marijn peters / Mbed 2 deprecated getangles_function

losse functie die aan de hand van een input x en y de hoeken theta_one en theta_two bepaald

Dependencies:   HIDScope mbed

Fork of emg2position2angles by marijn peters

Diff: main.cpp

Revision:
4:833948d12d78
Parent:
3:c1d11616f252
Child:
5:07d15b93b361
--- a/main.cpp	Fri Oct 16 10:50:13 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 16 10:52:36 2015 +0000
@@ -100,6 +100,7 @@
     // verzenden van de verstuurde signalen
     //scope.send();
 
+    // xx en yy zijn de gewenste x en y waardes, de hoeken theta 1 en 2 worden berekend
     double xx = 7*50*y5;
     double yy = 7*50*y5t;
     double r = sqrt(pow(xx,2)+pow(yy,2)); // vector naar end effector
@@ -108,6 +109,8 @@
     // hoeken berekenen
     theta_one = atan2(yy,xx)+beta;
     theta_two = pi + alfa;
+    
+    // testen van de functie
     scope.set(0,xx);
     scope.set(1,yy);
     double xt = L*cos(theta_one)+L*cos(theta_one+theta_two);