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#include "mbed.h"
Serial pc  ( USBTX, USBRX );
AnalogIn pot(PA_0); // potentiometre dans l'aile 
AnalogIn pot1(PA_1); // potentiometre de test 


DigitalOut MoteurIN1(PB_0); // rotation anti horaire (-20°) fil vert PB0
DigitalOut MoteurIN2(PC_1); // rotation horaire (+20°) fil blanc PC1
int main()
{
    
    float MesureAngle;   // mesure du potentiometre dans l'aile 
    float ConsigneAngle;  //= 0.47; // valeur entre 0,44 et 0,56  // consigne en pourcentage ou degré 
    
    MoteurIN1.write(0);
    MoteurIN2.write(0);
    
    
    
    while(1) {    
      
     MesureAngle = (pot.read()*-333)+166;  // mesure d'angle en degré 
     ConsigneAngle = pot1.read()*40-20; // consigne anngle de -20 a +20 degré 
        
        
        pc.printf("Consigne %f Mesure %f   \n\r",ConsigneAngle,MesureAngle);
        
        
        
    if ((ConsigneAngle-MesureAngle)>1) {
            MoteurIN1.write(0);
            MoteurIN2.write(1);
            pc.printf("Sens 1\r\n");
        }
    else if ((ConsigneAngle-MesureAngle)<-1){
                        pc.printf("Sens 2\r\n");
            MoteurIN1.write(1);
            MoteurIN2.write(0);
        } 
    else {
            MoteurIN1.write(0);
            MoteurIN2.write(0);
        } 
        wait(0.1);
    }
}