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//Pino de Entrada do Switch
#define pswitch p24

//Pinos das saidas analogicas para SaberTooth
#define psaber1 p26
#define psaber2 p25

//Pinos dos sensores de linha
#define plFL p29
#define plFR p30
#define plRL p28
#define plRR p27

//Pinos dos sensores de distancia
#define pd1 p20
#define pd2 p19
#define pd3 p18
#define pd4 p17
#define pd5 p16

//Comunicacao serial
Serial pc(USBTX,USBRX);

//Saida dos LEDs
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);

//Entrada do Switch
DigitalIn sSwitch(pswitch);

//Entradas dos sensores de linha
DigitalIn slFL(plFL);
DigitalIn slFR(plFR);
DigitalIn slRL(plRL);
DigitalIn slRR(plRR);

//Entradas dos sensores de distancia
DigitalIn sd1(pd1);
DigitalIn sd2(pd2);
DigitalIn sd3(pd3);
DigitalIn sd4(pd4);
DigitalIn sd5(pd5); 

//Saidas analogicas para SaberTooth
PwmOut saber1(psaber1);
PwmOut saber2(psaber2);

//Entrada de radio
RadioIn radio;

//Variavel Global da ultima leitura do LineCheck()
int anterior=0;