Forked to initiate the Current Loop Gain
Dependencies: mbed QEI DmTftLibraryEx
main.cpp
- Committer:
- lex9296
- Date:
- 2022-03-04
- Revision:
- 29:7ce8c5779f5e
- Parent:
- 28:443c82750dd9
- Child:
- 30:e45282a70a4d
File content as of revision 29:7ce8c5779f5e:
//Warning: Incompatible redefinition of macro "MBED_RAM_SIZE" in "tmp/HU5Hqj", Line: 39, Col: 10 #ifndef MBED_RAM_SIZE #define MBED_RAM_SIZE 0x00018000 #endif #include "QEI.h" #include "SWPos.h" #include "Timers.h" //#include "Menu.h" #include "Eeprom.h" //#include "main.h" //#include "app_config.h" #define MAX_CHAR_PER_LINE 28 #define TEXT_ROW_SPACING 16 #define FONT_CHAR_WIDTH 8 #define FONT_CHAR_HEIGHT 16 //#include "mbed.h" #include "DisplayDriver.h" //#include "DmTftIli9341.h" //#include "DmTouch.h" //#include "DmTouchCalibration.h" int32_t i32_Pulses; // static void SampleAndStore (void); Ticker SampleTimer; // LA: To Sample 1AI any ms float af_PlotSamples[240]; // LA: "Horiz" Plot Array // LA: Theory of Operation // =================== // // Il PWM funziona da sè in Interrupt // Il QEI funziona da sè in Interrupt // Se si creano dei Ticker (Che sono a loro volta interrupt(s)) è possibile che PWM e QEI perdano correlazione con l'HW. // // PQM // // Il rinfresco del Display e la gestione del motion vanno fatte il più frequentemente possibile ma fuori dal loop dei Ticker. // Con qst versione (LA0005, che termina un FORK (il successivo è LA0010) quanto detto sopra è FUNZIONANTE. // Questo messaggio è incluso nel "commitment" /*! * \brief Define IO for Unused Pin */ //DigitalOut F_CS (D6); // MBED description of pin //DigitalOut SD_CS (D8); // MBED description of pin DigitalIn userButton (USER_BUTTON); AnalogIn adc_temp (ADC_TEMP); AnalogIn adc_vref (ADC_VREF); AnalogIn adc_vbat (ADC_VBAT); AnalogIn ADC12_IN9 (PA_4); // STM32 PA4 AnalogIn ADC12_IN15 (PB_0); // STM32 PB0 // PWM // === // PwmOut PWM_PB3(PWM_OUT); // LA: PWM_OUT = D3 = PB_3 // QEI // === // QEI Stabilus322699 (PA_1, PA_0, NC, 100, QEI::X4_ENCODING); // Motion // ====== // //Ticker POS_MotionScan; // LA: Non uso un Ticker. Agisce sotto Interrupt e falsa la lettura QEI e la sincronicità del PWM // in_sPosizionatoreSW in_PosizionatoreSW; out_sPosizionatoreSW out_PosizionatoreSW; // LCD Display // =========== // //Ticker LCD_RefreshViews; // LA: Non uso un Ticker. Agisce sotto Interrupt e falsa la lettura QEI e la sincronicità del PWM void FactoryReset (void) { EepromFactoryReset( ); HAL_NVIC_SystemReset( ); } // ======= // ======= // Main(s) // ======= // ======= // int main (void){ char StringText[MAX_CHAR_PER_LINE + 1]; // don't forget the /0 (end of string) //char StringText2[MAX_CHAR_PER_LINE + 1]; //char StringText3[MAX_CHAR_PER_LINE + 1]; //uint16_t ui16_TestColor = 0x0000; //uint16_t ui16_TestStep = 0x0000; // //uint16_t ui16_R = 0x00; //uint16_t ui16_G = 0x00; //uint16_t ui16_B = 0x00; uint32_t ui32_PreCallms; uint32_t ui32_PostCallms; uint32_t ui32_Samplems; EepromInit(); // LA: Inizializza la EEProm TimersInit(); // LA: Parte il Timer a 1ms SampleTimer.attach_us( &SampleAndStore, 1000 ); // LA: FactoryReset se "userButton" premuto all'avvio // if (userButton == 0) { FactoryReset(); } DisplayDriverInit(); PWM_PB3.period_us(100); // LA: Avvia il PWM con TimeBase 100us PWM_PB3.pulsewidth_us(0); // 0.. 100us -> 0.. 