Martin Werluschnig / Mbed 2 deprecated BertlVorZurueck

BertlVorZurueck

Dependencies:   BertlLib mbed

BertlVorZurueck.cpp@0:dcd423180481, 2018-11-15 (annotated)

Committer:
martwerl
Date:
Thu Nov 15 17:51:17 2018 +0000
Revision:
0:dcd423180481
BertlVorZurueck

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UserRevisionLine numberNew contents of line
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martwerl 0:dcd423180481 5
martwerl 0:dcd423180481 6 // main=2^0 LS ENC 2^2
martwerl 0:dcd423180481 7 BusOut boardPow(p30, P1_6, P1_7);
martwerl 0:dcd423180481 8
martwerl 0:dcd423180481 9 // ls5 nur beim Betrl15
martwerl 0:dcd423180481 10 // AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p19), ls4(p17); // B14
martwerl 0:dcd423180481 11
martwerl 0:dcd423180481 12 //AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p20), ls4(p19), ls5(p17); // B15
martwerl 0:dcd423180481 13 //void ButonBlinker();
martwerl 0:dcd423180481 14
martwerl 0:dcd423180481 15 //void MotorTest ();
martwerl 0:dcd423180481 16
martwerl 0:dcd423180481 17 void BackW ();
martwerl 0:dcd423180481 18 void ForW ();
martwerl 0:dcd423180481 19
martwerl 0:dcd423180481 20
martwerl 0:dcd423180481 21
martwerl 0:dcd423180481 22 int main(void)
martwerl 0:dcd423180481 23 {
martwerl 0:dcd423180481 24 boardPow=1; wait_ms(10);
martwerl 0:dcd423180481 25 InitBertl();
martwerl 0:dcd423180481 26 pex.useISR=0; leds=9;
martwerl 0:dcd423180481 27 pex.ClearLeds();
martwerl 0:dcd423180481 28
martwerl 0:dcd423180481 29 pex.WaitUntilButtonPressed();
martwerl 0:dcd423180481 30 while(1)
martwerl 0:dcd423180481 31 {
martwerl 0:dcd423180481 32 //ButonBlinker();
martwerl 0:dcd423180481 33 //MotorTest ();
martwerl 0:dcd423180481 34 BackW ();
martwerl 0:dcd423180481 35 wait_ms(1000);
martwerl 0:dcd423180481 36 ForW ();
martwerl 0:dcd423180481 37 wait_ms(1000);
martwerl 0:dcd423180481 38 }
martwerl 0:dcd423180481 39
martwerl 0:dcd423180481 40 return 1;
martwerl 0:dcd423180481 41 }
martwerl 0:dcd423180481 42 /*
martwerl 0:dcd423180481 43 void ButonBlinker()
martwerl 0:dcd423180481 44 {
martwerl 0:dcd423180481 45 pex.ReadButtons();
martwerl 0:dcd423180481 46
martwerl 0:dcd423180481 47 if (pex.IsButton(BTN_FLL))
martwerl 0:dcd423180481 48 {
martwerl 0:dcd423180481 49 pex.SetLeds(LED_FL1|LED_FL2);
martwerl 0:dcd423180481 50 }
martwerl 0:dcd423180481 51
martwerl 0:dcd423180481 52 if (pex.IsButton(BTN_FRR))
martwerl 0:dcd423180481 53 {
martwerl 0:dcd423180481 54 pex.SetLeds(LED_FR1|LED_FR2);
martwerl 0:dcd423180481 55 }
martwerl 0:dcd423180481 56 wait_ms(100);
martwerl 0:dcd423180481 57 pex.ClearLeds();
martwerl 0:dcd423180481 58 wait_ms(100);
martwerl 0:dcd423180481 59 }
