miki sumito
四輪オムニの足回りを動かすプログラム
Diff: PID/PID.hpp
- Revision:
- 0:39c2bb18192b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/PID/PID.hpp Sat Oct 08 11:13:31 2022 +0000
@@ -0,0 +1,34 @@
+#ifndef PID_
+#define PID_
+
+#if 0
+ ~example~
+ PID name(kpの値,kiの値,kdの値,一回のプログラムの時間(Δt))でこのクラスを使うことができる
+ name.set(現在値,目標値)でPID制御の計算をしてくれる
+ name.safety(最大値,最小値)でpwmの値が設定した値を超えないようにする(大事)
+ name.pwmで求めたpwmの値を使うことができる
+ name.reset()でpwmの値を0にする
+#endif
+
+class PID
+{
+public:
+ PID(double kp,double ki,double kd,double dt);
+ ~PID();
+ double set(double,double);
+ void safety(double,double);
+ void reset();
+ double pwm;
+private:
+ double integral;
+ double e[2];
+ double Kp;
+ double Ki;
+ double Kd;
+ double dt;
+ double getP;
+ double getI;
+ double getD;
+};
+
+#endif
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