Oskar Weigl / Mbed 2 deprecated Eurobot2013

We are going to win! wohoo

Dependencies:   mbed mbed-rtos

Kalman/Sonar/RF12B/RF12B.cpp@1:6799c07fe510, 2012-11-07 (annotated)

Committer:
sv
Date:
Wed Nov 07 14:37:35 2012 +0000
Revision:
1:6799c07fe510
Preliminary copy of 2012 code

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sv 1:6799c07fe510 1 #include "RF12B.h"
sv 1:6799c07fe510 2
sv 1:6799c07fe510 3 #include "RF_defs.h"
sv 1:6799c07fe510 4 #include <algorithm>
sv 1:6799c07fe510 5 #include "system.h"
sv 1:6799c07fe510 6 #include "globals.h"
sv 1:6799c07fe510 7
sv 1:6799c07fe510 8
sv 1:6799c07fe510 9 RF12B::RF12B(PinName _SDI,
sv 1:6799c07fe510 10 PinName _SDO,
sv 1:6799c07fe510 11 PinName _SCK,
sv 1:6799c07fe510 12 PinName _NCS,
sv 1:6799c07fe510 13 PinName _NIRQ):spi(_SDI, _SDO, _SCK),
sv 1:6799c07fe510 14 NCS(_NCS), NIRQ(_NIRQ), NIRQ_in(_NIRQ) {// rfled(LED3) {
sv 1:6799c07fe510 15
sv 1:6799c07fe510 16 // SPI frequency, word lenght, polarity and phase */
sv 1:6799c07fe510 17 spi.format(16,0);
sv 1:6799c07fe510 18 spi.frequency(2000000);
sv 1:6799c07fe510 19
sv 1:6799c07fe510 20 // Set ~CS high
sv 1:6799c07fe510 21 NCS = 1;
sv 1:6799c07fe510 22
sv 1:6799c07fe510 23 // Initialise RF Module
sv 1:6799c07fe510 24 init();
sv 1:6799c07fe510 25
sv 1:6799c07fe510 26 // Setup interrupt to happen on falling edge of NIRQ
sv 1:6799c07fe510 27 NIRQ.fall(this, &RF12B::rxISR);
sv 1:6799c07fe510 28 }
sv 1:6799c07fe510 29
sv 1:6799c07fe510 30 // Returns the packet length if data is available in the receive buffer, 0 otherwise
sv 1:6799c07fe510 31 //unsigned int RF12B::available() {
sv 1:6799c07fe510 32 // return fifo.size();
sv 1:6799c07fe510 33 //}
sv 1:6799c07fe510 34
sv 1:6799c07fe510 35 // Reads a packet of data, with length "size" Returns false if read failed. TODO: make a metafifo to isolate packets
sv 1:6799c07fe510 36 /*bool RF12B::read(unsigned char* data, unsigned int size) {
sv 1:6799c07fe510 37 if (fifo.size() == 0) {
sv 1:6799c07fe510 38 return false;
sv 1:6799c07fe510 39 } else {
sv 1:6799c07fe510 40 unsigned int i = 0;
sv 1:6799c07fe510 41 while (fifo.size() > 0 && i < size) {
sv 1:6799c07fe510 42 data[i++] = fifo.front();
sv 1:6799c07fe510 43 fifo.pop();
sv 1:6799c07fe510 44 }
sv 1:6799c07fe510 45 return true;
sv 1:6799c07fe510 46 }
sv 1:6799c07fe510 47 }
sv 1:6799c07fe510 48 */
sv 1:6799c07fe510 49
sv 1:6799c07fe510 50 // Reads a byte of data from the receive buffer
sv 1:6799c07fe510 51 /*
sv 1:6799c07fe510 52 unsigned char RF12B::read() {
sv 1:6799c07fe510 53 if (available()) {
sv 1:6799c07fe510 54 unsigned char data = fifo.front();
sv 1:6799c07fe510 55 fifo.pop();
sv 1:6799c07fe510 56 return data;
sv 1:6799c07fe510 57 } else {
sv 1:6799c07fe510 58 return 0xFF; // Error val although could also be data...
