Gabriel Ligeiro
Projeto Mecatronico Grupo: Pingos nos I's 2019
Dependencies: mbed Projeto_Mecatronico Projeto_Mecat_Pingos
main.cpp
- Committer:
- ligeiro13
- Date:
- 2019-06-13
- Revision:
- 0:61ea5c9ad2de
File content as of revision 0:61ea5c9ad2de:
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
//#include "LinkedList.h"
#define espera 100
#define vel_1 1000
#define vel_2 1000
//bibliteca segmento: TextLCD
/*
O QUE FAZER
1-aarrumar o print do COLA? qnd ponto modificado
2-arrrumar a listadecola quando ponto modificado
*/
//---------------------------------------------------------------------------------ENTRADAS E SAIDAS ANALOGICAS--------------------------------------------------------------------------------------------/
//DigitalIn botaoC(PC_1);// //pino entrada botaoC
//DigitalIn botaoA(PC_2); // //pino entrada botaoA colar pontos
int botaoA=1;
int botaoC=1;
DigitalIn botao_analog(PC_12);
//int botao_analog = 1;
AnalogIn eixo_x(A0);
AnalogIn eixo_y(A2);
DigitalOut enable_x(PA_10);//motor x
DigitalOut dir_x(PB_5);//motor x
DigitalOut step_x(PB_3);//motor x
DigitalIn FimCursoX(PA_6); //entrada fdc eixo x novo
DigitalOut enable_y(PB_4);//motor y
DigitalOut dir_y(PA_8);//motor y
DigitalOut step_y(PB_10);//motor y
DigitalIn FimCursoY(PC_8); //entrada fdc eixo y novo
DigitalOut enable_z(PA_9);//motor z
DigitalOut dir_z(PB_6);//motor z
DigitalOut step_z(PC_7);//motor z
DigitalIn FimCursoZ(PB_7); //entrada fdc eixo z novo
DigitalIn botao_emergencia(PA_13); //entrada B.E. nova
DigitalOut aciona_pneu(PC_3);//aciona pneumatica da cola PRESSAO
DigitalOut aciona_pneu2(PC_2);//aciona pneumatica da cola VALVULA
//----------------------------------IHM
TextLCD lcd(PC_13, PA_15, PA_12, PA_11, PB_12, PB_11, TextLCD::LCD20x4); // rs, e , d4-d7
DigitalIn botao_cima(PB_2);
DigitalIn botao_enter(PB_1);
DigitalIn botao_baixo(PB_15);
int menu = 1; // Aqui será a seleção dos menus do IHM
int menu_enter = 0;//referenciando menu se refe =1
int menu_enter_2 = 0;//menu 2 ADICONAR PONTOS/ MODIFICAR PONTOS COLAR PONTOS
int flag = 1;
char strings_x[5]={0,0,0,0,0};
char ident_eixo;
int i = 1; //contador de chars
int linha = 0;//para descer o " >"
int ponto = 0;//valor de um ponto
int pontos[10];//numero de pontos
int cola[10];//lista para saber se ira aplicar cola entre os pontos
int i_c = 0;// indice da lista cola
int i_p = 0; //loop i pontos
int ultimo_p = 0;
int lista_vel[]={1000,700,500};//lista velocidade dos motores
int i_v = 0;//indice lista velocidade
int vel = 0;//velocidade dos motores
int mover_motores = 0;//permite permitir mover os motores
int flag_mod = 0;//flag de modificar pontos para add pontos
int flag_mod2 = 0;//flag de modificar pontos para add COLA
int flag_emergencia = 0;// flag botao de emergencia
int flag_emergencia2 = 0;// flag botao de emergencia 2
int vai_emergencia = 0;// variavel para ser usado a funcao " go to"
Serial pc(USBTX , USBRX);// band rate é de 1152000 na Serial Port do Tera Term
//------------------------------------------------------------------------------------------VARIÁVEIS-------------------------------------------------------------------------------------------------------/
float passo = 1.8f; //1.8 graus por passo
float x ; //valor do INPUT analog x
float y ;//valor do INPUT analog Y
bool refe; //selecionar a rotina de referenciamento
bool troca_yz;//troca o eixo y/z
int posicao_x; //Posicao do passo atual EIXO X
int posicao_y;//Posicao do passo atual EIXO Y
int posicao_z;//Posicao do passo atual EIXO Y
int i_x = -1; // contador lista x
int i_y = -1; // contador lista y
int i_z = -1; // contador lista z
int pontos_x[10]; //lista de pontos X
int pontos_y[10];//lista de pontos Y
int pontos_z[10];//lista de pontos Z
int add;
int pos;
int guardar_pontos = 0;//flag para ir ao condicional "guardar pontos"
int colar_pontos = 0;//flag para ir ao condicional "ir aos pontos"
//LinkedList<float>pontos;
//------------------------------------------------------------------------------------------DEFINICAO DAS FUNÇÕES--------------------------------------------------------------------------------------------------------/
float passo_mm_xy (int passo_atual)
{
float conversao = (passo_atual*3)/200;
return conversao;
}
float passo_mm_z (int passo_atual)
{
float conversao = (passo_atual*10)/200;
return conversao;
}
void move_inicial(bool dir, float vel, bool fimcurso, int qual_eixo) //dir 0 ou 1 vel em [passos/s] fimcurso x/y qual_eixo x/y/z = 0/1/2
{
//vel = (2*1000) / (vel);
vel = 1000000 / (vel);
vel = vel - espera;
if (qual_eixo == 0)
{
while(FimCursoX == 0)
{
step_x = 1;
wait_us(espera);
step_x = 0;
wait_us(vel);
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
}
}//qual eixo == 0 = X
if (qual_eixo == 1)
{
while(FimCursoY == 0)
{
step_y = 1;
wait_us(espera);
step_y = 0;
wait_us(vel);
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
