Martin Werluschnig / Mbed 2 deprecated BertlPingPongBlink

BertlPingPong

Dependencies:   BertlLib mbed

BertlPingPongBlink.cpp@0:61b574a87750, 2018-11-15 (annotated)

Committer:
martwerl
Date:
Thu Nov 15 17:46:11 2018 +0000
Revision:
0:61b574a87750
BertlPingPong

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
martwerl 0:61b574a87750 1 #include "mbed.h"
martwerl 0:61b574a87750 2 #include "Serial_HL.h"
martwerl 0:61b574a87750 3 #include "Bertl14.h"
martwerl 0:61b574a87750 4 #include "BertlObjects.h"
martwerl 0:61b574a87750 5
martwerl 0:61b574a87750 6 // main=2^0 LS ENC 2^2
martwerl 0:61b574a87750 7 BusOut boardPow(p30, P1_6, P1_7);
martwerl 0:61b574a87750 8
martwerl 0:61b574a87750 9 // ls5 nur beim Betrl15
martwerl 0:61b574a87750 10 // AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p19), ls4(p17); // B14
martwerl 0:61b574a87750 11
martwerl 0:61b574a87750 12 //AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p20), ls4(p19), ls5(p17); // B15
martwerl 0:61b574a87750 13 //void ButonBlinker();
martwerl 0:61b574a87750 14
martwerl 0:61b574a87750 15 //void MotorTest ();
martwerl 0:61b574a87750 16
martwerl 0:61b574a87750 17 void BackW();
martwerl 0:61b574a87750 18 void ForW();
martwerl 0:61b574a87750 19 void BlinkTask();
martwerl 0:61b574a87750 20 int direction = 0; //0= zurück, 1 = vorwärts
martwerl 0:61b574a87750 21 Timer t1;
martwerl 0:61b574a87750 22
martwerl 0:61b574a87750 23
martwerl 0:61b574a87750 24
martwerl 0:61b574a87750 25
martwerl 0:61b574a87750 26
martwerl 0:61b574a87750 27 int main(void)
martwerl 0:61b574a87750 28 {
martwerl 0:61b574a87750 29 boardPow = 1; wait_ms(10);
martwerl 0:61b574a87750 30 InitBertl();
martwerl 0:61b574a87750 31 pex.useISR = 0; leds = 9;
martwerl 0:61b574a87750 32 pex.ClearLeds();
martwerl 0:61b574a87750 33 t1.start();
martwerl 0:61b574a87750 34 pex.WaitUntilButtonPressed();
martwerl 0:61b574a87750 35 while (1)
martwerl 0:61b574a87750 36 {
martwerl 0:61b574a87750 37 //ButonBlinker();
martwerl 0:61b574a87750 38 //MotorTest ();
martwerl 0:61b574a87750 39 BackW();
martwerl 0:61b574a87750 40 wait_ms(1000);
martwerl 0:61b574a87750 41 ForW();
martwerl 0:61b574a87750 42 wait_ms(1000);
martwerl 0:61b574a87750 43 }
martwerl 0:61b574a87750 44
martwerl 0:61b574a87750 45 return 1;
martwerl 0:61b574a87750 46 }
martwerl 0:61b574a87750 47 /*
martwerl 0:61b574a87750 48 void ButonBlinker()
martwerl 0:61b574a87750 49 {
martwerl 0:61b574a87750 50 pex.ReadButtons();
martwerl 0:61b574a87750 51
martwerl 0:61b574a87750 52 if (pex.IsButton(BTN_FLL))
martwerl 0:61b574a87750 53 {
martwerl 0:61b574a87750 54 pex.SetLeds(LED_FL1|LED_FL2);
martwerl 0:61b574a87750 55 }
martwerl 0:61b574a87750 56
martwerl 0:61b574a87750 57 if (pex.IsButton(BTN_FRR))
martwerl 0:61b574a87750 58 {
martwerl 0:61b574a87750 59 pex.SetLeds(LED_FR1|LED_FR2);
martwerl 0:61b574a87750 60 }
martwerl 0:61b574a87750 61 wait_ms(100);
martwerl 0:61b574a87750 62 pex.ClearLeds();
martwerl 0:61b574a87750 63 wait_ms(100);
martwerl 0:61b574a87750 64 }
martwerl 0:61b574a87750 65 */
martwerl 0:61b574a87750 66
martwerl 0:61b574a87750 67 /*
martwerl 0:61b574a87750 68 void MotorTest ()
martwerl 0:61b574a87750 69 {
martwerl 0:61b574a87750 70 if (pex.IsButton(BTN_FRR||BTN_FLL))
martwerl 0:61b574a87750 71 {
martwerl 0:61b574a87750 72 mL.SetPow(-0.2);
martwerl 0:61b574a87750 73 mR.SetPow(-0.2);
martwerl 0:61b574a87750 74 }
martwerl 0:61b574a87750 75
martwerl 0:61b574a87750 76
martwerl 0:61b574a87750 77 else if (pex.IsButton(BTN_BR||BTN_BL))
martwerl 0:61b574a87750 78 {