sv 1:6799c07fe510 59 }
sv 1:6799c07fe510 60 }
sv 1:6799c07fe510 61 */
sv 1:6799c07fe510 62
sv 1:6799c07fe510 63 // Sends a packet of data to the RF module for transmission TODO: Make asych
sv 1:6799c07fe510 64 void RF12B::write(unsigned char *data, unsigned char length) {
sv 1:6799c07fe510 65 unsigned char crc = 0;
sv 1:6799c07fe510 66
sv 1:6799c07fe510 67 // Transmitter mode
sv 1:6799c07fe510 68 changeMode(TX);
sv 1:6799c07fe510 69
sv 1:6799c07fe510 70 writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 71 send(0xAA); // PREAMBLE
sv 1:6799c07fe510 72 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 73 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 74 send(0x2D); // SYNC
sv 1:6799c07fe510 75 send(0xD4);
sv 1:6799c07fe510 76 // Packet Length
sv 1:6799c07fe510 77 send(length);
sv 1:6799c07fe510 78 crc = crc8(crc, length);
sv 1:6799c07fe510 79 send(crc);
sv 1:6799c07fe510 80 crc = crc8(crc, crc);
sv 1:6799c07fe510 81 // Packet Data
sv 1:6799c07fe510 82 for (unsigned char i=0; i<length; i++) {
sv 1:6799c07fe510 83 send(data[i]);
sv 1:6799c07fe510 84 crc = crc8(crc, data[i]);
sv 1:6799c07fe510 85 }
sv 1:6799c07fe510 86 send(crc);
sv 1:6799c07fe510 87 send(0xAA); // DUMMY BYTES
sv 1:6799c07fe510 88 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 89 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 90
sv 1:6799c07fe510 91 // Back to receiver mode
sv 1:6799c07fe510 92 changeMode(RX);
sv 1:6799c07fe510 93 status();
sv 1:6799c07fe510 94
sv 1:6799c07fe510 95
sv 1:6799c07fe510 96 }
sv 1:6799c07fe510 97
sv 1:6799c07fe510 98 // Transmit a 1-byte data packet
sv 1:6799c07fe510 99 void RF12B::write(unsigned char data) {
sv 1:6799c07fe510 100 write(&data, 1);
sv 1:6799c07fe510 101 }
sv 1:6799c07fe510 102 /*
sv 1:6799c07fe510 103 void RF12B::write(queue<char> &data, int length) {
sv 1:6799c07fe510 104 char crc = 0;
sv 1:6799c07fe510 105 char length_byte = 0;
sv 1:6799c07fe510 106
sv 1:6799c07fe510 107 // -1 means try to transmit everything in the queue
sv 1:6799c07fe510 108 if (length == -1) {
sv 1:6799c07fe510 109 length = data.size();
sv 1:6799c07fe510 110 }
sv 1:6799c07fe510 111
sv 1:6799c07fe510 112 // max length of packet is 255
sv 1:6799c07fe510 113 length_byte = min(length, 255);
sv 1:6799c07fe510 114
sv 1:6799c07fe510 115 // Transmitter mode
sv 1:6799c07fe510 116 changeMode(TX);
sv 1:6799c07fe510 117
sv 1:6799c07fe510 118 writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 119 send(0xAA); // PREAMBLE
sv 1:6799c07fe510 120 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 121 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 122 send(0x2D); // SYNC
sv 1:6799c07fe510 123 send(0xD4);
sv 1:6799c07fe510 124 // Packet Length
sv 1:6799c07fe510 125 send(length_byte);
sv 1:6799c07fe510 126 crc = crc8(crc, length_byte);
sv 1:6799c07fe510 127 send(crc);
sv 1:6799c07fe510 128 crc = crc8(crc, crc);
sv 1:6799c07fe510 129 // Packet Data
sv 1:6799c07fe510 130 for (char i=0; i<length_byte; i++) {
sv 1:6799c07fe510 131 send(data.front());
sv 1:6799c07fe510 132 crc = crc8(crc, data.front());
sv 1:6799c07fe510 133 data.pop();
sv 1:6799c07fe510 134 }
sv 1:6799c07fe510 135 send(crc);
sv 1:6799c07fe510 136 send(0xAA); // DUMMY BYTES