}
}//qual eixo == 0 = Y
if (qual_eixo == 2)
{
while(FimCursoZ == 0)
{
step_z = 1;
wait_us(espera);
step_z = 0;
wait_us(vel);
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
}
}//qual eixo == 0 = Z
}
int move(bool dir, float vel,int posicao_xy, int qual_eixo) //dir 0 ou 1 vel em [passos/s] posicao, devolve os passos andados qual_eixo 0/1/2 x/y/z
{
int passos = 0;
int ultimo_passo =0;
int parada;
//vel = (2*1000) / (vel);
vel = 1000000 / (vel);
vel = vel - espera;
if (enable_x == 0 and qual_eixo == 0 ) //PARA EIXO X
{
ultimo_passo = posicao_xy;
//while ((eixo_x.read() > 0.7 or eixo_x.read() < 0.3f) and posicao_x > -1 )
while ((eixo_x > 0.7 or eixo_x < 0.3f) and posicao_x > -1 )
{ step_x = 1;
wait_us(espera);
step_x = 0;
wait_us(vel);
passos++;
if (dir_x == 0)
{
parada = ultimo_passo + passos;
// pc.printf("dir_x1 \r\n");
}
if (dir_x == 1)
{
parada = ultimo_passo - passos;
// pc.printf("dir_x0 \r\n");
}
if (parada == 0 or parada == 25000)
{
break;
}
}
}
if (enable_y == 0 and qual_eixo == 1 ) //PARA EIXO Y
{
ultimo_passo = posicao_xy;
//while ((eixo_y.read() > 0.7 or eixo_y.read() < 0.3f) and posicao_y > -1 )
while ((eixo_y > 0.7 or eixo_y < 0.3f) and posicao_y > -1 )
{
step_y = 1;
wait_us(espera);
step_y = 0;
wait_us(vel);
passos++;
//pc.printf("%d \r\n",passos_y);
if (dir_y == 0)
{
parada = ultimo_passo + passos;
// pc.printf("dir_y1 \r\n");
}
if (dir_y == 1)
{
parada = ultimo_passo - passos;
// pc.printf("dir_y0 \r\n");
}
if (parada == 0 or parada == 26000)
{
break;
}
//pc.printf("ultimo passo:%d i: %d \r\n",parada,passos);
}
}
if (enable_z == 0 and qual_eixo == 2 ) //PARA EIXO Z
{
ultimo_passo = posicao_xy;
// while ((eixo_y.read() > 0.7 or eixo_y.read() < 0.3f) )
while ((eixo_y > 0.7 or eixo_y < 0.3f) )
{
step_z = 1;
wait_us(espera);
step_z = 0;
wait_us(vel);
passos++;
//pc.printf("%d \r\n",passos_y);
if (dir_z == 0)
{
parada = ultimo_passo + passos;
// pc.printf("dir_y1 \r\n");
}
if (dir_z == 1)
{
parada = ultimo_passo - passos;
// pc.printf("dir_y0 \r\n");
}
if (parada == 0 or parada == 2000)
{
break;
}
//pc.printf("ultimo passo:%d i: %d \r\n",parada,passos);
}
}
return passos;
}
void para()//funçao para desativar o motor
{
enable_x = 1;
}
void para_()//funçao para desativar o motor
{
enable_y = 1;
enable_z = 1;
}
int movepara(int dir, float vel, int passo_,int qual_eixo )
{
vel = 1000000 / (vel);
vel = vel - espera;
int passo_atual = 0;
// pc.printf("Passo_local %i, %i ", passo_atual, passo_ );
if (enable_x == 0 and qual_eixo == 0 ) //PARA EIXO X
{
while (passo_atual != abs(passo_))
{ step_x = 1;
wait_us(espera);
step_x = 0;
wait_us(vel);
passo_atual++ ;
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
// pc.printf("Passo_local %i, %i ", passo_atual, passo_ );
}
}
if (enable_y == 0 and qual_eixo == 1 ) //PARA EIXO Y
{
while (passo_atual != abs(passo_))
{ step_y = 1;
wait_us(espera);
step_y = 0;
wait_us(vel);
passo_atual++ ;
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
// pc.printf("Passo_local %i, %i ", passo_atual, passo_ );
}
}
if (enable_z == 0 and qual_eixo == 2 ) //PARA EIXO Z
{
while (passo_atual != abs(passo_))
{ step_z = 1;
wait_us(espera);
step_z = 0;
wait_us(vel);
passo_atual++ ;
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
// pc.printf("Passo_local %i, %i ", passo_atual, passo_ );
}
}
return passo_atual;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------MAIN------------------------------------------------------------------------------------------------------------/
int main()
{
lcd.setCursor(TextLCD::CurOff_BlkOff);//desliga o cursor
posicao_x = 0;
posicao_y = 0;
posicao_z = 0;
refe = 0 ; //0 ou 1 1= REFERENCIAMENTO 0 = MOVIMENTO DOS EIXOS
troca_yz = 0; // 0 ou 1 0 = EIXO Y 1 = EIXO Z
pos = 0;
pc.baud(115200);
pc.printf("hello WORLD!\r\n");
enable_x = 1;//desliga os drivers
enable_y = 1;//desliga os drivers
enable_z = 1;//desliga os drivers
aciona_pneu2 = 1 ; //desliga pneu
aciona_pneu = 1 ; //desliga pneu
vel = lista_vel[0];//velocidade inicial
wait(0.25);
while(1)
{
if (botao_emergencia == 1)
{
if (flag_emergencia == 1)
{
lcd.setCursor(TextLCD::CurOff_BlkOff);//desliga o cursor
lcd.cls();
menu = 0;
menu = 1;
menu_enter_2 = 0 ;
flag_emergencia = 0;
}
if (menu == 1 )
{
lcd.cls();
lcd.printf(" -Referenciamento\n");
lcd.printf(" -Limpar Bico Ejetor");
lcd.printf(" -Aplicar Cola\n");
lcd.printf(" -Configuracoes\n");
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
menu = 0;
}// if menu = 1
if (botao_cima == 1 and menu ==0)
{
pc.printf("menu %d \r\n",menu);
pc.printf("botao_cima \r\n");
lcd.cls();
lcd.printf(" -Referenciamento\n");
lcd.printf(" -Limpar Bico Ejetor");
lcd.printf(" -Aplicar Cola\n");
lcd.printf(" -Configuracoes\n");
linha--;
pc.printf(" %d\r\n",linha);
if (linha < 0)
{
linha = 3;
}
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
