Diff: main.cpp

Revision:

0:8d2bbee60422

Child:

1:ffbcc55fa659

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Nov 09 18:09:11 2013 +0000
@@ -0,0 +1,245 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "QEI.h" 
+
+
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 624);
+
+AnalogIn y(PTB0);
+AnalogOut u(PTE30);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DebouncedIn button1(PTC12);
+DebouncedIn button2(PTC13);
+DebouncedIn button3(PTC16);
+DebouncedIn button4(PTC17);
+
+      //codigos movimiento del curzor
+      //18 para izquierda
+      //1A para derecha
+
+//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int C1=0x0F;
+
+int i; // indice de la variable
+int j; //variable controla cambio 4 posiciones
+int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle, pid; 
+float pidn;
+
+int main() {
+    lcd.cls();
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp%d",sp);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Kp%d",kp);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki%d",ki);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd%d",kd);
+  
+        
+    while(1) {
+    
+              led3 =1;
+           if (button3.falling()) {
+              led3 =!led3;              
+               ++j;
+               }    
+                                                //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
+           if (j==0){      
+               sp=sp+wheel.getPulses();
+               wheel.reset();
+                 if (sp>999){
+                       sp=999;
+                            } 
+                 if (sp<0){
+                       sp=0;
+                          }   
+               lcd.locate(2,0);
+               lcd.printf("     ",sp);
+               lcd.locate(2,0);
+               lcd.printf("%d",sp);
+               wait(0.2);
+               
+               if(button3.falling()){
+                 j=1;
+                 led3=0;
+                 wait(0.3);
+                 wheel.reset();   
+                                    }   
+                   
+                     }
+              
+           if (j==1) {
+               kp=kp+wheel.getPulses();
+               wheel.reset();
+                 if (kp>999){
+                     kp=999;
+                          }              
+                 if (kp<0){
+                     kp=0;
+                          }   
+               lcd.locate(10,0);
+               lcd.printf("     ");
+               lcd.locate(10,0);
+               lcd.printf("%d",kp);
+               wait(0.2);
+               
+               if(button3.falling()){
+                 j=2;
+                 led3=0;
+                 wait(0.3);
+                 wheel.reset();    
+                                    }
+                                           
+                      }
+              
+           if (j==2) {
+               ki=ki+wheel.getPulses();
+               wheel.reset();
+                 if (ki>999){
+                     ki=999;
+                          }              
+                 if (ki<0){
+                     ki=0;
+                          }   
+               lcd.locate(2,1);
+               lcd.printf("     ");
+               lcd.locate(2,1);
+               lcd.printf("%d",ki);
+               wait(0.2);
+               
+               if(button3.falling()){
+                 j=3;
+                 led3=0;
+                 wait(0.3);
+                 wheel.reset();
+                                    }
+                                    
+                     }
+                     
+           if (j==3) {
+               kd=kd+wheel.getPulses();
+               wheel.reset();
+                 if (kd>999){
+                     kd=999;
+                            }              
+                 if (kd<0){
+                     kd=0;
+                          }   
+               lcd.locate(10,1);
+               lcd.printf("     ");
+               lcd.locate(10,1);
+               lcd.printf("%d",kd);
+               wait(0.2);
+               
+               if(button3.falling()){
+                 j=0;
+                 led3=0;
+                 wait(0.3);
+                 wheel.reset();
+                                    }
+                                            
+                       } 
+            
+           if (j==4) {
+               j=0;
+                     }                          
+                     
+           if (!button4){
+           break;        //sale del bucle si pisan suiche4
+                        }                  
+              }          //cierro while(1)
+//%---------------------------------------------------------------------              
+              
+              
+          lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+           lcd.cls(); //borra la pantalla
+           lcd.printf("GUARDAMOS \nVALORES |m|"); 
+           wait(2);
+           
+           // se imprimen los parches del control  *****************************************
+           lcd.cls();
+           lcd.printf("Er%d",err);
+           lcd.locate(8,0);
+           lcd.printf("Me%d",med);
+           lcd.locate(0,1);
+           lcd.printf("Sp%d",sp);
+           lcd.locate(8,1);
+           lcd.printf("Co%d",pid);
+           wait(5); 
+           
+           
+           // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+           
+           while(1) {
+           med=999*y.read();                   //leer puerto analogo y asignar a med
+           err = (sp-med);
+           ap = kp*err;
+           
+           // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+           if(ai<100){
+              ai =(ki*err)+ai;    //calculo de la integral del error
+                     }
+           else{
+                //Dejo de sumar la accion integral
+               }
+                      
+           ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+           pid = (ap+ai+ad);
+           
+           // se actualizan las variables *******************************************
+           err_v = err;      
+                
+           // se verifica que pid sea positivo **************************************
+           if(pid<=0){
+              pid=0;
+                     }
+           // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+           if (pid > 999){
+               pid=999;
+                         } 
+                      
+           // se actualizan las variables *******************************************
+           err_v = err;           
+           
+           //se muestran las variables******************************************
+           
+           wait(0.3);
+           lcd.locate(2,0);
+           lcd.printf("    ");
+           lcd.locate(2,0);
+           lcd.printf("%d",err);
+           lcd.locate(10,0);
+           lcd.printf("    ");
+           lcd.locate(10,0);
+           lcd.printf("%d",med);
+           lcd.locate(2,1);
+           lcd.printf("    ");
+           lcd.locate(2,1);
+           lcd.printf("%d",sp);
+           lcd.locate(10,1);
+           lcd.printf("    ");
+           lcd.locate(10,1);
+           lcd.printf("%d",pid);
+           
+           
+           //Normalizacion de la salida
+           pidn=pid/999;
+           //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+           u.write(pidn);
+           //  se repite el ciclo
+           }
+           
+           
+              
+        }