sv 1:6799c07fe510 137 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 138 send(0xAA);
sv 1:6799c07fe510 139
sv 1:6799c07fe510 140 // Back to receiver mode
sv 1:6799c07fe510 141 changeMode(RX);
sv 1:6799c07fe510 142 status();
sv 1:6799c07fe510 143 }
sv 1:6799c07fe510 144 */
sv 1:6799c07fe510 145 /**********************************************************************
sv 1:6799c07fe510 146 * PRIVATE FUNCTIONS
sv 1:6799c07fe510 147 *********************************************************************/
sv 1:6799c07fe510 148
sv 1:6799c07fe510 149 // Initialises the RF12B module
sv 1:6799c07fe510 150 void RF12B::init() {
sv 1:6799c07fe510 151 // writeCmd(0x80E7); //EL,EF,868band,12.0pF
sv 1:6799c07fe510 152 changeMode(RX);
sv 1:6799c07fe510 153 writeCmd(0xA640); //frequency select
sv 1:6799c07fe510 154 writeCmd(0xC647); //4.8kbps
sv 1:6799c07fe510 155 writeCmd(0x94A0); //VDI,FAST,134kHz,0dBm,-103dBm
sv 1:6799c07fe510 156 writeCmd(0xC2AC); //AL,!ml,DIG,DQD4
sv 1:6799c07fe510 157 writeCmd(0xCA81); //FIFO8,SYNC,!ff,DR
sv 1:6799c07fe510 158 writeCmd(0xCED4); //SYNC=2DD4
sv 1:6799c07fe510 159 writeCmd(0xC483); //@PWR,NO RSTRIC,!st,!fi,OE,EN
sv 1:6799c07fe510 160 writeCmd(0x9850); //!mp,90kHz,MAX OUT
sv 1:6799c07fe510 161 writeCmd(0xCC17); //OB1, COB0, LPX, Iddy, CDDIT&#65533;CBW0
sv 1:6799c07fe510 162 writeCmd(0xE000); //NOT USED
sv 1:6799c07fe510 163 writeCmd(0xC800); //NOT USED
sv 1:6799c07fe510 164 writeCmd(0xC040); //1.66MHz,2.2V
sv 1:6799c07fe510 165
sv 1:6799c07fe510 166 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 167 RFM_CONFIG_EL |
sv 1:6799c07fe510 168 RFM_CONFIG_EF |
sv 1:6799c07fe510 169 RFM_CONFIG_BAND_433 //|
sv 1:6799c07fe510 170 //RFM_CONFIG_X_11_0pf // meh, using default
sv 1:6799c07fe510 171 );
sv 1:6799c07fe510 172
sv 1:6799c07fe510 173 // 2. Power Management Command
sv 1:6799c07fe510 174 // leave everything switched off for now
sv 1:6799c07fe510 175 /*
sv 1:6799c07fe510 176 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 177 RFM_POWER_MANAGEMENT // switch all off
sv 1:6799c07fe510 178 );
sv 1:6799c07fe510 179 */
sv 1:6799c07fe510 180
sv 1:6799c07fe510 181 // 3. Frequency Setting Command
sv 1:6799c07fe510 182 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 183 RFM_FREQUENCY |
sv 1:6799c07fe510 184 RFM_FREQ_433Band(435.7) //I totally made this value up... if someone knows where the sweetspots are in this band, tell me!
sv 1:6799c07fe510 185 );
sv 1:6799c07fe510 186
sv 1:6799c07fe510 187
sv 1:6799c07fe510 188 // 4. Data Rate Command
sv 1:6799c07fe510 189 //writeCmd(RFM_DATA_RATE_9600);
sv 1:6799c07fe510 190 writeCmd(RFM_DATA_RATE_57600);
sv 1:6799c07fe510 191
sv 1:6799c07fe510 192
sv 1:6799c07fe510 193 // 5. Receiver Control Command
sv 1:6799c07fe510 194 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 195 RFM_RX_CONTROL_P20_VDI |
sv 1:6799c07fe510 196 RFM_RX_CONTROL_VDI_FAST |
sv 1:6799c07fe510 197 //RFM_RX_CONTROL_BW(RFM_BAUD_RATE) |
sv 1:6799c07fe510 198 RFM_RX_CONTROL_BW_134 | // CHANGE THIS TO 67 TO IMPROVE RANGE! (though the bitrate must then be below 8kbaud, and fsk modulation changed)
sv 1:6799c07fe510 199 RFM_RX_CONTROL_GAIN_0 |
sv 1:6799c07fe510 200 RFM_RX_CONTROL_RSSI_103 // Might need adjustment. Datasheet says around 10^-5 bit error rate at this level and baudrate.