wait(0.2);
}//IF botao_cima
//-------------------------------------------------------------------------------------BOTAO BAIXO MENU = 1 -----------------------------------------------------------------
if (botao_baixo == 1 and menu ==0)
{
pc.printf("menu %d\r\n",menu);
pc.printf("botao_baixo \r\n");
lcd.cls();
lcd.printf(" -Referenciamento\n");
lcd.printf(" -Limpar Bico Ejetor");
lcd.printf(" -Aplicar Cola\n");
lcd.printf(" -Configuracoes\n");
if (linha > 2)
{
linha = -1;
}
linha++;
pc.printf(" %d\r\n",linha);
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
wait(0.2);
}// if botao_baixo
if (botao_enter == 1 and menu==0)
{
pc.printf("botao_enter \r\n");
pc.printf(" %d\r\n",linha);
if (linha ==0)
{
menu_enter =1; // REFERERENCIAMENTO
refe = 1;
wait(0.2);
}
if (linha == 1)
{
menu_enter = 2;//LIMPAR BI EJETOR
}
if (linha == 2)
{
menu_enter = 3;//Aplicar COla
linha =0;
}
if (linha == 3)
{
menu_enter = 5;//Aplicar COla
linha =0;
}
pc.printf(" %d\r\n",linha);
wait(0.2);
}// if bbotao_enter\
//-------------------------------------------------------------------------------------LIMPAR BICO EJETOR -----------------------------------------------------------------
if (menu_enter == 2)
{
lcd.cls();
lcd.printf("\n");
aciona_pneu = 0;// liga pneumatica pressao
lcd.printf(" Limpando.\n");
aciona_pneu2 = 0;// liga pneumatica pressao
wait(0.5);
lcd.cls();
lcd.printf("\n");
lcd.printf(" Limpando..\n");
aciona_pneu2 = 1;// liga pneumatica pressao
wait(0.5);
lcd.cls();
lcd.printf("\n");
lcd.printf(" Limpando...\n");
aciona_pneu2 = 0;// liga pneumatica pressao
wait(1);
lcd.cls();
aciona_pneu2 = 1;// liga pneumatica pressao
lcd.printf("\n");
lcd.printf(" Bico Limpo!\n");
wait(2);
lcd.cls();
menu = 1;
menu_enter = 0;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------APLICAR COLA MENU_ENTER = 3 -----------------------------------------------------------------
if (menu_enter == 3)
{
linha = 0;
lcd.cls();
lcd.printf(" -Adicionar Pontos \n");
lcd.printf(" -Mod./Ver Pontos \n");
lcd.printf("\n");
lcd.printf(" Voltar Colar\n");
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
menu = 2;
menu_enter = 4;//para o refresh rate
pc.printf("menu %d\r\n",menu);
}// Aplicar Cola
//-------------------------------------------------------------------------------------BOTAO CIMA -------------------------------------------------------------
if (botao_cima == 1)
{
if (menu == 2)
{
pc.printf("menu %d\r\n",menu);
pc.printf("botao_cima menu 2\r\n");
lcd.cls();
lcd.printf(" -Adicionar Pontos \n");
lcd.printf(" -Mod./Ver Pontos \n");
lcd.printf("\n");
lcd.printf(" Voltar Colar\n");
menu = 2;
linha--;
pc.printf(" %d\r\n",linha);
if (linha < 0)
{
linha = 4;
lcd.locate(0,0);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(14,linha);
lcd.putc('~');
}
if(linha == 2)
{
linha = 1;
}
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
if (linha == 4)
{
lcd.locate(0,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(14,linha);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (menu == 3 or menu == 4)//-----------------------------------------------------------------add pontos-BB-------------------------------------------------------------
{
menu_enter_2 = 0;//para o refresh rate
linha--;
if (linha == 1)
{
linha = 3;
}
if (linha == 2)
{
lcd.locate(0,linha + 1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 3)
{
lcd.locate(0,linha - 1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (menu == 5)//-----------------------------------------------------------------Modificando Pontos---BC-----------------------------------------------------------
{
if (i_p == 0)
{
pc.printf(" %d\r\n",linha);
linha--;
if (linha == 1)
{
lcd.locate(10,linha+1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,3);
lcd.putc('~');
linha = 4;
}
if (linha == 2)
{
lcd.locate(10,linha + 1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 3)
{
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (i_p != 0 and i_p != ultimo_p -1)
{
linha--;
printf("linha %d\r\n",linha);
if (linha == 1)//
{
lcd.locate(10,linha+1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,2);
lcd.putc('~');
linha = 5;
}
if (linha == 2)
{
lcd.locate(10,linha + 1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 3)
{
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 4)
{
lcd.locate(0,2);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,3);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (i_p != 0 and i_p == ultimo_p -1)
{
linha--;
pc.printf("linha %d\r\n",linha);
if (linha == 2)
{
lcd.locate(10,linha + 1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
linha = 5;
}
if (linha == 3)
{
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 4)
{
lcd.locate(0,2);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,3);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
}
