Martin Werluschnig
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Rasenmaeher_Angabe
Rasenmaeher_Angabe
Diff: RasenMaeher.cpp
- Revision:
- 6:5d2d394eb087
- Parent:
- 5:952090ddc8eb
diff -r 952090ddc8eb -r 5d2d394eb087 RasenMaeher.cpp --- a/RasenMaeher.cpp Tue Jun 12 11:19:48 2018 +0000 +++ b/RasenMaeher.cpp Thu Nov 15 18:09:30 2018 +0000 @@ -10,8 +10,10 @@ // Alle Funktionen die den Bertl bewegen werden mit // ausgeschalteten Motoren betreten und mit ausgeschalteten Motoren -// wieder verlassen - +// wieder verlassen ls1 rechts, ls4 links + int rechts = 0, links = 0, linesens = 0; + Timer t1; + void ForewardUntilWall(); void SomeStepsBack(); @@ -24,27 +26,35 @@ void BackBlinkerTask(); +void BlinkTask(); + // Line==left ret 1 Line==right ret 2 int CheckLineSensors(); int main(void) { - boardPow=3; wait_ms(10); + boardPow=1; wait_ms(10); InitBertl(); leds=9; pex.ClearLeds(); - - int dir; + pex.WaitUntilButtonPressed(); + + // int dir; while(1) { ForewardUntilWall(); - dir = CheckLineSensors(); - wait_ms(200); // for debugging + wait_ms(1000); // for debugging SomeStepsBack(); - wait_ms(200); // for debugging - if( dir==1 ) - TurnLeft(); - else + wait_ms(1000); // for debugging + if( linesens == 1 ) + { + rechts = 1; + TurnLeft(); + } + else if (linesens == 4) + { + links = 1; TurnRight(); + } wait_ms(200); // for debugging } @@ -53,38 +63,106 @@ void ForewardUntilWall() { - // Motorten einschalten + mL.SetPow(0.2); mR.SetPow(0.2);// Motoren einschalten (geradeaus) while(1) { FrontBlinkerTask(); - // CheckLineSensors(); + linesens = CheckLineSensors(); // für Aufgabe 3 CheckButtons() // if( Button_pressed or LinSensor ) // break; + if (linesens != 0 )//|| pex.IsButton(BTN_FLL) || pex.IsButton(BTN_FL) || pex.IsButton(BTN_FM) || pex.IsButton(BTN_FR) || pex.IsButton(BTN_FRR))//Linie erkannt oder Front-Button gedrückt + { + break; + } } - // Motoren ausschalten + mL.SetPow(0.0); mR.SetPow(0.0);// Motoren ausschalten + pex.ClearLeds();//LEDs ausschalten } void SomeStepsBack() -{ - // Motoren auf rückwärts - // wait_ms(100); - // Motoren ausschalten +{ + mL.SetPow(-0.2); mR.SetPow(-0.2);// Motoren einschalten (rückwärts) + BackBlinkerTask(); + wait_ms(1000); + mL.SetPow(0.0); mR.SetPow(0.0);// Motoren ausschalten + pex.ClearLeds();//LEDs ausschalten + if (rechts == 1) + { + TurnLeft(); + rechts = 0; + } + else if (links == 1) + { + TurnRight(); + links = 0; + } } void TurnLeft() { + mL.SetPow(0.1); mR.SetPow(0.2);// Motor einschalten Linkskurve + BlinkTask(); + wait_ms(800); + mL.SetPow(0.0); mR.SetPow(0.0);// Motor ausschalten + pex.ClearLeds(); } void TurnRight() { + mL.SetPow(0.2); mR.SetPow(0.1);// Motor einschalten Rechtskurve + BlinkTask(); + wait_ms(800); + mL.SetPow(0.0); mR.SetPow(0.0);// Motor ausschalten + pex.ClearLeds(); + } void FrontBlinkerTask() { + pex.SetLeds(LED_FL1); + pex.SetLeds(LED_FL2); + pex.SetLeds(LED_FR1); + pex.SetLeds(LED_FR2); } void BackBlinkerTask() { + pex.SetLeds(LED_BL1); + pex.SetLeds(LED_BL2); + pex.SetLeds(LED_BR1); + pex.SetLeds(LED_BR2); } +int CheckLineSensors() +{ + if (ls1.Read()>600)//linesensor rechts meldet dunkel + { + return 1;//rechts + } + else if (ls4.Read()>600)//linesensor links meldet dunkel + { + return 4;//links + } + else + return 0; +} + +void BlinkTask() +{ //TIMER + if (t1.read_ms()>100) // alle 100ms = 10Hz + { + t1.reset(); // timer neu starten + if (links == 1) + { + pex.ToggleLeds(LED_BL1 | LED_BL2); + pex.ToggleLeds(LED_FL1 | LED_FL2); + } + else if (rechts == 1) + { + pex.ToggleLeds(LED_BR1 | LED_BR2); + pex.ToggleLeds(LED_FR1 | LED_FR2); + } + } +} +