miki sumito
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four_wheel_omni
四輪オムニの足回りを動かすプログラム
PID/PID.hpp
- Committer:
- m_smt
- Date:
- 22 months ago
- Revision:
- 1:cb4a6d5c77c8
- Parent:
- 0:39c2bb18192b
File content as of revision 1:cb4a6d5c77c8:
#ifndef PID_ #define PID_ #if 0 ~example~ PID name(kpの値,kiの値,kdの値,一回のプログラムの時間(Δt))でこのクラスを使うことができる name.set(現在値,目標値)でPID制御の計算をしてくれる name.safety(最大値,最小値)でpwmの値が設定した値を超えないようにする(大事) name.pwmで求めたpwmの値を使うことができる name.reset()でpwmの値を0にする #endif class PID { public: PID(double kp,double ki,double kd,double dt); ~PID(); double set(double,double); void safety(double,double); void reset(); double pwm; private: double integral; double e[2]; double Kp; double Ki; double Kd; double dt; double getP; double getI; double getD; }; #endif