if(menu == 6)//-----------------------------------------------------------------Configuracoes--------------------------------------------------------------
{
pc.printf(" %d\r\n",linha);
if (linha == 3)
{
linha = 1;
}
linha--;
if (linha == -1)
{
lcd.locate(0,0);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,3);
lcd.putc('~');
linha = 3;
}
if (linha == 0)
{
lcd.locate(0,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,0);
lcd.putc('~');
linha = 0;
}
wait(0.2);
}
}//IF botao_cima
//-------------------------------------------------------------------------------------BOTAO BAIXO MENU = 2 ----BB-------------------------------------------------------------
if (botao_baixo == 1)
{
if (menu == 2)
{
pc.printf("menu %d\r\n",menu);
pc.printf("botao_baixo menu 2\r\n");
lcd.cls();
lcd.printf(" -Adicionar Pontos \n");
lcd.printf(" -Mod./Ver Pontos \n");
lcd.printf("\n");
lcd.printf(" Voltar Colar\n");
menu = 2;
if (linha > 3)
{
linha = -1;
}
pc.printf(" %d\r\n",linha);
linha++;
if(linha == 2)
{
linha = 3;
}
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
if (linha == 4)
{
lcd.locate(0,linha-1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(14,linha);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (menu == 3 or menu == 4)//-----------------------------------------------------------------add pontos-BB-------------------------------------------------------------
{
if (linha == 3)
{
linha = 1;
}
menu_enter_2 = 0;//para o refresh rate
linha++;
pc.printf("Botao Baixo\r\n");
pc.printf("menu%d linha=%d\r\n",menu,linha);
if (linha == 3)
{
lcd.locate(0,linha - 1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 2)
{
lcd.locate(0,linha +1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (menu == 5)//-----------------------------------------------------------------Modificando Pontos---BB-----------------------------------------------------------
{
if (i_p == 0)
{
if (linha > 3)
{
lcd.locate(0,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,2);
lcd.putc('~');
linha = 1;
}
pc.printf(" %d\r\n",linha);
linha++;
if (linha == 3)
{
lcd.locate(10,linha-1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 4)
{
lcd.locate(10,linha-1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha-1);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (i_p != 0 and i_p != ultimo_p -1)
{
if (linha > 4)//"proximo"
{
lcd.locate(0,2);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,2);
lcd.putc('~');
linha = 1;
}
pc.printf(" %d\r\n",linha);
linha++;
if (linha == 3)//"Modificar"
{
lcd.locate(10,linha-1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 4)//"voltarr"
{
lcd.locate(10,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,3);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 5)//"Anterior"
{
lcd.locate(0,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,2);
lcd.putc('~');
}
wait(0.2);
}
if (i_p != 0 and i_p == ultimo_p -1)
{
if (linha == 5)
{
linha = 2;
}
linha++;
if (linha == 3)//"Modificar"
{
lcd.locate(0,linha-1);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 4)//"voltarr"
{
lcd.locate(10,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,3);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 5)//"Anterior"
{
lcd.locate(0,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,2);
lcd.putc('~');
}
pc.printf(" %d\r\n",linha);
wait(0.2);
}
}
if(menu == 6)//-----------------------------------------------------------------Configuracoes--BB------------------------------------------------------------
{
pc.printf(" %d\r\n",linha);
if (linha == 0)
{
linha = 2;
}
if (linha == 3)
{
linha = 0;
}
linha++;
if (linha == 3)
{
lcd.locate(0,0);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
}
if (linha == 1)
{
lcd.locate(0,3);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(0,0);
lcd.putc('~');
linha = 0;
}
wait(0.2);
}
}// if botao_baixo
//-------------------------------------------------------------------------------------BOTAO ENTER MENU = 2 --BE---------------------------------------------------------------
if (botao_enter == 1 )
{
pc.printf("menu%d linha %d\r\n",menu,linha);
if (menu == 2)
{
pc.printf(" %d\r\n",linha);
if (linha ==0)
{
//pc.printf("vai para PONTOS\r\n");
menu_enter_2 =1; // ADICIONAR PONTOS
menu = 0;
mover_motores = 1;
}
if (linha ==1)
{
menu_enter_2 = 4; // MODIFICAR PONTOS
i_p = 0;//zerar
}
if (linha == 4)//COLAR PONTOS
{
pc.printf("Vai para funcao COlar Pontos\r\n");
menu = 2;//tela de "aplicar pontas"
colar_pontos = 1;//menu colar pontos
wait(0.2);
}
if (linha == 3)
{
menu = 1 ;//VOltar
linha = 1;
}
pc.printf(" %d\r\n",linha);
wait(0.2);
}
if (menu == 3)//Adicionado os pontos
{
if (linha == 2)//confirmar ponto
{
if ( flag_mod == 0)
{
pc.printf("flag_mod = 0 \r\n");
i_p++;
guardar_pontos = 1;// vai para o condicional "guardar Pontos"
wait(0.1);
}
ultimo_p = i_p;
menu_enter_2 = 1 ;//Ponto Adicionado!
