miki sumito
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four_wheel_omni
四輪オムニの足回りを動かすプログラム
Diff: SBDBT/SBDBT.hpp
- Revision:
- 1:cb4a6d5c77c8
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/SBDBT/SBDBT.hpp Sat Oct 08 11:14:39 2022 +0000 @@ -0,0 +1,67 @@ +#ifndef SBDBT_H +#define SBDBT_H +#include "mbed.h" + +//data[1] +#define CIRCLE 0x01 +#define L1 0x02 +#define L2 0x04 +#define R1 0x08 +#define R2 0x10 +#define START 0x20 +#define SELECT 0x40 + +//data[2] +#define UP 0x01 +#define DOWN 0x02 +#define LEFT 0x04 +#define RIGHT 0x08 +#define TRI 0x10 +#define CROSS 0x20 +#define SQUARE 0x40 + +/*SBDBTを用いてPS3コントローラ(DS3)を使う + sbdbt sb(A0, A1); マイコン ~ PC間のボーレート指定なし(9600) + sbdbt sb(A0, A1, 115200); マイコン ~ PC間のボーレート指定あり +*/ + +class sbdbt { +public: + sbdbt(PinName TX, PinName RX); //マイコン ~ PC間のボーレート指定なし(9600) + sbdbt(PinName TX, PinName RX, int baud); //マイコン ~ PC間のボーレート指定あり + void get(void); + void button_state(); //全ボタン, スティックの状態表示 + void data_print(); + bool neutral(); + bool up(); + bool down(); + bool left(); + bool right(); + bool tri(); + bool cross(); + bool square(); + bool circle(); + bool l1(); + bool l2(); + bool r1(); + bool r2(); + bool start(); + bool select(); + char lsx(); + char lsy(); + char rsx(); + char rsy(); + char l2An(); + char r2An(); + bool command(); + ~sbdbt(); +private: + Serial *dev; + char *data; + char *PS3_Data; + char i; + char pos; + char val; + char len; +}; +#endif \ No newline at end of file