Diff: main.cpp

Revision:

12:7d61181d7ac7

Parent:

11:75b6dde00307

Child:

13:dfbfefe2f0a8

Child:

14:b5e4219b01d9

--- a/main.cpp	Mon Jun 08 12:44:59 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 08 12:53:27 2020 +0000
@@ -1,5 +1,8 @@
 /* #include <mbed_events.h> */
 #include "mbed.h"
+#define adrr_queue  3
+#define adrr_gauche 4
+#define adrr_droite 2
 
 DigitalOut alivenessLED(LED1);
 DigitalOut testLed(LED2);
@@ -151,12 +154,12 @@
     float wa = rapport_vitesse*(Vx + 100 * gammaz);
     float wb = rapport_vitesse*( -0.5 * Vx - (root3 / 2) * Vy + 100 * gammaz);
     float wc = rapport_vitesse*( -0.5 * Vx + (root3 / 2) * Vy + 100 * gammaz);
-    /*moteur a = ID 2 */
-    SetCRSpeed(2,0.05);
-    /*moteur b = ID 1*/
-    SetCRSpeed(1,wb);
-    /* moteur c = ID 3*/
-    SetCRSpeed(3,wc);
+    /*moteur a */
+    SetCRSpeed(adrr_queue, wa);
+    /*moteur b */
+    SetCRSpeed(adrr_gauche, wb);
+    /* moteur c */
+    SetCRSpeed(adrr_droite, wc);
 }
 
 void send_stat()
@@ -248,12 +251,11 @@
     int etat=1;
     int fm_etat=1;
 
-    SetMode(1, 1);
+    SetMode(adrr_queue , 1);
     wait(0.1);
-    SetMode(2, 1);
+    SetMode(adrr_droite, 1);
     wait(0.1);
-    SetMode(3, 1);
-    wait(0.1);
+    SetMode(adrr_gauche, 1);
 
     /*   SetCRSpeed(1,0.05);
        wait(0.1);
@@ -265,16 +267,16 @@
 
     //On passe le mode retour en 1 : retour seulement sur demande de lecture
     a=1;
-    Write(2,16,1,&a);
-    Write(1,16,1,&a);
-    Write(3,16,1,&a);
+    Write(adrr_queue,16,1,&a);
+    Write(adrr_droite,16,1,&a);
+    Write(adrr_gauche,16,1,&a);
 
 
     //On passe le délai de retour à 250µs. C'est bien de le diminuer ensuite.
     a=250;
-    Write(2,5,1,&a);
-    Write(1,5,1,&a);
-    Write(3,5,1,&a);
+    Write(adrr_queue,5,1,&a);
+    Write(adrr_droite,5,1,&a);
+    Write(adrr_gauche,5,1,&a);
 
     /* On coupe de le couple du moteur pour pouvoir le faire tourner à la main
     a=0;