Revision 2:2ee241819861, committed 2021-09-01

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kurobikari

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Wed Sep 01 07:01:56 2021 +0000

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1:7945cd701d0d

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Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/CANMsg.lib	Wed Sep 01 07:01:56 2021 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/kurobikari/code/CanMsga/#4f03cb1e882b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/can.cpp	Wed Sep 01 07:01:56 2021 +0000
@@ -0,0 +1,95 @@
+//#include "YKNCT_MD.h"
+#include "can.h"
+#include "mbed.h"
+/*******************************************************************************
+ * @名称   YKNCT_MD_I2C
+ * @概要   I2Cモジュール"MD"用ライブラリ
+*******************************************************************************/
+
+
+/* 送信データ
+[0] [| none | none | none | none | none | none |LAP or SMB| |LAP or SMB|]
+[1] PWM値1
+[2] PWM値2
+*/
+
+YKNCT_MD_CAN::YKNCT_MD_CAN(PinName rd, PinName td,int t) : can(rd, td,t)
+{
+    /* 初期化 */
+    NumCnt = 0;
+    /* 送信割り込み */
+    interrupt.attach_us(this,&YKNCT_MD_CAN::sent,1800);
+    /* 受信割り込み */
+    can.attach(this,&YKNCT_MD_CAN::onCanReceived);
+}
+void YKNCT_MD_CAN::Init(int8_t address, MD_ModeStatus_TypeDef mode)
+{
+    /* アドレス設定 */
+    txMsg[NumCnt/2].id = address+CAN_TX_ADDRESS;
+    /* モード設定 */
+    txMsg[NumCnt/2].data[0] |= mode<<NumCnt%2;
+    /* 出力状態初期化 */
+    txMsg[NumCnt/2].data[NumCnt%2+1] = 0;
+    /* カウンター増やす */
+    Rx_Id[NumCnt] = CAN_RX_ADDRESS+NumCnt;
+    NumCnt++;
+}
+void YKNCT_MD_CAN::Set(int8_t ConNumber, int16_t val)
+{
+    Set(ConNumber, val, MD_BRAKE);
+}
+
+void YKNCT_MD_CAN::Set(int8_t ConNumber, int16_t val, MD_BrakeStatus_TypeDef option)
+{
+    int PWM = 0;
+    PWM = abs(val);
+    PWM = Rest(PWM,95);
+
+    /*  送るバイト数設定  */
+    txMsg[ConNumber/2].len=3;
+
+    /*  idを設定  */
+    txMsg[ConNumber/2].id = ConNumber/2+CAN_TX_ADDRESS;
+
+    /*  マイナスならフラグ立てる  */
+    if(val<0)
+        txMsg[ConNumber/2].data[ConNumber%2+1] |= (1<<7);
+
+    /*   データセット　　PWMを各配列に代入  */
+    txMsg[ConNumber/2].data[ConNumber%2+1] |=(char) PWM;
+}
+
+int16_t YKNCT_MD_CAN::Get_enc(int8_t ConNumber)
+{
+
+    return (int)(double)(data[ConNumber]);
+}
+
+void YKNCT_MD_CAN::Exe(void)
+{
+    static int Scnt=0;
+    /*  送信  */
+    can.write(txMsg[Scnt]);
+    Scnt++;
+    Scnt%=NumCnt;
+}
+
+void YKNCT_MD_CAN::onCanReceived(void)
+{
+    static int cnt=0;
+    can.read(rxMsg);
+    for(int i=0; i<NumCnt; i++) {
+        if (rxMsg.id == Rx_Id[i]) {
+            /*  エンコーダのデータ受信  一つの基板に付き二つ受信*/
