Martin Werluschnig / Mbed 2 deprecated Rasenmaeher_Angabe

Rasenmaeher_Angabe

Dependencies:   BertlLib mbed

RasenMaeher.cpp@5:952090ddc8eb, 2018-06-12 (annotated)

Committer:
hollegha2
Date:
Tue Jun 12 11:19:48 2018 +0000
Revision:
5:952090ddc8eb
Child:
6:5d2d394eb087
xx3

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
hollegha2 5:952090ddc8eb 1
hollegha2 5:952090ddc8eb 2 #include "mbed.h"
hollegha2 5:952090ddc8eb 3 #include "Serial_HL.h"
hollegha2 5:952090ddc8eb 4 #include "Bertl14.h"
hollegha2 5:952090ddc8eb 5 #include "BertlObjects.h"
hollegha2 5:952090ddc8eb 6
hollegha2 5:952090ddc8eb 7 // main=2^0 LS ENC 2^2
hollegha2 5:952090ddc8eb 8 BusOut boardPow(p30, P1_6, P1_7);
hollegha2 5:952090ddc8eb 9 AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p20), ls4(p19), ls5(p17); // B15
hollegha2 5:952090ddc8eb 10
hollegha2 5:952090ddc8eb 11 // Alle Funktionen die den Bertl bewegen werden mit
hollegha2 5:952090ddc8eb 12 // ausgeschalteten Motoren betreten und mit ausgeschalteten Motoren
hollegha2 5:952090ddc8eb 13 // wieder verlassen
hollegha2 5:952090ddc8eb 14
hollegha2 5:952090ddc8eb 15 void ForewardUntilWall();
hollegha2 5:952090ddc8eb 16
hollegha2 5:952090ddc8eb 17 void SomeStepsBack();
hollegha2 5:952090ddc8eb 18
hollegha2 5:952090ddc8eb 19 void TurnLeft();
hollegha2 5:952090ddc8eb 20
hollegha2 5:952090ddc8eb 21 void TurnRight();
hollegha2 5:952090ddc8eb 22
hollegha2 5:952090ddc8eb 23 void FrontBlinkerTask();
hollegha2 5:952090ddc8eb 24
hollegha2 5:952090ddc8eb 25 void BackBlinkerTask();
hollegha2 5:952090ddc8eb 26
hollegha2 5:952090ddc8eb 27 // Line==left ret 1 Line==right ret 2
hollegha2 5:952090ddc8eb 28 int CheckLineSensors();
hollegha2 5:952090ddc8eb 29
hollegha2 5:952090ddc8eb 30 int main(void)
hollegha2 5:952090ddc8eb 31 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 32 boardPow=3; wait_ms(10);
hollegha2 5:952090ddc8eb 33 InitBertl(); leds=9;
hollegha2 5:952090ddc8eb 34 pex.ClearLeds();
hollegha2 5:952090ddc8eb 35
hollegha2 5:952090ddc8eb 36 int dir;
hollegha2 5:952090ddc8eb 37 while(1)
hollegha2 5:952090ddc8eb 38 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 39 ForewardUntilWall();
hollegha2 5:952090ddc8eb 40 dir = CheckLineSensors();
hollegha2 5:952090ddc8eb 41 wait_ms(200); // for debugging
hollegha2 5:952090ddc8eb 42 SomeStepsBack();
hollegha2 5:952090ddc8eb 43 wait_ms(200); // for debugging
hollegha2 5:952090ddc8eb 44 if( dir==1 )
hollegha2 5:952090ddc8eb 45 TurnLeft();
hollegha2 5:952090ddc8eb 46 else
hollegha2 5:952090ddc8eb 47 TurnRight();
hollegha2 5:952090ddc8eb 48 wait_ms(200); // for debugging
hollegha2 5:952090ddc8eb 49 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 50
hollegha2 5:952090ddc8eb 51 return 1;
hollegha2 5:952090ddc8eb 52 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 53
hollegha2 5:952090ddc8eb 54 void ForewardUntilWall()
hollegha2 5:952090ddc8eb 55 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 56 // Motorten einschalten
hollegha2 5:952090ddc8eb 57 while(1)
hollegha2 5:952090ddc8eb 58 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 59 FrontBlinkerTask();
hollegha2 5:952090ddc8eb 60 // CheckLineSensors();
hollegha2 5:952090ddc8eb 61 // für Aufgabe 3 CheckButtons()
hollegha2 5:952090ddc8eb 62 // if( Button_pressed or LinSensor )
hollegha2 5:952090ddc8eb 63 // break;
hollegha2 5:952090ddc8eb 64 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 65 // Motoren ausschalten
hollegha2 5:952090ddc8eb 66 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 67
hollegha2 5:952090ddc8eb 68 void SomeStepsBack()
hollegha2 5:952090ddc8eb 69 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 70 // Motoren auf rückwärts
hollegha2 5:952090ddc8eb 71 // wait_ms(100);
hollegha2 5:952090ddc8eb 72 // Motoren ausschalten
hollegha2 5:952090ddc8eb 73 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 74
hollegha2 5:952090ddc8eb 75 void TurnLeft()
hollegha2 5:952090ddc8eb 76 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 77 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 78
hollegha2 5:952090ddc8eb 79 void TurnRight()
hollegha2 5:952090ddc8eb 80 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 81 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 82
hollegha2 5:952090ddc8eb 83 void FrontBlinkerTask()
hollegha2 5:952090ddc8eb 84 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 85 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 86
hollegha2 5:952090ddc8eb 87 void BackBlinkerTask()
hollegha2 5:952090ddc8eb 88 {
hollegha2 5:952090ddc8eb 89 }
hollegha2 5:952090ddc8eb 90