miki sumito
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four_wheel_omni
四輪オムニの足回りを動かすプログラム
main.cpp
- Committer:
- m_smt
- Date:
- 22 months ago
- Revision:
- 1:cb4a6d5c77c8
- Parent:
- 0:39c2bb18192b
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#include <iostream> using namespace std; #include "mbed.h" #include "BNO055.hpp" #include "motor.hpp" #include "PID.hpp" #include "rotaryinc.hpp" #include "SBDBT.hpp" #define kp 0.00005 #define ki 0.00000001 #define kd 0.00000001 #define dt 0.05 #define diameter 101.6 #define resolution 256.0 int main() { BNO055 bno(D3,D6); sbdbt sbd(A0,A1); //アナログが対応しているピンを設定するべき bno.reset(); //BNO初期化 bno.setmode(OPERATION_MODE_IMUPLUS); //角度を読み取れるようにするモード? Motor mot[4] = { Motor(PC_8,PC_9), Motor(PB_6,PB_7), Motor(PB_4,PB_5), Motor(PB_13,PB_14) }; PID pid[4] = { PID(kp,ki,kd,dt), PID(kp,ki,kd,dt), PID(kp,ki,kd,dt), PID(kp,ki,kd,dt) }; rotaryinc rot[4] = { rotaryinc(PC_5,PA_12,diameter,resolution,dt), rotaryinc(PC_1,PC_0,diameter,resolution,dt), rotaryinc(PA_9,PA_8,diameter,resolution,dt), rotaryinc(PA_7,PA_6,diameter,resolution,dt) }; double Theta = 0.0; double tar[4] = {0.0}; double speed[4] = {0.0}; double vx = 0.0; double vy = 0.0; double rotation = 0.0; double vx_tar_limit = 1000.0; double vy_tar_limit = 1000.0; double rotation_tar_limit = 1000.0; bool mode = 1; while(1) { bno.get_angles(); //角度を取得 Theta = bno.euler.yaw * (M_PI / 180); //弧度法に直す for(int i = 0; i < 4; i++) { speed[i] = rot[i].getspeed(); //モータのmm/sをrotaryincのクラスから取得 } vx = (vx_tar_limit / 64) * (sbd.lsx() - 64); //X方向の最大目標値決め vy = (vy_tar_limit / 64) * (sbd.lsy() - 64); //Y方向の最大目標値決め rotation = (rotation_tar_limit / 255) * (sbd.r2An() - sbd.l2An()); //回転運動の最大目標値決め //目標値決め if(mode){ tar[0] = vx * cos(M_PI/4 + Theta) + vy * sin(M_PI/4 + Theta) + rotation; tar[1] = -vx * sin(M_PI/4 + Theta) + vy * cos(M_PI/4 + Theta) + rotation; tar[2] = -vx * cos(M_PI/4 + Theta) - vy * sin(M_PI/4 + Theta) + rotation; tar[3] = vx * sin(M_PI/4 + Theta) - vy * cos(M_PI/4 + Theta) + rotation; } else { tar[0] = vx * cos(M_PI/4) + vy * sin(M_PI/4) + rotation; tar[1] = -vx * sin(M_PI/4) + vy * cos(M_PI/4) + rotation; tar[2] = -vx * cos(M_PI/4) - vy * sin(M_PI/4) + rotation; tar[3] = vx * sin(M_PI/4) - vy * cos(M_PI/4) + rotation; } for(int i = 0; i < 4; i++) { pid[i].set(speed[i],tar[i]); //現在値と目標値を引数として送ってクラス内でPID制御がされる pid[i].safety(0.5,-0.5); //pwmの値が大きくなりすぎないようにpwmの最大値を設定しておく mot[i].revolution(pid[i].pwm); //PID制御をしてでてきたpwmの値を引数として送ってモータが回る } cout << "tar = " << tar[0] << " speed = " << speed[0] << endl; rot[0].loop(); //dt秒ごとに動くプログラムになる } }