Luca Antolini
1st Fork
Dependencies: mbed QEI DmTftLibrary
Diff: main.cpp
- Revision:
- 23:b9d23a2f390e
- Parent:
- 22:12c555cade79
- Child:
- 25:5fd2d69e2927
--- a/main.cpp Thu Jan 20 13:26:03 2022 +0000
+++ b/main.cpp Thu Feb 10 09:39:01 2022 +0000
@@ -1,38 +1,181 @@
-#include "mbed.h"
+//Warning: Incompatible redefinition of macro "MBED_RAM_SIZE" in "tmp/HU5Hqj", Line: 39, Col: 10
+#ifndef MBED_RAM_SIZE
+#define MBED_RAM_SIZE 0x00018000
+#endif
+
+//#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "SWPos.h"
+
#include "Timers.h"
-#include "Menu.h"
+//#include "Menu.h"
#include "Eeprom.h"
-#include "main.h"
-#include "app_config.h"
+//#include "main.h"
+//#include "app_config.h"
/*!
* \brief Define IO for Unused Pin
*/
-DigitalOut F_CS( D6 ); // MBED description of pin
-DigitalOut SD_CS( D8 ); // MBED description of pin
-DigitalIn userButton( USER_BUTTON );
+//DigitalOut F_CS (D6); // MBED description of pin
+//DigitalOut SD_CS (D8); // MBED description of pin
+
+DigitalIn userButton (USER_BUTTON);
-int main (void){
- F_CS = 1; // LA: HW Initialization InProgress
- SD_CS = 1; // LA: HW Initialization InProgress
+AnalogIn adc_temp (ADC_TEMP);
+AnalogIn adc_vref (ADC_VREF);
+AnalogIn adc_vbat (ADC_VBAT);
- EepromInit( ); // LA: Inizializza la EEProm
+// PWM
+// ===
+//
+//PwmOut PWM_PB3(PWM_OUT); // LA: PWM_OUT = D3 = PB_3
- // LA: FactoryReset se "userButton" premuto all'avvio
- //
- if (userButton == 0) {
- FactoryReset( );
- }
+// Motion
+// ======
+//
+//Ticker POS_MotionScan; //
- MenuInit( ); // LA: Inizializza il Display
+QEI Stabilus322699 (PA_1, PA_0, NC, 100, QEI::X4_ENCODING);
+//
+in_sPosizionatoreSW in_PosizionatoreSW;
+out_sPosizionatoreSW out_PosizionatoreSW;
- while (1) {
- StabilusMenu ();
- }
-}
+// LCD Display
+// ===========
+//
+//Ticker LCD_RefreshViews; //
+
+//extern void StabilusMenu (uint32_t, uint32_t, int64_t); // LA: Prototype ...
void FactoryReset (void) {
EepromFactoryReset( );
HAL_NVIC_SystemReset( );
}
+
+/*
+void LCD____tScan (void) {
+// StabilusMenu (out_PosizionatoreSW.ui32_PreviousStep_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_ActualStepSampled_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms);
+}
+
+
+void Motion_tScan (void) {
+ PosizionatoreSW (in_PosizionatoreSW, out_PosizionatoreSW);
+}
+*/
+
+// =======
+// =======
+// Main(s)
+// =======
+// =======
+//
+int main (void){
+//int32_t i32_Pulses;
+// F_CS = 1; // LA: HW Initialization InProgress
+// SD_CS = 1; // LA: HW Initialization InProgress
+// BoardLED3 = 1;
+
+ EepromInit(); // LA: Inizializza la EEProm
+ TimersInit(); // LA: Parte il Timer a 1ms
+
+ // LA: FactoryReset se "userButton" premuto all'avvio
+ //
+ if (userButton == 0) {
+ FactoryReset();
+ }
+
+ MenuInit(); // LA: Inizializza il Display
+// LCD_RefreshViews.attach_us (&LCD____tScan, 250000); // Scansione LCD @100ms
+
+ // LA: Motion (1st) Setup
+ //
+ in_PosizionatoreSW.b_AxisPowered = false;
+ in_PosizionatoreSW.b_ACPos_Homed = false;
+ in_PosizionatoreSW.i32_Max_Speed = 1024; // [ui]
+ in_PosizionatoreSW.i32_ZeroSpeed = 0; //
+
+ in_PosizionatoreSW.b_JogMode = false;
+ in_PosizionatoreSW.b_JogFW = false;
+ in_PosizionatoreSW.b_JogBW = false;
+ in_PosizionatoreSW.i32_JogAccel_ms = 500; // [ms]
+ in_PosizionatoreSW.i32_JogDecel_ms = 250; //
+ //
+ in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_FW = 25.0; // % of "i32_Max_Speed"
+ in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_BW = 25.0; //
+
+ in_PosizionatoreSW.b_ServoLock = false;
+ in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = false;
+ //
+ in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition = 0; // [ui]
+ in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition = 0; //
+ in_PosizionatoreSW.i64_AccelerationWindow = 0; // LA: Spazio concesso all'accelerazione.