linha = 0;
ponto = ponto + 10;
wait(0.2);
if( i_p > 1)
{
menu_enter_2 = 2;
}
if ( flag_mod == 1)
{
pc.printf("flag_mod = 1 \r\n");
pontos_x[i_p] = posicao_x;
pontos_y[i_p] = posicao_y;
pontos_z[i_p] = posicao_z;
pc.printf(" Pontos X[%i]=%i Pontos Y[%i]=%i Pontos Z[%i]=%i \r\n",i_p, pontos_x[i_p],i_p, pontos_y[i_p ],i_p, pontos_z[i_p]);
flag_mod = 0;//tira flag de modificar pontos
menu_enter_2 = 2;
wait(0.2);
}
wait(0.2);
}
if (linha == 3)
{
menu_enter = 3 ;//VOltar
linha = 0;
wait(0.2);
}
}//menu = 3
if (menu == 4)//------------------COla-BE
{
pc.printf(" -->COLA-BE: flag_mod2 = %d\r\n",flag_mod2);
if (flag_mod2 == 0)
{
if (linha == 2)
{
pc.printf(" COla[%d] = 1\r\n",i_c);
menu_enter_2 = 1;
cola[i_c] = 1;
}
if (linha == 3)
{
pc.printf(" COla[%d] = 0\r\n",i_c);
menu_enter_2 = 1 ;//VOltar
cola[i_c] = 0;
}
}
if (flag_mod2 == 1)
{
pc.printf(" menu_enter = 3\r\n");
if (linha == 2)
{
pc.printf(" COla[%d] = 1\r\n",i_p-1);
menu_enter_2 = 1;
cola[i_p-1] = 1;
}
if (linha == 3)
{
pc.printf(" COla[%d] = 0\r\n",i_p-1);
menu_enter_2 = 1 ;//VOltar
cola[i_p-1] = 0;
}
menu_enter = 3;//volta para a tela de "add pontos"
wait(0.1);
}
flag_mod2 = 0;//tira flag de modificar pontos
wait(0.2);
flag_mod = 0;
i_c++;
}//menu = 4
if (menu == 5) //MODIFICANDO OS PONTOS-BE
{
if (i_p != 0)
{
if ( linha == 2)
{
i_p++;
menu_enter_2 = 4;
wait(0.2);
}
if ( linha == 3)
{
menu_enter_2 = 1;
flag_mod = 1;
flag_mod2= 1;
pc.printf("Mod!");
wait(0.2);
}
if ( linha == 4)
{
pc.printf("voltar!");
menu_enter = 3 ;//VOltar
linha = 1;
wait(0.2);
}
if ( linha == 5)
{
i_p--;
menu_enter_2 = 4;
wait(0.2);
}
}
if (i_p == 0)
{
if ( linha == 2)
{
i_p++;
menu_enter_2 = 4;
wait(0.2);
}
if ( linha == 3)
{
menu_enter_2 = 1;
pc.printf("Mod!");
wait(0.2);
}
if ( linha == 4)
{
pc.printf("Mod!");
menu_enter = 3 ;//VOltar
linha = 1;
wait(0.2);
}
}
}
if (menu == 6)//-----------------------------------------------------------------Configuracoes--------------------------------------------------------------
{
if ( linha == 0)
{
i_v++;
if (i_v == 3)
{
i_v = 0;
}
vel = lista_vel[i_v];
wait(0.2);
menu_enter = 5;
}
if ( linha == 2)
{
lcd.locate(2,2);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(3,2);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(4,2);
lcd.putc(' ');
lcd.locate(2,2);
lcd.putc('N');
lcd.locate(3,2);
lcd.putc('a');
lcd.locate(4,2);
lcd.putc('o');
}
if ( linha == 3)
{
pc.printf("Mod!");
menu = 1 ;//VOltar
linha = 1;
wait(0.2);
}
}
}// if bbotao_enter\
//-------------------------------------------------------------------------------------ADICIONAR PONTOS -----------------------------------------------------------------
if (menu_enter_2 == 1)
{
pc.printf("ADICIONAR PONTOS\r\n");
pc.printf("i_p = %d ", i_p);
lcd.cls();
linha = 2;
pontos[i_p] = ponto;
pc.printf("Ponto %d \r\n",i_p);
pc.printf("X:%d Y:%d Z:%d \r\n",posicao_x,posicao_y,posicao_z);
float posicao_x_f = passo_mm_xy(posicao_x);
float posicao_y_f = passo_mm_xy(posicao_y);
float posicao_z_f = passo_mm_z(posicao_z);
lcd.printf("Pontos %d \n",i_p);
lcd.printf("X:%.0f Y:%.0f Z:%.0f\n",posicao_x_f,posicao_y_f,posicao_z_f);
lcd.printf(" Confirmar\n");
lcd.printf(" Voltar\n");
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
menu = 3;
menu_enter_2 = 0;//para o refresh rate
}// Adiciona Pontos
//-------------------------------------------------------------------------------------Cola nos pontos? -----------------------------------------------------------------
if (menu_enter_2 == 2)
{
pc.printf("Cola pontos?\r\n");
lcd.cls();
linha = 2;
lcd.printf("Colar entre?\n");
pc.printf("flag_mod2 = %d\r\n",flag_mod2);
if ( flag_mod2 == 0)
{
lcd.printf(" P%i e P%i\n",i_p - 2,i_p - 1);
}
if ( flag_mod2 == 1)
{
lcd.printf(" P%i e P%i\n",i_p - 1,i_p);
}
lcd.printf(" Sim\n");
lcd.printf(" Nao\n");
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
menu = 4;
menu_enter_2 = 0;//para o refresh rate
}// Adiciona Pontos
//-------------------------------------------------------------------------------------MODIFICAR PONTOS -----------------------------------------------------------------
if (menu_enter_2 == 4)
{
pc.printf("Modificar Pontos\r\n");
pc.printf("i_p = %d ", i_p);
lcd.cls();
linha = 2;
pontos[i_p] = ponto;
pc.printf("Pontos %d\r\n",i_p);
pc.printf("X:%d Y:%d Z:%d \r\n",pontos_x[i_p],pontos_y[i_p],pontos_z[i_p]);
float posicao_x_f = passo_mm_xy(pontos_x[i_p]);
float posicao_y_f = passo_mm_xy(pontos_y[i_p]);
float posicao_z_f = passo_mm_z(pontos_z[i_p]);
if (i_p != 0)
{
pc.printf("i_c = %d ", i_c);
if ( cola[i_p - 1] == 1)
{
lcd.printf("Ponto %d P%d->P%d=S",i_p,i_p-1 ,i_p);
