Diff: main.cpp

Revision:

0:fac9ca24c21e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Aug 02 17:29:59 2022 +0000
@@ -0,0 +1,268 @@
+#include "mbed.h"
+
+//estabelece a porta serial nucleo - pc
+Serial pc(D1, D0, 115200); //tx, rx, baud
+// estabelece a porta serial nucleo - display
+Serial display(D8, D2, 9600); //tx, rx, baud
+
+DigitalOut led1(D13);
+
+// Declaracao das funcoes
+void Rx_interrupt();
+void SendText(char* page); //manda strings pela serial para o display
+void DisplayCircle(int x, int y);
+void DisplayProgressBar (int time);
+void DisplayXYZ(int x, int y, int z);
+
+// declaracao de variaveis
+char rx_line;
+int estado = 0;
+int machine_xaxis_size = 1000;
+int machine_yaxis_size = 1000;
+int coleta_idx = 1; // indice do frasco atual (sendo selecionado)
+int volume = 0; // volume de trasferencia do frasco atual
+int tempo_dosagem = 2; // tempo real do ciclo em min
+
+int x_percent;
+int y_percent;
+int z_percent;
+int x_relative;
+int y_relative;
+int x_cartesian;
+int y_cartesian;
+int z_cartesian;
+
+
+// main test program
+int main() {
+
+    // toda vez q chegar(Rx) info pela serial, execura a funcao interupt
+    display.attach(&Rx_interrupt, Serial::RxIrq);
+    
+    while(1)
+    {
+        
+        // --------- Tela 2 ------ acionada quando comeca a rotina de referenciamento
+        // input 
+        while(estado == 2){
+            
+            SendText("t1.txt=\"REFERENCIANDO EIXO X ...\"");
+            wait(2);
+            // funcao q referencia o x 
+            
+            SendText("t1.txt=\"REFERENCIANDO EIXO Y ...\"");
+            // funcao q referencia o y
+            wait(2);
+            
+            SendText("t1.txt=\"REFERENCIANDO EIXO Z ...\"");
+            // funcao q referencia o z
+            wait(2);
+            
+            SendText("page 3");   
+            estado = 3;
+        }
+        
+        
+        // ---------- Telas 4 -------  acionada quando comeca a rotina de Selecao da posicao de coleta
+        // - coordenadas dos pontos-> passos do motor (n0, n1, n2) em tempo real
+        // - desenhar o circulo na posicao de pega em tempo real 
+        while (estado == 4){
+            //CircleXY(x, y, "RED"); // cria um circulo na posicao x y passada
+            DisplayCircle(500,500);
+            DisplayXYZ(500, 500, 500);
+            
+        }
+        
+        // --------- Tela 6 --------- selecao das posicoes de trasferencia
+        // - coordenadas do joy stick (n0, n1, n2) em tempo real
+        // - desenhar o circulo na posicao de pega em tempo real 
+        // - mandar variavel volume (b2, b3)
+        if (estado == 6){
+            char txt[100];
+            sprintf(txt,"n3.val=%d",coleta_idx); // coloca o indice da posicao de coelta no display
+            pc.printf(txt);
+            SendText(txt);
+            }
+            
+        while (estado == 6){
+            
+            DisplayCircle(500, 500);
+            DisplayXYZ(500, 500, 500);
+            
+            char txt[100];
+            sprintf(txt,"n4.val=%d",volume); // coloca o indice da posicao de coelta no display
+            pc.printf(txt);
+            SendText(txt);
+            wait(1);
+            
+        
+        }
+        
+        
+        
+        // ------- Tela 8 ---------- dosagem
+        while(estado == 8) {
+            wait(3);
+            SendText("page 9");
+            estado = 9;
+            
+            
+        }
+        
+            
+        // ------- Tela 9 ---------- fim
+        
+        if (estado == 9) {
+            char txt[50];
+            wait(2);
+            sprintf(txt,"n0.val=%d",tempo_dosagem); 
+            pc.printf(txt);
+            SendText(txt);   
+        }
+        
+        
+    }
+    
+    
+}
+
+
+// definicao das funcoes
+
+void Rx_interrupt() // funcao que recebe os outputs dos botoes do display 
+{
+    led1=1;
+    while(display.readable())
+    
+    // Recebe o char do buffer usado pelo dispositivo "display"
+    rx_line = display.getc();
+    // Manda o char pela serial PC
+    pc.putc(rx_line);
+    
+    switch(rx_line) 
+    {
+        case 'z':
+            SendText("page 1");
+            estado = 1;
+            rx_line = 0x00;
+            break;
+
+        case 'a':
+            SendText("page 2");
+            estado = 2;
+            rx_line = 0x00;
+            break;
+            
+        case 'v':
+            rx_line = 0x00;
+            estado = 0;
+            break;
+            
+        case 'b':
+            SendText("page 4");
+            estado = 4;
+            break;
+            
+        case 'c':
+            SendText("page 5");
+            estado = 5;
+            break;
+            
+        case 'd':
+            SendText("page 6");
+            estado = 6;
+            break;
+            
+        case 'e': // Selecionar mais uma posicao de tranferencia
+            SendText("page 6"); // recarrega a pagina -> zera os valores
+            estado = 6;
+            break;
+            
+        case 'f': // Finalizar selecao das posicoes de tranferencia
+            SendText("page 7"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
+            estado = 7;
+            break;
+            
+        case 'g': // Aumenta 1ml no volume de transferencia
+            volume ++;
+            break;
+            
+        case 'h': // Diminui 1ml no volume de transferencia
+            volume --;
+            break;
+            
+        case 'i': // inicia a dosagem
+            SendText("page 8"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
+            estado=8;
+            break;
+        
+        case 'j': // Volta para intro_posicoinamento_pega
+            SendText("page 3"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
+            estado=3;
+            break;
+            
+        case 'k': // Volta para intro_dosagem
+            SendText("page 7"); // pagina pra comecar o processo de pipetagem
+            estado=7;
+            break;
+        
+            
+            default: rx_line=0x00;
+        
+    
+    }
+    led1=0;
+    return;
+}
+
+
+
+
+void SendText(char* text){
+
+    display.printf(text);
+    display.putc(0xFF);
+    display.putc(0xFF);
+    display.putc(0xFF);
+    wait(0.05);
+    }
+
+
+void DisplayCircle(int x, int y){
+    char txt[100];
+
+    x_percent = x/machine_xaxis_size;
+    y_percent = y/machine_yaxis_size;
+    
+    x_relative = x_percent*(500-250) + 250;
+    y_relative = y_percent*(372-132) + 133;
+    
+    sprintf(txt,"cirs %d,%d,5,RED", x_relative, y_relative); //???????????????????????????????????????????????????????
+    pc.printf(txt);
+    SendText(txt);   
+    }
+
+void DisplayXYZ(int x, int y, int z){
+    char txt[100];
+    x_percent = x/machine_xaxis_size;
+    y_percent = y/machine_yaxis_size;
+    y_percent = y/machine_yaxis_size;
+    
+    
+    x_cartesian = x_percent*(10);
+    y_cartesian = y_percent*(10);
+    z_cartesian = z_percent*(10);
+    
+    sprintf(txt,"n0.val=%d",x_cartesian); 
+    pc.printf(txt);
+    SendText(txt);
+    
+    sprintf(txt,"n1.val=%d",y_cartesian); 
+    pc.printf(txt);
+    SendText(txt);
+    
+    sprintf(txt,"n2.val=%d",z_cartesian); 
+    pc.printf(txt);
+    SendText(txt);
+    }
+