martwerl 0:61b574a87750 79 mL.SetPow(0.2);
martwerl 0:61b574a87750 80 mR.SetPow(0.2);
martwerl 0:61b574a87750 81 }
martwerl 0:61b574a87750 82
martwerl 0:61b574a87750 83 //mL.SetPow(0.2);
martwerl 0:61b574a87750 84 //mR.SetPow(0.2);
martwerl 0:61b574a87750 85
martwerl 0:61b574a87750 86 //wait_ms(2000);
martwerl 0:61b574a87750 87
martwerl 0:61b574a87750 88 //mL.SetPow(-0.2);
martwerl 0:61b574a87750 89 //mR.SetPow(-0.2);
martwerl 0:61b574a87750 90
martwerl 0:61b574a87750 91 //wait_ms(2000);
martwerl 0:61b574a87750 92
martwerl 0:61b574a87750 93
martwerl 0:61b574a87750 94
martwerl 0:61b574a87750 95
martwerl 0:61b574a87750 96 }
martwerl 0:61b574a87750 97 */
martwerl 0:61b574a87750 98
martwerl 0:61b574a87750 99 void BackW()
martwerl 0:61b574a87750 100 {
martwerl 0:61b574a87750 101 pex.ClearLeds();
martwerl 0:61b574a87750 102 mL.SetPow(0.3);
martwerl 0:61b574a87750 103 mR.SetPow(0.3);
martwerl 0:61b574a87750 104 direction = 0;
martwerl 0:61b574a87750 105
martwerl 0:61b574a87750 106 // pex.SetLeds(LED_BL1 | LED_BL2);
martwerl 0:61b574a87750 107 // pex.SetLeds(LED_BR1 | LED_BR2);
martwerl 0:61b574a87750 108
martwerl 0:61b574a87750 109 while (1)
martwerl 0:61b574a87750 110 {
martwerl 0:61b574a87750 111 pex.ReadButtons();
martwerl 0:61b574a87750 112 BlinkTask();
martwerl 0:61b574a87750 113
martwerl 0:61b574a87750 114 if (pex.IsAnyBackButton())
martwerl 0:61b574a87750 115 {
martwerl 0:61b574a87750 116 break;
martwerl 0:61b574a87750 117 }
martwerl 0:61b574a87750 118
martwerl 0:61b574a87750 119 }
martwerl 0:61b574a87750 120 mL.SetPow(0);
martwerl 0:61b574a87750 121 mR.SetPow(0);
martwerl 0:61b574a87750 122
martwerl 0:61b574a87750 123
martwerl 0:61b574a87750 124 }
martwerl 0:61b574a87750 125
martwerl 0:61b574a87750 126
martwerl 0:61b574a87750 127 void ForW()
martwerl 0:61b574a87750 128 {
martwerl 0:61b574a87750 129 pex.ClearLeds();
martwerl 0:61b574a87750 130 mL.SetPow(-0.3);
martwerl 0:61b574a87750 131 mR.SetPow(-0.3);
martwerl 0:61b574a87750 132 direction = 1;
martwerl 0:61b574a87750 133
martwerl 0:61b574a87750 134 // pex.SetLeds(LED_FL1 | LED_FL2);
martwerl 0:61b574a87750 135 // pex.SetLeds(LED_FR1 | LED_FR2);
martwerl 0:61b574a87750 136
martwerl 0:61b574a87750 137 while (1)
martwerl 0:61b574a87750 138 {
martwerl 0:61b574a87750 139 pex.ReadButtons();
martwerl 0:61b574a87750 140 BlinkTask();
martwerl 0:61b574a87750 141
martwerl 0:61b574a87750 142 if (pex.IsAnyFrontButton())
martwerl 0:61b574a87750 143 {
martwerl 0:61b574a87750 144 break;
martwerl 0:61b574a87750 145 }
martwerl 0:61b574a87750 146
martwerl 0:61b574a87750 147 }
martwerl 0:61b574a87750 148 mL.SetPow(0);
martwerl 0:61b574a87750 149 mR.SetPow(0);
martwerl 0:61b574a87750 150
martwerl 0:61b574a87750 151 }
martwerl 0:61b574a87750 152
martwerl 0:61b574a87750 153 void BlinkTask()
martwerl 0:61b574a87750 154 { //TIMER
martwerl 0:61b574a87750 155 if (t1.read_ms()>100) // alle 100ms = 10Hz
martwerl 0:61b574a87750 156 {
martwerl 0:61b574a87750 157 t1.reset(); // timer neu starten
martwerl 0:61b574a87750 158 if (direction == 0)
martwerl 0:61b574a87750 159 {
martwerl 0:61b574a87750 160 pex.ToggleLeds(LED_BL1 | LED_BL2);
martwerl 0:61b574a87750 161 pex.ToggleLeds(LED_BR1 | LED_BR2);
martwerl 0:61b574a87750 162 }
martwerl 0:61b574a87750 163 else
martwerl 0:61b574a87750 164 {
martwerl 0:61b574a87750 165 pex.ToggleLeds(LED_FL1 | LED_FL2);
martwerl 0:61b574a87750 166 pex.ToggleLeds(LED_FR1 | LED_FR2);
martwerl 0:61b574a87750 167 }
martwerl 0:61b574a87750 168 }
martwerl 0:61b574a87750 169 }