lcd.printf("\n");
lcd.printf("X:%.0f Y:%.0f Z:%.0f\n",posicao_x_f,posicao_y_f,posicao_z_f);
}
if ( cola[i_p - 1] == 0)
{
lcd.printf("Ponto %d P%d->P%d=N",i_p,i_p-1 ,i_p);
lcd.printf("\n");
lcd.printf("X:%.0f Y:%.0f Z:%.0f\n",posicao_x_f,posicao_y_f,posicao_z_f);
}
}
if ( i_p == 0)
{
lcd.printf("Ponto 0 ");
lcd.printf("\n");
lcd.printf("X:%.0f Y:%.0f Z:%.0f\n",posicao_x_f,posicao_y_f,posicao_z_f);
lcd.printf(" Proximo\n");
lcd.printf(" Voltar Modificar\n");
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
if (i_p != 0 and i_p != ultimo_p -1)
{
lcd.printf(" Anterior Proximo\n");
lcd.printf(" Voltar Modificar\n");
lcd.locate(10,linha);
lcd.putc('~');
}
pc.printf("ultimo_p = %d \r\n",ultimo_p);
if (i_p != 0 and i_p == ultimo_p -1)
{
lcd.printf(" Anterior \n");
lcd.printf(" Voltar Modificar\n");
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
linha = 5;
}
menu = 5;
menu_enter_2 = 0;//para o refresh rate
}// Adiciona Pontos
//----------------------------------------------------------------------------------------------Configuracoes--------------------------------------------------------------
if ( menu_enter == 5)
{
pc.printf("Configuracoes\r\n");
lcd.cls();
linha = 0;
lcd.printf(" -Vel:%d[mm/s]\n",vel);
//lcd.printf(" -Cola nos Pontos?\n");
//lcd.printf(" Sim \n");
lcd.printf(" \n");
lcd.printf(" \n");
lcd.printf(" Voltar\n");
lcd.locate(0,linha);
lcd.putc('~');
menu = 6;
menu_enter = 0;//para o refresh rate
wait(0.1);
}
//-----------------------------------REFERENCIANDO-----------------------------------------------------------/
if(refe== 1) //comeca referenciamento roda uma vez
{
//pc.printf("refe == 1 \r\n");
enable_x = 0;
enable_y = 1;
enable_z = 1;
dir_x = 1;
//---------------IHM----------
lcd.cls();
lcd.printf(" Referenciando...\n");
wait(0.25);
//-----------------------------
move_inicial(dir_x,600,FimCursoX,0);
enable_x = 1;
// wait(2);
if (FimCursoX == 1)
{
pc.printf("Fim de Curso 1 X \r\n");
// refe X
enable_x = 0;
dir_x = !dir_x ;
movepara(dir_x,600,200,0);
enable_x = 1;
posicao_x = 1;
pc.printf("Fim de Curso 2 X \r\n");
}
enable_x = 1;
enable_y = 0;
enable_z = 1;
dir_y =1;
move_inicial(dir_y,600,FimCursoY,1);
enable_y = 1;
if (FimCursoY == 1)
{
pc.printf("Fim de Curso 1 Y \r\n");
// refe Y
enable_y = 0;
dir_y = !dir_y ;
movepara(dir_y,vel,200,1);
enable_y = 1;
refe= 0;
posicao_y = 1;
pc.printf("Fim de Curso 2 Y \r\n");
}
dir_z =1;
enable_x = 1;
enable_y = 1;
enable_z = 0;
move_inicial(dir_z,450,FimCursoZ,2);
enable_z = 1;
if (FimCursoZ == 1)
{
pc.printf("Fim de Curso 1 Z \r\n");
// refe Y
enable_z = 0;
dir_z = !dir_z ;
movepara(dir_z,450,200,2);
enable_z = 1;
refe= 0;
posicao_z = 1;
pc.printf("Fim de Curso 2 Z \r\n");
lcd.cls();
//---------------IHM----------
lcd.printf("Referenciamento\n");
lcd.printf("Concluido!\n");
wait(1);
lcd.cls();
menu = 1;
//-----------------------------
}
}
//---------------------------------------------------------------------------Drivers-------------------------------------------------------------------------------------------------------/
//---------------------------------------------------------------------------LOOP DA MAQUINA-------------------------------------------------------------------------------------------------------/
if (mover_motores == 1 and menu == 3 and flag_emergencia2 == 0) //fica preso no loop
{
//pc.printf("refe == 0 \r\n");
//Lendo JoyStick Analogico
x = eixo_x.read();
y = eixo_y.read();
//pc.printf("Posicao/Vel X: %f Y: %f.\r\n", x, y);
//Acionamento motor de Passo via Joystick
//-----------------------------------------JOYSTICK X------------------------------------------------------/
while (x < 0.3f and flag_emergencia2 == 0)// X+
{ enable_x = 0;
dir_x = 0;
//wait(espera);
x = eixo_x.read();
//pc.printf("x> \r\n");
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
if (dir_x == 0 and posicao_x < 25000)
{
posicao_x = posicao_x + move(dir_x, vel,posicao_x,0) ;
// menu_enter_2 = 1;
}
pc.printf("Posicao Passo X: %d. \r\n",posicao_x);
menu_enter_2 = 1;
}
while ( x > 0.7f and flag_emergencia2 == 0) //X-
{ enable_x = 0;
dir_x = 1;
x = eixo_x.read();
// pc.printf("x < \r\n");
// pc.printf("dir_x = %B \r\n",dir_x);
if (botao_emergencia == 0 )
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
if (dir_x == 1 and posicao_x > 0)
{
posicao_x = posicao_x - move(dir_x, vel, posicao_x,0) ;
}
pc.printf("Posicao Passo X: %d. \r\n",posicao_x);
menu_enter_2 = 1;
}
if ( x > 0.3f and x < 0.73f)
{
para();
// menu_enter_2 = 1;
}
//-----------------------------------------JOYSTICK Y-------------------------------------------------------/
