Diff: can.h

Revision:

2:2ee241819861

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/can.h	Wed Sep 01 07:01:56 2021 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+#ifndef INCLUDED_can_h_
+#define INCLUDED_can_h_
+
+#include "mbed.h"
+#include "CAN.h"
+#include "CANMsg.h"
+//#include "YKNCT_I2C.h"
+
+/* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+
+/* 分解能(最大255まで有効)*/
+#define MD_RESOLUTION 100
+#define MD_max 10
+#define ABS(__VAL__) (((__VAL__) < 0) ? (-(__VAL__)) : (__VAL__))
+#define Rest(__val__, __Limit__) ((__val__) >= (__Limit__) ? (__Limit__) : ((__val__) <= (-(__Limit__)) ? (-(__Limit__)) : (__val__)))
+#define CAN_TX_ADDRESS 50
+#define CAN_RX_ADDRESS 0
+
+typedef enum {
+    MD_SMB,
+    MD_LAP
+} MD_ModeStatus_TypeDef;
+
+typedef enum {
+    MD_FREE,
+    MD_BRAKE=2
+} MD_BrakeStatus_TypeDef;
+
+typedef enum {
+    MD_FORWARD,
+    MD_REVERSE
+} MD_DriveStatus_TypeDef;
+
+/* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/
+
+/*******************************************************************************
+ * @名称   YKNCT_MD_I2C
+ * @概要   I2Cモジュール"MD"用ライブラリ
+*******************************************************************************/
+class YKNCT_MD_CAN
+{
+private:
+    /* 出力先の数をカウントする */
+    int8_t NumCnt;
+    /* 送信データ
+      [0] [ MD出力更新 | 0 | 0 | 0 | 0 | ブレーキ | 回転方向 | SMP/RAP ]
+      [1] PWM値(7bit)
+    */
+    int32_t     data[MD_max];
+
+    /* CAN受信用 */
+    CANMsg         rxMsg;
+    /* CAN送信用 */
+    CANMsg         txMsg[MD_max];
+    /* 送信割り込み */
+    Ticker interrupt;
+
+    int8_t Rx_Id[MD_max];
+public:
+    CAN can;
+    //can.attach(onCanReceived);
+    /* I2CのバスのInit */
+    YKNCT_MD_CAN(PinName rd, PinName td,int t);
+    /* アドレス,モードを設定する */
+    void Init(int8_t address, MD_ModeStatus_TypeDef mode);
+    /* 出力値を設定する */
+    void Set(int8_t ConNumber, int16_t val);
+    /* 出力値を設定する(モーター開放あり) */
+    void Set(int8_t ConNumber, int16_t val, MD_BrakeStatus_TypeDef option);
+    /* 出力値を確認する */
+    int16_t  Get_enc(int8_t ConNumber);
+    /* 設定された出力値の出力をする */
+    void Exe(void);
+    /* 割り込み用関数 */
+    void sent(void);
+    /* 受信用関数 */
+    void onCanReceived(void);
+};
+#endif
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