sv 1:6799c07fe510 201 );
sv 1:6799c07fe510 202
sv 1:6799c07fe510 203 // 6. Data Filter Command
sv 1:6799c07fe510 204 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 205 RFM_DATA_FILTER_AL |
sv 1:6799c07fe510 206 RFM_DATA_FILTER_ML |
sv 1:6799c07fe510 207 RFM_DATA_FILTER_DIG //|
sv 1:6799c07fe510 208 //RFM_DATA_FILTER_DQD(4)
sv 1:6799c07fe510 209 );
sv 1:6799c07fe510 210
sv 1:6799c07fe510 211 // 7. FIFO and Reset Mode Command
sv 1:6799c07fe510 212 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 213 RFM_FIFO_IT(8) |
sv 1:6799c07fe510 214 RFM_FIFO_DR |
sv 1:6799c07fe510 215 0x8 //turn on 16bit sync word
sv 1:6799c07fe510 216 );
sv 1:6799c07fe510 217
sv 1:6799c07fe510 218 // 8. FIFO Syncword
sv 1:6799c07fe510 219 // Leave as default: 0xD4
sv 1:6799c07fe510 220
sv 1:6799c07fe510 221 // 9. Receiver FIFO Read
sv 1:6799c07fe510 222 // when the interupt goes high, (and if we can assume that it was a fifo fill interrupt) we can read a byte using:
sv 1:6799c07fe510 223 // result = RFM_READ_FIFO();
sv 1:6799c07fe510 224
sv 1:6799c07fe510 225 // 10. AFC Command
sv 1:6799c07fe510 226 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 227 //RFM_AFC_AUTO_VDI | //Note this might be changed to improve range. Refer to datasheet.
sv 1:6799c07fe510 228 RFM_AFC_AUTO_INDEPENDENT |
sv 1:6799c07fe510 229 RFM_AFC_RANGE_LIMIT_7_8 |
sv 1:6799c07fe510 230 RFM_AFC_EN |
sv 1:6799c07fe510 231 RFM_AFC_OE |
sv 1:6799c07fe510 232 RFM_AFC_FI
sv 1:6799c07fe510 233 );
sv 1:6799c07fe510 234
sv 1:6799c07fe510 235 // 11. TX Configuration Control Command
sv 1:6799c07fe510 236 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 237 RFM_TX_CONTROL_MOD_60 |
sv 1:6799c07fe510 238 RFM_TX_CONTROL_POW_0
sv 1:6799c07fe510 239 );
sv 1:6799c07fe510 240
sv 1:6799c07fe510 241
sv 1:6799c07fe510 242 // 12. PLL Setting Command
sv 1:6799c07fe510 243 writeCmd(
sv 1:6799c07fe510 244 0xCC77 & ~0x01 // Setting the PLL bandwith, less noise, but max bitrate capped at 86.2
sv 1:6799c07fe510 245 // I think this will slow down the pll's reaction time. Not sure, check with someone!