if (troca_yz == 0)
{
while (y < 0.3f and flag_emergencia2 == 0) //Y+
{
enable_y = 0;
dir_y = 0;
y = eixo_y.read();
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
if (dir_y == 0 and posicao_y <26000)
{
posicao_y = posicao_y + move(dir_y, vel,posicao_y,1) ;
}
pc.printf("Posicao Passo Y: %d. \r\n",posicao_y);
menu_enter_2 = 1;
}
while ( y > 0.7f and flag_emergencia2 == 0)//Y-
{
enable_y = 0;
dir_y = 1;
y = eixo_y.read();
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
if (dir_y == 1 and posicao_y > 0)
{
posicao_y = posicao_y - move(dir_y, vel, posicao_y,1) ;
}
pc.printf("Posicao Passo Y: %d. \r\n",posicao_y);
menu_enter_2 = 1;
}
if ( y > 0.3f and y < 0.7f)
{
para_();
// menu_enter_2 = 1;
}
}
//-----------------------------------------JOYSTICK Y PARA MEXER O Z------------------------------------------------------/
if ( troca_yz == 1)
{
while (y < 0.3f and flag_emergencia2 == 0) //Z-
{
enable_z = 0;
dir_z = 1;
y = eixo_y.read();
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
if (dir_z == 1 and posicao_z > 0)
{
posicao_z = posicao_z - move(dir_z, 500,posicao_z,2) ;
}
pc.printf("Posicao Passo Z: %d. \r\n",posicao_z);
menu_enter_2 = 1;
}
while ( y > 0.7f and flag_emergencia2 == 0)//Z+
{
enable_z = 0;
dir_z = 0;
y = eixo_y.read();
if (botao_emergencia == 0)
{
flag_emergencia2 = 1;
break;
}
if (dir_z == 0 and posicao_z < 2000)
{
posicao_z = posicao_z + move(dir_z, 500, posicao_z,2) ;
}
pc.printf("Posicao Passo Z: %d. \r\n",posicao_z);
menu_enter_2 = 1;
}
if ( y > 0.3f and y < 0.7f)
{
para_();
//menu_enter_2 = 1;
}
}//fim troca_yz
//-----------------------------------------BOTAO ANALOGICO PARA TROCAR O EIXO Z/Y --------------------------------------------/
if (botao_analog == 0)
{ troca_yz = !troca_yz; //troca Y/Z
pc.printf("ZY");
lcd.cls();
if (troca_yz == 1)
{
lcd.printf(" Eixo Z Selecionado \n");
}
if (troca_yz == 0)
{
lcd.printf(" Eixo Y Selecionado \n");
}
wait(0.8);
menu_enter_2 = 1;
}
//-----------------------------------------GUARDAR PONTOS (BOTAO) --------------------------------------------/
if ((guardar_pontos == 1 or botaoC == 0) and posicao_x >= 0 and posicao_y >= 0 and posicao_z >= 0 )
{ //-------------------------------------------------X--------------------------------/
pc.printf("GUARDAR PONTOS\r\n");
if ( i_x != 0 )
{
pontos_x[i_x] = posicao_x;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_x,pontos_x[i_x]);
i_x++;
}
if ( i_x == 0 )
{
pontos_x[i_x] = posicao_x;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_x,pontos_x[i_x]);
i_x++;
}
/*if (posicao_x != pontos_x[i_x-1])
{
pontos_x[i_x] = posicao_x;
// pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_x,pontos_x[i_x]);
i_x++;
}*/
//-------------------------------------------------Y--------------------------------/
if ( i_y != 0 )
{
pontos_y[i_y] = posicao_y;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_y,pontos_y[i_y]);
i_y++;
}
if ( i_y == 0 )
{
pontos_y[i_y] = posicao_y;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_y,pontos_y[i_y]);
i_y++;
}
/*if (posicao_y != pontos_y[i_y-1])
{
pontos_y[i_y] = posicao_y;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_y,pontos_y[i_y]);
i_y++;
}*/
// pc.printf(" Pontos X[%i] Y[%i] Passo X: %i Passo Y: %i\r\n",i_x,i_y, pontos_x[i_x -1],pontos_y[i_y -1]);
//-------------------------------------------------Z--------------------------------/
if ( i_z != 0 )
{
pontos_z[i_z] = posicao_z;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_z,pontos_y[i_z]);
i_z++;
}
if ( i_z == 0 )
{
pontos_z[i_z] = posicao_z;
// pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_z,pontos_z[i_z]);
i_z++;
}
/* if (posicao_z != pontos_z[i_z-1])
{
pontos_y[i_z] = posicao_z;
//pc.printf(" Ponto[%i] Passo: %i \r\n",i_z,pontos_y[i_z]);
i_z++;
}*/
pc.printf(" Pontos X[%i]=%i Pontos Y[%i]=%i Pontos Z[%i]=%i \r\n",i_x, pontos_x[i_x -1],i_y, pontos_y[i_y -1],i_z, pontos_z[i_z -1]);
guardar_pontos = 0;
wait(0.5);
}
}//end mover_motores == 1 and menu == 3
if (mover_motores == 1 and menu == 2)
{
//-----------------------------------------IR PARA OS PONTOS GUARDADOS (BOTAO) -----------------------------------------/
if (colar_pontos == 1 or botaoA == 0)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Aplicando Cola!\n");
pc.printf("colar pontos funcao! \r\n");
aciona_pneu = 0;//liga a pressao da valvula
for(int h = 0; h < (i_z); h++)
{
//-----------------------------------------Aciona a pneumatica -----------------------------------------/
if (cola[h - 1] == 1)
{
aciona_pneu2 = 0;//abre valvula