martwerl 0:dcd423180481 60 */
martwerl 0:dcd423180481 61
martwerl 0:dcd423180481 62 /*
martwerl 0:dcd423180481 63 void MotorTest ()
martwerl 0:dcd423180481 64 {
martwerl 0:dcd423180481 65 if (pex.IsButton(BTN_FRR||BTN_FLL))
martwerl 0:dcd423180481 66 {
martwerl 0:dcd423180481 67 mL.SetPow(-0.2);
martwerl 0:dcd423180481 68 mR.SetPow(-0.2);
martwerl 0:dcd423180481 69 }
martwerl 0:dcd423180481 70
martwerl 0:dcd423180481 71
martwerl 0:dcd423180481 72 else if (pex.IsButton(BTN_BR||BTN_BL))
martwerl 0:dcd423180481 73 {
martwerl 0:dcd423180481 74 mL.SetPow(0.2);
martwerl 0:dcd423180481 75 mR.SetPow(0.2);
martwerl 0:dcd423180481 76 }
martwerl 0:dcd423180481 77
martwerl 0:dcd423180481 78 //mL.SetPow(0.2);
martwerl 0:dcd423180481 79 //mR.SetPow(0.2);
martwerl 0:dcd423180481 80
martwerl 0:dcd423180481 81 //wait_ms(2000);
martwerl 0:dcd423180481 82
martwerl 0:dcd423180481 83 //mL.SetPow(-0.2);
martwerl 0:dcd423180481 84 //mR.SetPow(-0.2);
martwerl 0:dcd423180481 85
martwerl 0:dcd423180481 86 //wait_ms(2000);
martwerl 0:dcd423180481 87
martwerl 0:dcd423180481 88
martwerl 0:dcd423180481 89
martwerl 0:dcd423180481 90
martwerl 0:dcd423180481 91 }
martwerl 0:dcd423180481 92 */
martwerl 0:dcd423180481 93
martwerl 0:dcd423180481 94 void BackW ()
martwerl 0:dcd423180481 95 {
martwerl 0:dcd423180481 96 mL.SetPow(-0.3);
martwerl 0:dcd423180481 97 mR.SetPow(-0.3);
martwerl 0:dcd423180481 98
martwerl 0:dcd423180481 99 while (1 )
martwerl 0:dcd423180481 100 {
martwerl 0:dcd423180481 101 pex.ReadButtons();
martwerl 0:dcd423180481 102
martwerl 0:dcd423180481 103 if( pex.IsAnyFrontButton() )
martwerl 0:dcd423180481 104 {
martwerl 0:dcd423180481 105 break;
martwerl 0:dcd423180481 106 }
martwerl 0:dcd423180481 107
martwerl 0:dcd423180481 108 }
martwerl 0:dcd423180481 109 mL.SetPow(0);
martwerl 0:dcd423180481 110 mR.SetPow(0);
martwerl 0:dcd423180481 111
martwerl 0:dcd423180481 112
martwerl 0:dcd423180481 113 }
martwerl 0:dcd423180481 114
martwerl 0:dcd423180481 115
martwerl 0:dcd423180481 116 void ForW ()
martwerl 0:dcd423180481 117 {
martwerl 0:dcd423180481 118
martwerl 0:dcd423180481 119 mL.SetPow(0.3);
martwerl 0:dcd423180481 120 mR.SetPow(0.3);
martwerl 0:dcd423180481 121
martwerl 0:dcd423180481 122 while (1 )
martwerl 0:dcd423180481 123 {
martwerl 0:dcd423180481 124 pex.ReadButtons();
martwerl 0:dcd423180481 125
martwerl 0:dcd423180481 126 if( pex.IsAnyBackButton() )
martwerl 0:dcd423180481 127 {
martwerl 0:dcd423180481 128 break;
martwerl 0:dcd423180481 129 }
martwerl 0:dcd423180481 130
martwerl 0:dcd423180481 131 }
martwerl 0:dcd423180481 132 mL.SetPow(0);
martwerl 0:dcd423180481 133 mR.SetPow(0);
martwerl 0:dcd423180481 134
martwerl 0:dcd423180481 135 }