100%, Set to ZERO // LA: Motion (1st) Setup // in_PosizionatoreSW.b_AxisPowered = true; in_PosizionatoreSW.b_ACPos_Homed = true; in_PosizionatoreSW.i32_Max_Speed = 1024; // [ui] in_PosizionatoreSW.i32_ZeroSpeed = 0; // in_PosizionatoreSW.b_JogMode = false; in_PosizionatoreSW.b_JogFW = false; in_PosizionatoreSW.b_JogBW = false; in_PosizionatoreSW.i32_JogAccel_ms = 500; // [ms] in_PosizionatoreSW.i32_JogDecel_ms = 250; // // in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_FW = 25.0; // % of "i32_Max_Speed" in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_BW = 25.0; // in_PosizionatoreSW.b_ServoLock = true; in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = false; // in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition = 1000; // [ui] in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition = 200; // in_PosizionatoreSW.i64_AccelerationWindow = 50; // LA: Spazio concesso all'accelerazione. in_PosizionatoreSW.i64_DecelerationWindow = 50; // Spazio concesso alla decelerazione, è prioritario rispetto all'accelerazione. in_PosizionatoreSW.i64_diToleranceWindow = 10; // Finestra di Tolleranza // in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_FW = 25.0; // % of "i32_Max_Speed" in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_BW = 25.0; // in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_FW = 5.0; // in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_BW = 5.0; // // LA: Color RGB Component(s) // ====================== // // RED 0000 1000 0000 0000 min 0x0800 02048 // 1111 1000 0000 0000 max 0xf800 63488 // // GREEN 0000 0000 0010 0000 min 0x0020 00032 // 0000 0111 1110 0000 max 0x07e0 02016 // // BLUE 0000 0000 0000 0001 min 0x0001 00001 // 0000 0000 0001 1111 max 0x001f 00031 // // La componente ROSSA ha 5 bit di escursione (0.. 31), // La componente VERDE ha 6 bit di escursione (0.. 63), // La componente BLU ha 5 bit di escursione (0.. 31), // // Le componenti RGB di "Color" sono quindi scritte negli appropriati registri come segue: // // writeReg(RED, (Color & 0xf800) >> 11); // writeReg(GREEN, (Color & 0x07e0) >> 5); // writeReg(BLUE, (Color & 0x001f)); // LCM_SetTextColor(Scale2RGBColor (31, 31, 31), Scale2RGBColor (0, 0, 0)); // LA: Black on White LCM_ClearScreen (Scale2RGBColor (31, 31, 31)); // ui16_TestColor = Scale2RGBColor (ui16_R, ui16_G, ui16_B); // LCM_SetTextColor ( // Scale2RGBColor (0, 0, 0), // Scale2RGBColor (31, 31, 31) // ); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 0), "You Start Me Up ..."); while (1) { static int32_t Pulses_Prec; static uint32_t ms_0002_prec; static uint32_t ms_0003_prec; float f_ai0000_Aux; // float f_ai0000_prec; float f_ai0001_prec; float f_ai0002_prec; float f_ai0003_prec; float f_ai0004_prec; /* i32_Pulses = Stabilus322699.getPulses(); PWM_PB3.pulsewidth_us(((float)i32_Pulses/ (float)5000.0)* (float)100.0); // 0.. 100us -> 0.. 100% in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition = (int64_t) i32_Pulses; // ui32_PreCallms = TimersTimerValue(); // Freezes the Actual Sample. PosizionatoreSW (in_PosizionatoreSW, out_PosizionatoreSW); ui32_PostCallms = TimersTimerValue(); // if (ui32_PostCallms >= ui32_PreCallms) ui32_Samplems = ui32_PostCallms- ui32_PreCallms; // Result => Actual - Previous else ui32_Samplems = ui32_PostCallms+ (0x7fffffff- ui32_PreCallms); // Result => Actual+ (Rollover- Previous) */ // Override // // LA: Wedge 4 LCDRefresh if ( (i32_Pulses != Pulses_Prec) ) { sprintf (StringText, "Pulses: %d ", i32_Pulses); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 0, 31), Scale2RGBColor (31, 31, 0)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 1), StringText); } // if (out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms != ms_0003_prec) { if (ui32_Samplems != ms_0003_prec) { sprintf (StringText, // "PassedActual_ms: %d ", out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms); "PassedActual_ms: %d ", ui32_Samplems); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 2), StringText); // ms_0003_prec = out_PosizionatoreSW.ui32_PassedActual_ms; ms_0003_prec = ui32_Samplems; } if (out_PosizionatoreSW.i32_ATVSpeed != ms_0002_prec) { sprintf (StringText, "Speed[ui]: %d ", out_PosizionatoreSW.i32_ATVSpeed); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 3), StringText); ms_0002_prec = out_PosizionatoreSW.i32_ATVSpeed; } f_ai0000_Aux = adc_temp.read(); if (f_ai0000_Aux != f_ai0000_prec) { sprintf (StringText, // "ADC Temp = %f\n", (f_ai0000_Aux* 100)); "ADC Temp = %f ", (f_ai0000_Aux* 100)); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 4), StringText); f_ai0000_prec = f_ai0000_Aux; } f_ai0000_Aux = adc_vbat.read(); if (f_ai0000_Aux != f_ai0001_prec) { sprintf (StringText, // "ADC VBat = %f\n", (f_ai0000_Aux* 100)); "ADC VBat = %f ", (f_ai0000_Aux)); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 5), StringText); f_ai0001_prec = f_ai0000_Aux; } f_ai0000_Aux = adc_vref.read(); if (f_ai0000_Aux != f_ai0002_prec) { sprintf (StringText, // "ADC VRef = %f\n", (f_ai0000_Aux* 100)); "ADC VRef = %f ", (f_ai0000_Aux)); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 6), StringText); f_ai0002_prec = f_ai0000_Aux; } f_ai0000_Aux = ADC12_IN9.read(); if (f_ai0000_Aux != f_ai0003_prec) { sprintf (StringText, "ADC12.09 = %f ", (f_ai0000_Aux)); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 8), StringText); f_ai0003_prec = f_ai0000_Aux; } f_ai0000_Aux = ADC12_IN15.read(); if (f_ai0000_Aux != f_ai0004_prec) { sprintf (StringText, "ADC12.15 = %f ", (f_ai0000_Aux)); LCM_SetTextColor (Scale2RGBColor (0, 31, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 31)); LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 9), StringText); f_ai0004_prec = f_ai0000_Aux; } // LA: Scope, Theory of operation. // =========================== // // 1) Sample a Value @ any Step // 2) Store @ the correct ms // 3) Plot the current Section of the Sampling Vector // } } static void SampleAndStore (void) { int16_t i16_SampleIndex; //float f_SampleAux; af_PlotSamples[240- 1] = ADC12_IN9.read(); for (i16_SampleIndex = 0; i16_SampleIndex < (240- 1); i16_SampleIndex++) { af_PlotSamples[i16_SampleIndex] = af_PlotSamples[i16_SampleIndex+ 1]; } i32_Pulses++; } // Funziona, resta solo da plottare. // Funziona, resta solo da plottare. // Funziona, resta solo da plottare. // Funziona, resta solo da plottare. /* while (ui16_TestStep < 32) { ui16_TestColor = Scale2RGBColor (ui16_R, ui16_G, ui16_B); LCM_ClearScreen (ui16_TestColor); LCM_SetTextColor(ui16_TestColor, (0xffff- ui16_TestColor)); sprintf (StringText, "Color: %04x %04x ", ui16_TestColor, ui16_TestStep); LCM_DrawString (0, 0+(TEXT_ROW_SPACING* 4), StringText); sprintf (StringText, "R:%02x G:%02x B:%02x ", ui16_R, ui16_G, ui16_B); LCM_DrawString (0, 0+(TEXT_ROW_SPACING* 5), StringText); // delay (500); ui16_R++; ui16_G++; ui16_B++; // ui16_TestColor += 0x0841; ui16_TestStep ++; } delay (2500); */