sv 1:6799c07fe510 246 );
sv 1:6799c07fe510 247
sv 1:6799c07fe510 248 changeMode(RX);
sv 1:6799c07fe510 249 resetRX();
sv 1:6799c07fe510 250 status();
sv 1:6799c07fe510 251 }
sv 1:6799c07fe510 252
sv 1:6799c07fe510 253 /* Write a command to the RF Module */
sv 1:6799c07fe510 254 unsigned int RF12B::writeCmd(unsigned int cmd) {
sv 1:6799c07fe510 255 NCS = 0;
sv 1:6799c07fe510 256 unsigned int recv = spi.write(cmd);
sv 1:6799c07fe510 257 NCS = 1;
sv 1:6799c07fe510 258 return recv;
sv 1:6799c07fe510 259 }
sv 1:6799c07fe510 260
sv 1:6799c07fe510 261 /* Sends a byte of data across RF */
sv 1:6799c07fe510 262 void RF12B::send(unsigned char data) {
sv 1:6799c07fe510 263 while (NIRQ);
sv 1:6799c07fe510 264 writeCmd(0xB800 + data);
sv 1:6799c07fe510 265 }
sv 1:6799c07fe510 266
sv 1:6799c07fe510 267 /* Change the mode of the RF module to Transmitting or Receiving */
sv 1:6799c07fe510 268 void RF12B::changeMode(rfmode_t _mode) {
sv 1:6799c07fe510 269 mode = _mode;
sv 1:6799c07fe510 270 if (_mode == TX) {
sv 1:6799c07fe510 271 writeCmd(0x8239); //!er,!ebb,ET,ES,EX,!eb,!ew,DC
sv 1:6799c07fe510 272 } else { /* mode == RX */
sv 1:6799c07fe510 273 writeCmd(0x8299); //er,!ebb,ET,ES,EX,!eb,!ew,DC
sv 1:6799c07fe510 274 }
sv 1:6799c07fe510 275 }
sv 1:6799c07fe510 276
sv 1:6799c07fe510 277 // Interrupt routine for data reception */
sv 1:6799c07fe510 278 void RF12B::rxISR() {
sv 1:6799c07fe510 279
sv 1:6799c07fe510 280 unsigned int data = 0;
sv 1:6799c07fe510 281 static int i = -2;
sv 1:6799c07fe510 282 static unsigned char packet_length = 0;
sv 1:6799c07fe510 283 static unsigned char crc = 0;
sv 1:6799c07fe510 284 // #ifdef ROBOT_SECONDARY
sv 1:6799c07fe510 285 static unsigned char temp;
sv 1:6799c07fe510 286 // #endif
sv 1:6799c07fe510 287
sv 1:6799c07fe510 288 //Loop while interrupt is asserted
sv 1:6799c07fe510 289 while (!NIRQ_in && mode == RX) {
sv 1:6799c07fe510 290
sv 1:6799c07fe510 291 // Grab the packet's length byte
sv 1:6799c07fe510 292 if (i == -2) {
sv 1:6799c07fe510 293 data = writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 294 if ( (data&0x8000) ) {
sv 1:6799c07fe510 295 data = writeCmd(0xB000);
sv 1:6799c07fe510 296 packet_length = (data&0x00FF);
sv 1:6799c07fe510 297 crc = crc8(crc, packet_length);
sv 1:6799c07fe510 298 i++;
sv 1:6799c07fe510 299 }
sv 1:6799c07fe510 300 }
sv 1:6799c07fe510 301
sv 1:6799c07fe510 302 //If we exhaust the interrupt, exit
sv 1:6799c07fe510 303 if (NIRQ_in)
sv 1:6799c07fe510 304 break;
sv 1:6799c07fe510 305
sv 1:6799c07fe510 306 // Check that packet length was correct
sv 1:6799c07fe510 307 if (i == -1) {
sv 1:6799c07fe510 308 data = writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 309 if ( (data&0x8000) ) {
sv 1:6799c07fe510 310 data = writeCmd(0xB000);
sv 1:6799c07fe510 311 unsigned char crcofsize = (data&0x00FF);
sv 1:6799c07fe510 312 if (crcofsize != crc) {
sv 1:6799c07fe510 313 //It was wrong, start over
sv 1:6799c07fe510 314 i = -2;
sv 1:6799c07fe510 315 packet_length = 0;
sv 1:6799c07fe510 316 crc = 0;
sv 1:6799c07fe510 317 //temp = queue<unsigned char>();
sv 1:6799c07fe510 318 resetRX();
sv 1:6799c07fe510 319 } else {
sv 1:6799c07fe510 320 crc = crc8(crc, crcofsize);