+ in_PosizionatoreSW.i64_DecelerationWindow = 0; // Spazio concesso alla decelerazione, è prioritario rispetto all'accelerazione.
+ in_PosizionatoreSW.i64_diToleranceWindow = 0; // Finestra di Tolleranza
+ //
+ in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_FW = 25.0; // % of "i32_Max_Speed"
+ in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_BW = 25.0; //
+ in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_FW = 5.0; //
+ in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_BW = 5.0; //
+
+// POS_MotionScan.attach_us (&Motion_tScan, 2000); // LA: Scansione Motion @2ms
+
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 100); // Scansione base PWM @100us Ok
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 50); // Scansione base PWM @50us Ok
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 30); // Scansione base PWM @30us Ok
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 25); // Scansione base PWM @25us No (al pelo ...)
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 10); // Scansione base PWM @10us No (al pelo ...)
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 20); // Scansione base PWM @20us No
+
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 40); // Scansione base PWM @40us, Duty Cycle 4ms, 0- 100%
+// PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 100); // Scansione base PWM @40us, Duty Cycle 5ms, 0- 100%
+
+// PWM_PB3.period_us(100); // LA: TimeBase is 100us
+// PWM_PB3.pulsewidth_us(50); // 0.. 100us -> 0.. 100%
+
+ while (1) {
+// int32_t i32_Pulses;
+// i32_Pulses = Stabilus322699.getPulses();
+
+ // LA: Wedge 4 LCDRefresh
+ StabilusMenu (out_PosizionatoreSW.ui32_PreviousStep_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_ActualStepSampled_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms, Stabilus322699.getPulses());
+// StabilusMenu (0, 1, 2, i32_Pulses);
+// StabilusMenu (0, 1, i32_Pulses);
+// StabilusMenu (0, 0, 0); // i32_Pulses);
+// StabilusMenu (); // i32_Pulses);
+// StabilusMenu (1); // i32_Pulses);
+
+/*
+ PWM_PB3 = PWM_PB3+ (float)0.01;
+ wait_ms(10);
+
+ if (PWM_PB3 >= (float)1.0)
+ PWM_PB3 = 0;
+*/
+ }
+}
+
+
+/*
+bool PWM_0000 (uint32_t ui32_Duty_x100) {
+static uint32_t ui32_PWM_Base;
+
+ if (ui32_PWM_Base >= 100)
+ ui32_PWM_Base = 0;
+ else
+ ui32_PWM_Base ++;
+
+ if (
+ (ui32_Duty_x100 > 0) &&
+ (ui32_Duty_x100 <= 100) &&
+ (ui32_PWM_Base <= ui32_Duty_x100)
+ )
+ return (true);
+ else
+ return (false);
+}
+
+void PWM____tScan (void) {
+ PWM = PWM_0000 (50);
+}
+*/