+            data[cnt]=(int)((rxMsg.data[2]<<4|rxMsg.data[1]>>4)&0x0fff);
+            data[cnt+1]=(int)((rxMsg.data[1]<<8|rxMsg.data[0])&0x0fff);
+        }
+        cnt+=2;
+    }
+    cnt=0;
+}
+
+void YKNCT_MD_CAN::sent(void)
+{
+    Exe();
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/can.h	Wed Sep 01 07:01:56 2021 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+#ifndef INCLUDED_can_h_
+#define INCLUDED_can_h_
+
+#include "mbed.h"
+#include "CAN.h"
+#include "CANMsg.h"
+//#include "YKNCT_I2C.h"
+
+/* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+
+/* 分解能(最大255まで有効)*/
+#define MD_RESOLUTION 100
+#define MD_max 10
+#define ABS(__VAL__) (((__VAL__) < 0) ? (-(__VAL__)) : (__VAL__))
+#define Rest(__val__, __Limit__) ((__val__) >= (__Limit__) ? (__Limit__) : ((__val__) <= (-(__Limit__)) ? (-(__Limit__)) : (__val__)))
+#define CAN_TX_ADDRESS 50
+#define CAN_RX_ADDRESS 0
+
+typedef enum {
+    MD_SMB,
+    MD_LAP
+} MD_ModeStatus_TypeDef;
+
+typedef enum {
+    MD_FREE,
+    MD_BRAKE=2
+} MD_BrakeStatus_TypeDef;
+
+typedef enum {
+    MD_FORWARD,
+    MD_REVERSE
+} MD_DriveStatus_TypeDef;
+
+/* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/
+
+/*******************************************************************************
+ * @名称   YKNCT_MD_I2C
+ * @概要   I2Cモジュール"MD"用ライブラリ
+*******************************************************************************/
+class YKNCT_MD_CAN
+{
+private:
+    /* 出力先の数をカウントする */
+    int8_t NumCnt;
+    /* 送信データ
+      [0] [ MD出力更新 | 0 | 0 | 0 | 0 | ブレーキ | 回転方向 | SMP/RAP ]
+      [1] PWM値(7bit)
+    */
+    int32_t     data[MD_max];
+
+    /* CAN受信用 */
+    CANMsg         rxMsg;
+    /* CAN送信用 */
+    CANMsg         txMsg[MD_max];
+    /* 送信割り込み */
+    Ticker interrupt;
+
+    int8_t Rx_Id[MD_max];
+public:
+    CAN can;
+    //can.attach(onCanReceived);
+    /* I2CのバスのInit */
+    YKNCT_MD_CAN(PinName rd, PinName td,int t);
+    /* アドレス,モードを設定する */
+    void Init(int8_t address, MD_ModeStatus_TypeDef mode);
+    /* 出力値を設定する */
+    void Set(int8_t ConNumber, int16_t val);
+    /* 出力値を設定する(モーター開放あり) */
+    void Set(int8_t ConNumber, int16_t val, MD_BrakeStatus_TypeDef option);
+    /* 出力値を確認する */
+    int16_t  Get_enc(int8_t ConNumber);
+    /* 設定された出力値の出力をする */
+    void Exe(void);
+    /* 割り込み用関数 */
+    void sent(void);
+    /* 受信用関数 */
+    void onCanReceived(void);
+};
+#endif
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--- a/main.cpp	Sat Dec 07 00:42:48 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 01 07:01:56 2021 +0000
@@ -1,122 +1,45 @@
 #include "mbed.h"
-
-#define SDA PB_7
-#define SCL PB_6
+#include "can.h"
 