sv 1:6799c07fe510 321 i++;
sv 1:6799c07fe510 322 }
sv 1:6799c07fe510 323 }
sv 1:6799c07fe510 324 }
sv 1:6799c07fe510 325
sv 1:6799c07fe510 326 //If we exhaust the interrupt, exit
sv 1:6799c07fe510 327 if (NIRQ_in)
sv 1:6799c07fe510 328 break;
sv 1:6799c07fe510 329
sv 1:6799c07fe510 330 // Grab the packet's data
sv 1:6799c07fe510 331 if (i >= 0 && i < packet_length) {
sv 1:6799c07fe510 332 data = writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 333 if ( (data&0x8000) ) {
sv 1:6799c07fe510 334 data = writeCmd(0xB000);
sv 1:6799c07fe510 335 // #ifdef ROBOT_SECONDARY
sv 1:6799c07fe510 336 temp = data&0x00FF;
sv 1:6799c07fe510 337 // #endif
sv 1:6799c07fe510 338 //temp.push(data&0x00FF);
sv 1:6799c07fe510 339 crc = crc8(crc, (unsigned char)(data&0x00FF));
sv 1:6799c07fe510 340 i++;
sv 1:6799c07fe510 341 }
sv 1:6799c07fe510 342 }
sv 1:6799c07fe510 343
sv 1:6799c07fe510 344 //If we exhaust the interrupt, exit
sv 1:6799c07fe510 345 if (NIRQ_in)
sv 1:6799c07fe510 346 break;
sv 1:6799c07fe510 347
sv 1:6799c07fe510 348 if (i >= packet_length) {
sv 1:6799c07fe510 349 data = writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 350 if ( (data&0x8000) ) {
sv 1:6799c07fe510 351 data = writeCmd(0xB000);
sv 1:6799c07fe510 352 if ((unsigned char)(data & 0x00FF) == crc) {
sv 1:6799c07fe510 353 //If the checksum is correct, add our data to the end of the output buffer
sv 1:6799c07fe510 354 //while (!temp.empty()) {
sv 1:6799c07fe510 355 //fifo.push(temp);
sv 1:6799c07fe510 356 // temp.pop();
sv 1:6799c07fe510 357 //#ifdef ROBOT_SECONDARY
sv 1:6799c07fe510 358 if (callbackfunc)
sv 1:6799c07fe510 359 (*callbackfunc)(temp);
sv 1:6799c07fe510 360
sv 1:6799c07fe510 361 if (callbackobj && mcallbackfunc)
sv 1:6799c07fe510 362 (callbackobj->*mcallbackfunc)(temp);
sv 1:6799c07fe510 363 //#endif
sv 1:6799c07fe510 364 // }
sv 1:6799c07fe510 365 }
sv 1:6799c07fe510 366
sv 1:6799c07fe510 367 // Tell RF Module we are finished, and clean up
sv 1:6799c07fe510 368 i = -2;
sv 1:6799c07fe510 369 packet_length = 0;
sv 1:6799c07fe510 370 crc = 0;
sv 1:6799c07fe510 371 //temp = queue<unsigned char>();
sv 1:6799c07fe510 372 resetRX();
sv 1:6799c07fe510 373 }
sv 1:6799c07fe510 374 }
sv 1:6799c07fe510 375 }
sv 1:6799c07fe510 376
sv 1:6799c07fe510 377 }
sv 1:6799c07fe510 378
sv 1:6799c07fe510 379 unsigned int RF12B::status() {
sv 1:6799c07fe510 380 return writeCmd(0x0000);
sv 1:6799c07fe510 381 }
sv 1:6799c07fe510 382
sv 1:6799c07fe510 383 // Tell the RF Module this packet is received and wait for the next */
sv 1:6799c07fe510 384 void RF12B::resetRX() {
sv 1:6799c07fe510 385 writeCmd(0xCA81);
sv 1:6799c07fe510 386 writeCmd(0xCA83);
sv 1:6799c07fe510 387 };
sv 1:6799c07fe510 388
sv 1:6799c07fe510 389 // Calculate CRC8 */
sv 1:6799c07fe510 390 unsigned char RF12B::crc8(unsigned char crc, unsigned char data) {
sv 1:6799c07fe510 391 crc = crc ^ data;
sv 1:6799c07fe510 392 for (int i = 0; i < 8; i++) {
sv 1:6799c07fe510 393 if (crc & 0x01) {
sv 1:6799c07fe510 394 crc = (crc >> 1) ^ 0x8C;
sv 1:6799c07fe510 395 } else {
sv 1:6799c07fe510 396 crc >>= 1;
sv 1:6799c07fe510 397 }
sv 1:6799c07fe510 398 }
sv 1:6799c07fe510 399 return crc;
sv 1:6799c07fe510 400 }