Diff: rotaryinc/rotaryinc.hpp

Revision:

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/rotaryinc/rotaryinc.hpp	Sat Oct 08 11:13:31 2022 +0000
@@ -0,0 +1,44 @@
+#ifndef ROTARY_INC_
+#define ROTARY_INC_
+#include <mbed.h>
+#define M_PI 3.1415926535
+
+#if 0 
+  ~example~                                                      
+    rotaryinc name(ピン名1,ピン名2,オムニの直径,パルスの分解能,一回のプログラムの時間(Δt))でこのクラスを使うことができる
+    name.getpulse()でパルスの値を取得できる
+    name.getspeed()でモータの速さを取得できる
+　  name.loop(一回のプログラムの時間(Δt))でΔt秒ごとのプログラムにできる
+#endif
+
+class rotaryinc
+{
+public:
+    rotaryinc(PinName pinA,PinName pinB,double,double,double);
+    ~rotaryinc();
+    Timer timer;
+    double getpulse();
+    double getspeed();
+    double gettheta();
+    double getomega();
+    double getrevolution();
+    void loop();
+private:
+    InterruptIn *pin_a_,*pin_b_;
+    double time;
+    double pulse[2];
+    double speed;
+    void init(PinName,PinName);
+    void riseA(void);
+    void riseB(void);
+    void fallA(void);
+    void fallB(void);
+    double theta[2];
+    double omega;
+    double Resolution;
+    double Diameter;
+    double dt_;
+    double revolution_num;
+};
+
+#endif
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