf("Cima");
00052                     }
00053                 if (ativar.data[0] == 0x54){
00054                     lcd.locate(5,1);
00055                     lcd.printf("Baixo       ");
00056                     pc.printf("Baixo");
00057                     }
00058                 if (ativar.data[0] == 0x53){
00059                     lcd.locate(5,1);
00060                     lcd.printf("Direita      ");
00061                     pc.printf("Direita");
00062                     }
00063                 if (ativar.data[0] == 0x52){
00064                     lcd.locate(5,1);
00065                     lcd.printf("Esquerda");
00066                     pc.printf("Esquerda      ");
00067                     }
00068                 if (ativar.data[0] == 0x51){
00069                     lcd.locate(5,1);
00070                     lcd.printf("Parado       ");
00071                     pc.printf("Parado");
00072                     }
00073                 ativar.data[0]=0;
00074                 wait(0.1);
00075             }
00076         }
00077 }