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#include "mbed.h"
 
PwmOut ena(D7);
PwmOut enb(D6);
DigitalOut in1 (D5);
DigitalOut in2 (D4);
DigitalOut in3 (D3);
DigitalOut in4 (D2);
 
Serial pc(USBTX, USBRX); // liga direto


Serial blue(PTC4, PTC3);
 
float vela=1.0f; //ENGINE SPEED
float velb=0.05935f; //ENGINE SPEED
 
int main()
{
    char estado='x';
    blue.baud(9600);
 
    while(1){
        if(blue.readable()>0) {
            estado=blue.getc(); //<- HOW TO READ THE CHARACTER THAT SENT WITH THE APPLICATION 
 
            if(estado=='f') {          // Vai para frente
                ena.write(vela);
                in1.write(1);
                in2.write(0);
                enb.write(velb);
                in3.write(0);
                in4.write(1);
                
            }
            if(estado=='a') {         // Vai para tras
                ena.write(vela);
                in1.write(0);
                in2.write(1);
                enb.write(velb);
                in3.write(1);
                in4.write(0);
            }
            if(estado=='d') {        // Vai para direita
                ena.write(vela);
                in1.write(0);
                in2.write(1);
                enb.write(velb);
                in3.write(0);
                in4.write(1);
            }
            if(estado=='e') {         // Vai para a esquerda
                ena.write(vela);
                in1.write(1);
                in2.write(0);
                enb.write(velb);
                in3.write(1);
                in4.write(0);
            }
 
           /* if(estado=='b') {         // BACK
                motor1a.write(0);
                motor2a.write(0);
                motor1b.write(vel);
                motor2b.write(vel);
            }*/
            if (estado =='o') {         // ON REMOTE SENSING
 
            }
            if  (estado=='x') {         // OFF REMOTE SENSING
            }
        }
    }
}