Forked to initiate the Current Loop Gain
Dependencies: mbed QEI DmTftLibraryEx
main.cpp
- Committer:
- lex9296
- Date:
- 2022-02-10
- Revision:
- 23:b9d23a2f390e
- Parent:
- 22:12c555cade79
- Child:
- 25:5fd2d69e2927
File content as of revision 23:b9d23a2f390e:
//Warning: Incompatible redefinition of macro "MBED_RAM_SIZE" in "tmp/HU5Hqj", Line: 39, Col: 10 #ifndef MBED_RAM_SIZE #define MBED_RAM_SIZE 0x00018000 #endif //#include "mbed.h" #include "QEI.h" #include "SWPos.h" #include "Timers.h" //#include "Menu.h" #include "Eeprom.h" //#include "main.h" //#include "app_config.h" /*! * \brief Define IO for Unused Pin */ //DigitalOut F_CS (D6); // MBED description of pin //DigitalOut SD_CS (D8); // MBED description of pin DigitalIn userButton (USER_BUTTON); AnalogIn adc_temp (ADC_TEMP); AnalogIn adc_vref (ADC_VREF); AnalogIn adc_vbat (ADC_VBAT); // PWM // === // //PwmOut PWM_PB3(PWM_OUT); // LA: PWM_OUT = D3 = PB_3 // Motion // ====== // //Ticker POS_MotionScan; // QEI Stabilus322699 (PA_1, PA_0, NC, 100, QEI::X4_ENCODING); // in_sPosizionatoreSW in_PosizionatoreSW; out_sPosizionatoreSW out_PosizionatoreSW; // LCD Display // =========== // //Ticker LCD_RefreshViews; // //extern void StabilusMenu (uint32_t, uint32_t, int64_t); // LA: Prototype ... void FactoryReset (void) { EepromFactoryReset( ); HAL_NVIC_SystemReset( ); } /* void LCD____tScan (void) { // StabilusMenu (out_PosizionatoreSW.ui32_PreviousStep_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_ActualStepSampled_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms); } void Motion_tScan (void) { PosizionatoreSW (in_PosizionatoreSW, out_PosizionatoreSW); } */ // ======= // ======= // Main(s) // ======= // ======= // int main (void){ //int32_t i32_Pulses; // F_CS = 1; // LA: HW Initialization InProgress // SD_CS = 1; // LA: HW Initialization InProgress // BoardLED3 = 1; EepromInit(); // LA: Inizializza la EEProm TimersInit(); // LA: Parte il Timer a 1ms // LA: FactoryReset se "userButton" premuto all'avvio // if (userButton == 0) { FactoryReset(); } MenuInit(); // LA: Inizializza il Display // LCD_RefreshViews.attach_us (&LCD____tScan, 250000); // Scansione LCD @100ms // LA: Motion (1st) Setup // in_PosizionatoreSW.b_AxisPowered = false; in_PosizionatoreSW.b_ACPos_Homed = false; in_PosizionatoreSW.i32_Max_Speed = 1024; // [ui] in_PosizionatoreSW.i32_ZeroSpeed = 0; // in_PosizionatoreSW.b_JogMode = false; in_PosizionatoreSW.b_JogFW = false; in_PosizionatoreSW.b_JogBW = false; in_PosizionatoreSW.i32_JogAccel_ms = 500; // [ms] in_PosizionatoreSW.i32_JogDecel_ms = 250; // // in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_FW = 25.0; // % of "i32_Max_Speed" in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_BW = 25.0; // in_PosizionatoreSW.b_ServoLock = false; in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = false; // in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition = 0; // [ui] in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition = 0; // in_PosizionatoreSW.i64_AccelerationWindow = 0; // LA: Spazio concesso all'accelerazione. in_PosizionatoreSW.i64_DecelerationWindow = 0; // Spazio concesso alla decelerazione, è prioritario rispetto all'accelerazione. in_PosizionatoreSW.i64_diToleranceWindow = 0; // Finestra di Tolleranza // in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_FW = 25.0; // % of "i32_Max_Speed" in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_BW = 25.0; // in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_FW = 5.0; // in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_BW = 5.0; // // POS_MotionScan.attach_us (&Motion_tScan, 2000); // LA: Scansione Motion @2ms // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 100); // Scansione base PWM @100us Ok // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 50); // Scansione base PWM @50us Ok // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 30); // Scansione base PWM @30us Ok // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 25); // Scansione base PWM @25us No (al pelo ...) // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 10); // Scansione base PWM @10us No (al pelo ...) // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 20); // Scansione base PWM @20us No // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 40); // Scansione base PWM @40us, Duty Cycle 4ms, 0- 100% // PWM_SetOut.attach_us (&PWM____tScan, 100); // Scansione base PWM @40us, Duty Cycle 5ms, 0- 100% // PWM_PB3.period_us(100); // LA: TimeBase is 100us // PWM_PB3.pulsewidth_us(50); // 0.. 100us -> 0.. 100% while (1) { // int32_t i32_Pulses; // i32_Pulses = Stabilus322699.getPulses(); // LA: Wedge 4 LCDRefresh StabilusMenu (out_PosizionatoreSW.ui32_PreviousStep_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_ActualStepSampled_ms, out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms, Stabilus322699.getPulses()); // StabilusMenu (0, 1, 2, i32_Pulses); // StabilusMenu (0, 1, i32_Pulses); // StabilusMenu (0, 0, 0); // i32_Pulses); // StabilusMenu (); // i32_Pulses); // StabilusMenu (1); // i32_Pulses); /* PWM_PB3 = PWM_PB3+ (float)0.01; wait_ms(10); if (PWM_PB3 >= (float)1.0) PWM_PB3 = 0; */ } } /* bool PWM_0000 (uint32_t ui32_Duty_x100) { static uint32_t ui32_PWM_Base; if (ui32_PWM_Base >= 100) ui32_PWM_Base = 0; else ui32_PWM_Base ++; if ( (ui32_Duty_x100 > 0) && (ui32_Duty_x100 <= 100) && (ui32_PWM_Base <= ui32_Duty_x100) ) return (true); else return (false); } void PWM____tScan (void) { PWM = PWM_0000 (50); } */