Diff: main.cpp

Revision:

2:5f8d83f6c91e

Parent:

1:6cb12474aa9f

--- a/main.cpp	Thu Dec 19 01:56:28 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Dec 19 02:55:49 2019 +0000
@@ -41,25 +41,32 @@
 */
 
 // 関数のプロトタイプ宣言
+// ヨー軸
 void move_yaw(const std_msgs::Int16& cmd_yaw);
 ros::Subscriber<std_msgs::Int16> servo_yaw("servo_yaw", move_yaw);
+// ピッチ軸
 void move_pitch(const std_msgs::Int16& cmd_pitch);
 ros::Subscriber<std_msgs::Int16> servo_pitch("servo_pitch", move_pitch);
-
+// 振り向き
 void turn(const std_msgs::Bool& cmd_turn);
-ros::Subscriber<std_msgs::Bool> sub("hurimuki", turn);
+ros::Subscriber<std_msgs::Bool> sub_turn("hurimuki", turn);
 int main() {
     //servo1.period_us(20000);  //周期設定
     //servo2.period_us(20000);  //周期設定
     nh.initNode();
+    // ヨー軸サブクライブ
     nh.subscribe(servo_yaw);
+    // ピッチ軸サブクライブ
     nh.subscribe(servo_pitch);
+    // 振り向きサブクライブ
+    nh.subscribe(sub_turn);
     while (1){
         nh.spinOnce();
         wait_ms(1);
     }
 }
-// 振り向き関数 std_msgs/Int16型"servo_yaw"トピック
+// サーボヨー軸制御関数 std_msgs/Int16型"servo_yaw"トピック(引数:int16型整数 -90～90)
+// ※-90～90を超えると、何も動かない
 void move_yaw(const std_msgs::Int16& cmd_yaw){
     int servo1_pulse;
     if(cmd_yaw.data > 90 || cmd_yaw.data < -90){
@@ -70,7 +77,8 @@
         wait(1);
     }
 }
-// 振り向き関数 std_msgs/Int16型"servo_yaw"トピック
+// サーボピッチ軸制御関数 std_msgs/Int16型"servo_yaw"トピック(引数:int16型整数 -90～90)
+// ※-90～90を超えると、何も動かない
 void move_pitch(const std_msgs::Int16& cmd_pitch){
     int servo2_pulse;
     if(cmd_pitch.data > 90 || cmd_pitch.data < -90){