+/* PCへのプリント用 */
+Serial              pc(USBTX, USBRX);
 
-/*クラス宣言*/
-I2CSlave slave(SDA, SCL);
-Serial   pc(USBTX, USBRX);
-
+/* CAN宣言 */
+YKNCT_MD_CAN MD(PA_11,PA_12,500000);//(rd , td, 周波数, 送信割り込み速度)
 
-/*In,Out宣言*/
-DigitalOut CS  (PA_1);
-DigitalOut CLK (PA_2);
-DigitalIn  Do  (PB_5);
-DigitalOut led[4]={PA_4,PA_5,PA_6,PA_7};
-DigitalOut k   (PB_3);
-/*変数宣言*/
-unsigned long data = 0; 
-char  msg[5]={0};
-int enc_deg[2];   //角度を保存する変数
-int cnt = 0;   //割り込んだ回数を保存する
-long deg = 0;   //DOの値を保存
-int64_t sent_data=0;
+/* ----------------メイン----------------------- */
+int main(void)
+{
+    /* プリントのボーレート設定 */
+    pc.baud(115200);
 
+    /* MD初期化 */
+    MD.Init(0,MD_SMB);
+    MD.Init(1,MD_LAP);
+    MD.Init(2,MD_SMB);
+    MD.Init(3,MD_LAP);
+    MD.Init(4,MD_SMB);
+    MD.Init(5,MD_LAP);
+    MD.Init(6,MD_SMB);
+    MD.Init(7,MD_LAP);
 
 
-int main()
-{
-    msg[0]=0;
-    msg[1]=0;
-    slave.frequency(100000);
-    int receive;
-    slave.address(1);
     while(1) {
-          
-          receive = slave.receive();
-           //cntが偶数の場合の処理
-  if (cnt % 2 == 0) {
-    if (cnt == 0) {
-      CS=0;
-      data = 0;
-    }
-      CLK=1;
-  }
-
-  //cntが奇数の場合の処理
-  else {
-    if (cnt != 1) data |= Do;   //cntが1ではない時の処理
-    //cntが25ではない時の処理
-    if (cnt != 25) {
-      data <<= 1;
-      CLK=0;
-    }
-    //cntが25の時の処理
-    else {
-      /* 前回の値更新
-        今回の値更新(エンコーダの値(0?4096)を角度(0?360)に) */
-      enc_deg[1] = enc_deg[0];
-      enc_deg[0] = data * 360 / 4096;
-
-      /* 前回270度以上，今回90度より小さい… 359→0を跨いだ時
-        前回の値を0から逆回転で負の値で表記 */
-      if ((270 <= enc_deg[1] ) && (enc_deg[0] < 90)) enc_deg[1] -= 360;
-
-      /* 0→359を跨いだ時，
-        前回の値を360以上の値で表記 */
-      else if ((enc_deg[1] < 90) && (270 <= enc_deg[0])) enc_deg[1] += 360;
-
-     deg += enc_deg[0] - enc_deg[1];
-      
-      sent_data=deg;
-     CS=1;
-      
+        /* MD実行 */
+        MD.Set(0,100);
+        MD.Set(1,100);
+        MD.Set(2,100);
+        MD.Set(3,0);
+        MD.Set(4,0);
+        MD.Set(5,50);
+        MD.Set(6,0);
+        MD.Set(7,50);
 
-      if(receive){
-      
-        msg[0]=sent_data;
-        msg[1]=sent_data>>8;
-       msg[2]=sent_data>>16;
-       msg[3]=sent_data>>24;
-      slave.write(msg,4);
-         }
-   
-      /* LEDの管理 */
-    static int LED_cnt=0;
-    static int LED_flag=0;
-    static long log[2]={0};
-    
-    /* logデータの更新 */
-    log[1]=log[0];
-    log[0]=sent_data<<24|sent_data<<16|sent_data<<8|sent_data;
-    /* 変化の正負に応じてLED点灯 */
-    if((log[0]-log[1])>1)led[0]=1;
-    else led[0]=0;
-    if(((log[0]-log[1])<0?-1:1)*(log[0]-log[1])<=1) led[1]=1;
-   else led[1]=0;
-    if((log[1]-log[0])>1) led[2]=1;
-    else led[2]=0;
-    
-    LED_cnt++;
-    LED_cnt%=10;
-   if(LED_cnt==0) LED_flag++;
-    LED_flag%=2;
-    if(LED_flag) led[3]=1;
-  else led[3]=0;
-   
-  }
-       
-  }
-  cnt++;
-  cnt %= 26;
-  
+        /* エンコーダ取得 */
+        for(int i=0; i<8; i++)
+            pc.printf("%d  ",MD.Get_enc(i));
+        pc.printf("\n\r");
 
-  
-   
+    }
+}
 
-    
-    
-    }
-
-}
\ No newline at end of file