}
wait(1);
pc.printf(" Indo para os Pontos \r\n");
//-----------------------------------------pontos X -----------------------------------------/
pc.printf(" Pontos X \r\n");
int set_point_x = pontos_x[h] - posicao_x; //o quanto de passos que o motor ira dar para chegar ao ponto desejado
//pc.printf("SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point, pontos_x[h],h);
if (set_point_x != 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{
enable_x = 0;
}
if (set_point_x == 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{
enable_x = 1;
enable_y = 1;
enable_z = 1;
}
if (set_point_x > 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{ // pc.printf("maior q 0 \r\n");
// pc.printf(" SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point, pontos_x[h],h);
dir_x = 0;
posicao_x = posicao_x + movepara(dir_x,vel,set_point_x,0);
}
if (set_point_x < 0) // o ponto atual esta a frente do desejado
{ // pc.printf("menor q 0 \r\n");
// pc.printf(" SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point, pontos_x[h],h);
dir_x = 1;
posicao_x = posicao_x - movepara(dir_x,vel,set_point_x,0);
}
//enable_x = 1 ;//desligar o motor na espera
//pc.printf("Posicao Passo: %d. \r\n",posicao_x);
// wait(1); //espera para ir ao proximo ponto
//-----------------------------------------pontos y -----------------------------------------/
pc.printf(" Pontos Y \r\n");
int set_point_y = pontos_y[h] - posicao_y; //o quanto de passos que o motor ira dar para chegar ao ponto desejado
//pc.printf("SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point_y, pontos_y[h],h);
if (set_point_y != 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{
enable_x = 1;
enable_y = 0;
enable_z = 1;
}
if (set_point_y == 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{
enable_x = 1;
enable_y = 1;
enable_z = 1;
}
if (set_point_y > 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{ //pc.printf("maior q 0 \r\n");
// pc.printf(" SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point_y, pontos_y[h],h);
dir_y = 0;
posicao_y = posicao_y + movepara(dir_y,vel,set_point_y,1);
}
if (set_point_y < 0) // o ponto atual esta a frente do desejado
{ // pc.printf("menor q 0 \r\n");
//pc.printf(" SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point_y, pontos_y[h],h);
dir_y = 1;
posicao_y = posicao_y - movepara(dir_y,vel,set_point_y,1);
}
//enable_y = 1 ;//desligar o motor na espera
// pc.printf("Posicao Passo X: %d Passo Y: %d . \r\n",posicao_x,posicao_y);
// wait(1); //espera 2 segundos para ir ao proximo ponto
//-----------------------------------------pontos z -----------------------------------------/
pc.printf(" Pontos Z \r\n");
int set_point_z = pontos_z[h] - posicao_z; //o quanto de passos que o motor ira dar para chegar ao ponto desejado
//pc.printf("SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point_y, pontos_y[h],h);
if (set_point_z != 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{
enable_x = 1;
enable_y = 1;
enable_z = 0;
}
if (set_point_z == 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{
enable_x = 1;
enable_y = 1;
enable_z = 1;
}
if (set_point_z > 0) //o ponto atual é menor do que o desejado
{ //pc.printf("maior q 0 \r\n");
// pc.printf(" SetPoint:%i pontos_z[h]:%i h:%i \r\n",set_point_z, pontos_z[h],h);
dir_z = 0; //vai para baixo
posicao_z = posicao_z + movepara(dir_z,vel,set_point_z,2);
}
if (set_point_z < 0) // o ponto atual esta a frente do desejado
{ // pc.printf("menor q 0 \r\n");
//pc.printf(" SetPoint:%i pontos_x[h]:%i h:%i \r\n",set_point_y, pontos_y[h],h);
dir_z = 1; //vai para cima
posicao_z = posicao_z - movepara(dir_z,vel,set_point_z,2);
}
//enable_y = 1 ;//desligar o motor na espera
pc.printf("Posicao[%d] Passo X: %d Passo Y: %d Passo Z: %d. \r\n",h,posicao_x,posicao_y,posicao_z);
colar_pontos = 0;
// wait(1); //espera 2 segundos para ir ao proximo ponto
aciona_pneu2 = 1;//fecha valvula
}//loop for
enable_x = 1;
enable_y = 1;
enable_z = 1;
aciona_pneu = 1;//desliga a pressao da valvula
pc.printf("Acabou rotina aplicador de cola\n");
if (botao_emergencia == 1)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Finalizado!\n");
wait(1);
menu_enter = 3;//volta para o menu
linha = 3;
}
}//if botaoA
}// end mover_motores == 1 and menu == 2
}//if botao emergencia == 1
if ((botao_emergencia == 0 and flag_emergencia == 0) or flag_emergencia2 == 1)
{
lcd.cls();
lcd.printf("Botao Emergencia!\n");
lcd.setCursor(TextLCD::CurOff_BlkOff);//desliga o cursor
refe = 0;
flag_emergencia = 1;
flag_emergencia2 = 0;
linha = 1;
}
}//while 1
}//main